现代C++中的从头开始深度学习：【5/8】卷积

一、说明

在上一个故事中，我们介绍了机器学习的一些最相关的编码方面，例如 functional 规划、矢量化和线性代数规划。

        现在，让我们通过使用 2D 卷积实现实际编码深度学习模型来开始我们的道路。让我们开始吧。

二、关于本系列

        我们将学习如何仅使用普通和现代C++对必须知道的深度学习算法进行编码，例如卷积、反向传播、激活函数、优化器、深度神经网络等。

这个故事是：在C++中编码 2D 卷积

查看其他故事：

0 — 现代C++深度学习编程基础

2 — 使用 Lambda 的成本函数

3 — 实现梯度下降

4 — 激活函数

...更多内容即将推出。

三、卷 积

        卷积是信号处理领域的老朋友。最初，它的定义如下：

        在机器学习术语中：

• 我（...通常称为输入
• K（...作为内核，以及
• F（...）作为给定 K 的 I（x） 的特征映射。

考虑一个多维离散域，我们可以将积分转换为以下求和：

最后，对于2D数字图像，我们可以将其重写为：

理解卷积的一种更简单的方法是下图：

有效卷积 — 作者图片

        我们可以很容易地看到内核在输入矩阵上滑动，生成另一个矩阵作为输出。这是卷积的简单情况，称为有效卷积。在这种情况下，矩阵的维度由下式给出：Output

dim(Output) = (m-k+1, n-k+1)

        这里：

• m分别是输入矩阵中的行数和列数，以及n
• k是平方核的大小。

        现在，让我们对第一个 2D 卷积进行编码。

四、使用循环对 2D 卷积进行编码

        实现卷积的最直观方法是使用循环：

auto Convolution2D = [](const Matrix &input, const Matrix &kernel)
{const int kernel_rows = kernel.rows();const int kernel_cols = kernel.cols();const int rows = (input.rows() - kernel_rows) + 1;const int cols = (input.cols() - kernel_cols) + 1;Matrix result = Matrix::Zero(rows, cols);for (int i = 0; i < rows; ++i) {for (int j = 0; j < cols; ++j) {double sum = input.block(i, j, kernel_rows, kernel_cols).cwiseProduct(kernel).sum();result(i, j) = sum;}}return result;
};

        这里没有秘密。我们将内核滑过列和行，为每个步骤应用内积。现在，我们可以像以下那样简单地使用它：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>using Matrix = Eigen::MatrixXd;auto Convolution2D = ...;int main(int, char **) 
{Matrix kernel(3, 3);kernel << -1, 0, 1,-1, 0, 1,-1, 0, 1;std::cout << "Kernel:\n" << kernel << "\n\n";Matrix input(6, 6);input << 3, 1, 0, 2, 5, 6,4, 2, 1, 1, 4, 7,5, 4, 0, 0, 1, 2,1, 2, 2, 1, 3, 4,6, 3, 1, 0, 5, 2,3, 1, 0, 1, 3, 3;std::cout << "Input:\n" << input << "\n\n";auto output = Convolution2D(input, kernel);std::cout << "Convolution:\n" << output << "\n";return 0;
}

        这是我们第一次实现卷积 2D，设计为易于理解。有一段时间，我们不关心性能或输入验证。让我们继续前进以获得更多见解。

在接下来的故事中，我们将学习如何使用快速傅立叶变换和托普利兹矩阵来实现卷积。

五、填充

        在前面的示例中，我们注意到输出矩阵始终小于输入矩阵。有时，这种减少是好的，有时是坏的。我们可以通过在输入矩阵周围添加填充来避免这种减少：

        填充为 1 的输入图像

        卷积中填充的结果如下所示：

        填充卷积 — 作者图片

        实现填充卷积的一种简单（和蛮力）方法如下：

auto Convolution2D = [](const Matrix &input, const Matrix &kernel, int padding)
{int kernel_rows = kernel.rows();int kernel_cols = kernel.cols();int rows = input.rows() - kernel_rows + 2*padding + 1;int cols = input.cols() - kernel_cols + 2*padding + 1;Matrix padded = Matrix::Zero(input.rows() + 2*padding, input.cols() + 2*padding);padded.block(padding, padding, input.rows(), input.cols()) = input;Matrix result = Matrix::Zero(rows, cols);for(int i = 0; i < rows; ++i) {for(int j = 0; j < cols; ++j) {double sum = padded.block(i, j, kernel_rows, kernel_cols).cwiseProduct(kernel).sum();result(i, j) = sum;}}return result;
};

