当前位置: 首页 > news >正文

ROS实现机器人移动

开源项目

使用是github上六合机器人工坊的项目。

https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

机器人运动模型

运动模型如下所示:👇

在这里插入图片描述

机器人运动的消息包:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
实现思路:👇
在这里插入图片描述

为什么要使用/cmd_vel话题。因为这个是约定俗成的,项目中订阅的就是这个话题,否则无法订阅到主题或者更改项目的订阅者的源码

使用catkin_create_pkg 命令开具工具包,切换到catkin_ws下的src目录


  • catkin_create_pkg vel_pkg rospy roscpp geometry_msgs #要依赖于geometry_msgs消息包,之前是依赖于std_msgs标准信息包。

vel_node节点的cpp文件👇

#vel_node.cpp
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char *argv[])
{//初始化节点ros::init(argc,argv,"vel_node");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);//定义消息包geometry_msgs::Twist vel_msgs;vel_msgs.linear.x=0.2;vel_msgs.linear.y=0.3;vel_msgs.linear.z=0;vel_msgs.angular.x=0;vel_msgs.angular.y=0;vel_msgs.angular.z=0;ros::Rate r(30);
//开始持续发布消息
while(ros::ok())
{pub.publish(vel_msgs);r.sleep();}return 0;
}

备注:Cmakelist.txt文件末尾加上,vscode的编译规则👇


add_executable(vel_node src/vel_node.cpp)
add_dependencies(vel_node KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(vel_node
${catkin_LIBRARIES}
)


在这里插入图片描述

成功运行
在这里插入图片描述

额外,对于Rviz使用篇幅较短,就附录在文章尾部。

Rviz简介:

  • RViz是ROS的一个可视化工具,用于可视化和调试ROS中的数据。它允许你在三维空间中显示和查看ROS的各种数据,如传感器数据、机器人模型、路径规划结果等。

RViz的功能包括:

  • 可视化传感器数据:你可以通过RViz查看激光雷达、摄像头、深度相机等传感器的实时数据。

  • 可视化机器人模型:你可以在RViz中加载机器人模型,查看机器人在三维空间中的姿态、关节状态等。

  • 可视化路径规划:RViz支持显示机器人的路径规划结果,包括全局路径和局部路径。

  • 可视化地图:你可以在RViz中加载地图数据,查看机器人所在的环境。

  • 可视化TF坐标变换:RViz可以显示ROS中的TF坐标变换关系,帮助你了解机器人各个部件之间的相对位置。

  • 可视化标记:你可以在RViz中添加标记、箭头、文字等来可视化特定的信息。
    使用命令:

rviz

在这里插入图片描述

 如果你想添加模型,可以点击Add按钮

在这里插入图片描述

结果展示:

在这里插入图片描述

相关文章:

ROS实现机器人移动

开源项目 使用是github上六合机器人工坊的项目。 https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git 机器人运动模型 运动模型如下所示&#xff1a;&#x1f447; 机器人运动的消息包&#xff1a; 实现思路&#xff1a;&#x1f447;   为什么要使用/cmd_vel话题。因为这…...

Dockerfile构建LNMP镜像

建立工作目录 [rootlocalhost ~]# mkdir lnmp [rootlocalhost ~]# cd lnmp/ 编写Dockerfile文件 [rootlocalhost lnmp]# vim Dockerfile [rootlocalhost lnmp]# ll 总用量 4 -rw-r--r--. 1 root root 774 8月 3 14:54 Dockerfile [rootlocalhost lnmp]# vim Dockerfile #基础…...

总结七大排序!

排序总览 外部排序&#xff1a;依赖硬盘&#xff08;外部存储器&#xff09;进行的排序。对于数据集合的要求特别高&#xff0c;只能在特定场合下使用&#xff08;比如一个省的高考成绩排序&#xff09;。包括桶排序&#xff0c;基数排序&#xff0c;计数排序&#xff0c;都是o…...

没有fastjson,rust怎么方便的解析提取复杂json呢?

在 Rust 中解析和提取复杂的 JSON 结构&#xff0c;你可以使用 serde_json 库来处理。 serde_json 提供了一组功能强大的方法来解析和操作 JSON 数据。 下面是一个示例&#xff0c;展示了如何解析和提取复杂的 JSON 结构&#xff1a; use serde_json::{Value, Result}; fn mai…...

Docker制作SpringBoot镜像

Dcokerfile目录 编写Dockerfile FROM openjdk:8 #发布到网上时只会把jar包和Dockerfile发布上去RUN mkdir -p /opt/javaCOPY app.jar /opt/java/app.jar #地址映射 #CMD ["--server.port8080"] #对外暴露端口(可以任意修改) EXPOSE 15009 #执行命令 #ENTRYPOINT [&q…...

力扣:53. 最大子数组和(Python3)

题目&#xff1a; 给你一个整数数组 nums &#xff0c;请你找出一个具有最大和的连续子数组&#xff08;子数组最少包含一个元素&#xff09;&#xff0c;返回其最大和。 子数组 是数组中的一个连续部分。 来源&#xff1a;力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 链接&#xff…...

利用appium抓取app中的信息

一、appium简介 二、appium环境安装 三、联调测试环境 四、利用appium自动控制移动设备并提取数据...

数据结构:双向链表的实现(C实现)

个人主页 &#xff1a; 个人主页 个人专栏 &#xff1a; 《数据结构》 《C语言》 文章目录 前言 一、实现思路1.节点的结构(ListNode)2.新节点的创建(BuyListNode)3.头结点的创建(ListCreate)4.双向链表的销毁(ListDestroy)5.双向链表的打印(ListPrint)6.双向链表的尾插(ListPu…...

linuxARM裸机学习笔记(4)----GPIO中断以及定时器中断实验

1.中断向量表 这个表里面存放的都是中断向量&#xff0c;中断服务程序的入口地址或存放中断服务程序的首地址成为中断向量。中断向量表是一系列中断服务程序入口地址组成的表&#xff0c;当某个中断触发的时候会自动跳转到中断向量表对应的中断服务程序的入口。 2.NVIC(内嵌向…...

第十二次CCF计算机软件能力认证

第一题&#xff1a;最小差值 给定 n 个数&#xff0c;请找出其中相差&#xff08;差的绝对值&#xff09;最小的两个数&#xff0c;输出它们的差值的绝对值。 输入格式 输入第一行包含一个整数 n。 第二行包含 n 个正整数&#xff0c;相邻整数之间使用一个空格分隔。 输出格式 …...

ceph pg inconsistent修复(unexpected clone)

问题概述&#xff1a; ceph -s 显示pg 10.17 inconsistent 且命令ceph pg repair 10.17无法修复&#xff0c;/var/log/ceph/cep-osd.3.log报错内容如下&#xff1a; pg 10.17 osd [3,4] 权威副本osd&#xff1a;3 repair 10.17 10:e889b16a:::rbd_data.88033092ad95.00000000…...

供求重构是产业互联网的核心 个体崛起是产业互联网的终点

文章开头提到的网约车市场缘何会出现这样的困境&#xff1f;其中一个很重要的原因在于&#xff0c;建构于互联网模式之下的供求关系业已走到了尽头&#xff0c;仅仅只是依靠撮合和中介&#xff0c;仅仅只是凭借平台和中心开始无法破解供求两端的矛盾和问题。如何解决这一问题&a…...

torchvision.datasets数据加载失败

torchvision.datasets数据加载失败 如何使用torchvision.datasets进行自动下载数据失败&#xff0c;可以使用手动下载数据 Ctrl点击可以进入相关包文件&#xff0c;查找下载地址&#xff1a;https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar-10-python.tar.gz 手动下载之后解压&#x…...

【UEC++学习】UE网络 - Replication、RPC

1. UE网络架构 &#xff08;1&#xff09;UE的网络架构是SC&#xff08;Server - Client&#xff09;的模式&#xff0c;这种模式的优势&#xff1a;这种模式让所有客户端都在服务器端进行安全验证&#xff0c;这样可以有效的防止客户端上的作弊问题。 &#xff08;2&#xff…...

C语言案例 按序输出三个整数-02

题目&#xff1a;输入三个整数a,b,c,按从小到大的顺序输出 步骤一&#xff1a;定义程序的目标 编写一个C程序&#xff0c;随机输入三个整数&#xff0c;按照从小到大的顺序输出。 步骤二&#xff1a;程序设计 整个程序由三个模块组成&#xff0c;第一个为scanf输入函数模块&a…...

区块链实验室(16) - FISCO BCOS实验环境

经过多次重复&#xff0c;建立一个FISCO BCOS实验环境。该环境是一个VMWare虚拟机&#xff0c;能够启动FISCO BCOS自创建的4节点区块链&#xff0c;不必下载依赖包即可编译Fisco Bcos目标文件&#xff0c;安装有VsCode1.81版本。 启动4节点的Fisco Bcos区块链 启动控制台 编译…...

Java事件监听机制

这里写目录标题 先进行专栏介绍再插一句 开始喽事件监听机制分析观察者模式观察者模式由以下几个角色组成&#xff1a;观察者模式的工作流程如下&#xff1a;观察者模式的优点包括&#xff1a;观察者模式适用于以下场景&#xff1a;总结 事件监听机制的工作流程如下&#xff1a…...

记一次ubuntu16误删libc.so.6操作的恢复过程

背景 操作系统&#xff1a;ubuntu16 glibc版本&#xff1a;2.23 修改原因&#xff1a; 经过一系列报错和手工构建之后&#xff0c;vulkansdk成功安装&#xff08;起码运行./vulkansdu成功&#xff09;&#xff0c;在进行./vulkaninfo进行验证时&#xff0c;报错&#xff1a…...