此代码很简单，但在内存使用方面非常昂贵。请注意，我们正在制作输入矩阵的完整副本以创建填充版本：

Matrix padded = Matrix::Zero(input.rows() + 2*padding, input.cols() + 2*padding);
padded.block(padding, padding, input.rows(), input.cols()) = input;

更好的解决方案可以使用指针来控制切片和内核边界：

auto Convolution2D_v2 = [](const Matrix &input, const Matrix &kernel, int padding)
{const int input_rows = input.rows();const int input_cols = input.cols();const int kernel_rows = kernel.rows();const int kernel_cols = kernel.cols();if (input_rows < kernel_rows) throw std::invalid_argument("The input has less rows than the kernel");if (input_cols < kernel_cols) throw std::invalid_argument("The input has less columns than the kernel");const int rows = input_rows - kernel_rows + 2*padding + 1;const int cols = input_cols - kernel_cols + 2*padding + 1;Matrix result = Matrix::Zero(rows, cols);auto fit_dims = [&padding](int pos, int k, int length) {int input = pos - padding;int kernel = 0;int size = k;if (input < 0) {kernel = -input;size += input;input = 0;}if (input + size > length) {size = length - input;}return std::make_tuple(input, kernel, size);};for(int i = 0; i < rows; ++i) {const auto [input_i, kernel_i, size_i] = fit_dims(i, kernel_rows, input_rows);for(int j = 0; size_i > 0 && j < cols; ++j) {const auto [input_j, kernel_j, size_j] = fit_dims(j, kernel_cols, input_cols);if (size_j > 0) {auto input_tile = input.block(input_i, input_j, size_i, size_j);auto input_kernel = kernel.block(kernel_i, kernel_j, size_i, size_j);result(i, j) = input_tile.cwiseProduct(input_kernel).sum();}}}return result;
};

        这个新代码要好得多，因为这里我们没有分配一个临时内存来保存填充的输入。但是，它仍然可以改进。调用和内存成本也很高。input.block(…)kernel.block(…)

调用的一种解决方案是使用 CwiseNullaryOp 替换它们。block(…)

        我们可以通过以下方式运行填充卷积：

#include <iostream>#include <Eigen/Core>
using Matrix = Eigen::MatrixXd;
auto Convolution2D = ...; // or Convolution2D_v2int main(int, char **) 
{Matrix kernel(3, 3);kernel << -1, 0, 1,-1, 0, 1,-1, 0, 1;std::cout << "Kernel:\n" << kernel << "\n\n";Matrix input(6, 6);input << 3, 1, 0, 2, 5, 6,4, 2, 1, 1, 4, 7,5, 4, 0, 0, 1, 2,1, 2, 2, 1, 3, 4,6, 3, 1, 0, 5, 2,3, 1, 0, 1, 3, 3;std::cout << "Input:\n" << input << "\n\n";const int padding = 1;auto output = Convolution2D(input, kernel, padding);std::cout << "Convolution:\n" << output << "\n";return 0;
}

        请注意，现在，输入和输出矩阵具有相同的维度。因此，它被称为填充。默认填充模式，即无填充，通常称为填充。我们的代码允许 ，或任何非负填充。samevalidsamevalid

六、内核

        在深度学习模型中，核通常是奇次矩阵，如、等。有些内核非常有名，比如 Sobel 的过滤器：3x35x511x11

索贝尔过滤器 Gx 和 Gy

        更容易看到每个 Sobel 滤镜对图像的影响：

应用 Sobel 滤镜  

使用 Sobel 过滤器的代码在这里。

        Gy 突出显示水平边缘，Gx 突出显示垂直边缘。因此，Sobel 内核 Gx 和 Gy 通常被称为“边缘检测器”。

        边缘是图像的原始特征，例如纹理、亮度、颜色等。现代计算机视觉的关键点是使用算法直接从数据中自动查找内核，例如Sobel过滤器。或者，使用更好的术语，通过迭代训练过程拟合内核。

        事实证明，训练过程教会计算机程序实现如何执行复杂的任务，例如识别和检测物体、理解自然语言等......内核的训练将在下一个故事中介绍。

七、结论和下一步

        在这个故事中，我们编写了第一个2D卷积，并使用Sobel滤波器作为将此卷积应用于图像的说明性案例。卷积在深度学习中起着核心作用。它们被大量用于当今每个现实世界的机器学习模型中。我们将重新审视卷积，以学习如何改进我们的实现，并涵盖一些功能，如步幅。

        在下一个故事中，我们将讨论机器学习中最核心的问题：成本函数。

引用

用于深度学习的卷积算法指南

深度学习之书，古德费罗

神经网络和深度学习：教科书，Aggarwal

计算机视觉：算法和应用，Szeliski。

信号和系统，罗伯茨