MAVLINK—C语言demoWindows版本

mavlink/examples/c/udp_example.c 在学习mavlink时准备学习一下官网的C语言example&#xff0c;发现是unix系统的&#xff0c;打算在Windows系统下尝试&#xff0c;于是将示例修改了一下。 #include <stdio.h> #include <errno.h> #include <string.h> #in…...

区块链实验室(15) - 编译FISCO BCOS的过程监测

首次编译开源项目&#xff0c;一般需要下载很多依赖包&#xff0c;尤其是从github、sourceforge等下载依赖包时&#xff0c;速度很慢&#xff0c;编译进度似乎没有一点反应&#xff0c;似乎陷入死循环&#xff0c;似乎陷入一个没有结果的等待。本文提供一种监测方法&#xff0c…...

SkyWalking 10.2.0 SWCK 配置过程

SkyWalking 10.2.0 & SWCK 配置过程 skywalking oap-server & ui 使用Docker安装在K8S集群以外&#xff0c;K8S集群中的微服务使用initContainer按命名空间将skywalking-java-agent注入到业务容器中。 SWCK有整套的解决方案&#xff0c;全安装在K8S群集中。 具体可参…...

大话软工笔记—需求分析概述

需求分析&#xff0c;就是要对需求调研收集到的资料信息逐个地进行拆分、研究&#xff0c;从大量的不确定“需求”中确定出哪些需求最终要转换为确定的“功能需求”。 需求分析的作用非常重要&#xff0c;后续设计的依据主要来自于需求分析的成果&#xff0c;包括: 项目的目的…...

【机器视觉】单目测距——运动结构恢复

ps&#xff1a;图是随便找的&#xff0c;为了凑个封面 前言 在前面对光流法进行进一步改进&#xff0c;希望将2D光流推广至3D场景流时&#xff0c;发现2D转3D过程中存在尺度歧义问题&#xff0c;需要补全摄像头拍摄图像中缺失的深度信息&#xff0c;否则解空间不收敛&#xf…...

css的定位(position)详解:相对定位 绝对定位 固定定位

在 CSS 中&#xff0c;元素的定位通过 position 属性控制&#xff0c;共有 5 种定位模式&#xff1a;static&#xff08;静态定位&#xff09;、relative&#xff08;相对定位&#xff09;、absolute&#xff08;绝对定位&#xff09;、fixed&#xff08;固定定位&#xff09;和…...

系统掌握PyTorch:图解张量、Autograd、DataLoader、nn.Module与实战模型

本文较长&#xff0c;建议点赞收藏&#xff0c;以免遗失。更多AI大模型应用开发学习视频及资料&#xff0c;尽在聚客AI学院。 本文通过代码驱动的方式&#xff0c;系统讲解PyTorch核心概念和实战技巧&#xff0c;涵盖张量操作、自动微分、数据加载、模型构建和训练全流程&#…...

stm32wle5 lpuart DMA数据不接收

配置波特率9600时&#xff0c;需要使用外部低速晶振...

spring Security对RBAC及其ABAC的支持使用

RBAC (基于角色的访问控制) RBAC (Role-Based Access Control) 是 Spring Security 中最常用的权限模型&#xff0c;它将权限分配给角色&#xff0c;再将角色分配给用户。 RBAC 核心实现 1. 数据库设计 users roles permissions ------- ------…...

规则与人性的天平——由高考迟到事件引发的思考

当那位身着校服的考生在考场关闭1分钟后狂奔而至&#xff0c;他涨红的脸上写满绝望。铁门内秒针划过的弧度&#xff0c;成为改变人生的残酷抛物线。家长声嘶力竭的哀求与考务人员机械的"这是规定"&#xff0c;构成当代中国教育最尖锐的隐喻。 一、刚性规则的必要性 …...

麒麟系统使用-进行.NET开发

文章目录 前言一、搭建dotnet环境1.获取相关资源2.配置dotnet 二、使用dotnet三、其他说明总结 前言 麒麟系统的内核是基于linux的&#xff0c;如果需要进行.NET开发&#xff0c;则需要安装特定的应用。由于NET Framework 是仅适用于 Windows 版本的 .NET&#xff0c;所以要进…...

大模型——基于Docker+DeepSeek+Dify :搭建企业级本地私有化知识库超详细教程

基于Docker+DeepSeek+Dify :搭建企业级本地私有化知识库超详细教程 下载安装Docker Docker官网:https://www.docker.com/ 自定义Docker安装路径 Docker默认安装在C盘,大小大概2.9G,做这行最忌讳的就是安装软件全装C盘,所以我调整了下安装路径。 新建安装目录:E:\MyS…...