当前位置: 首页 > news >正文

本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

2. 基本矩阵F=K^{-T}*E*K^{-1}:根据两帧间匹配的像素点对儿计算

  1. 3*3且自由度为7的矩阵
  2. kF也为基础矩阵,即相差一个尺度自由度
  3. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一,另外det(F)=0,再减一,所以应该是7自由度。

3.H矩阵:通过两帧间的像素点对儿求解,但要求这些点的空间位置共面为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质,必然存在一个 3*3的矩阵H,考虑到尺度的影响,H的自由度为8.

  • 3.1 本质矩阵E的自由度为5,秩为2。
  • 3.2 基础矩阵F的自由度为7,秩为2。
  • 3.3 单应性矩阵H的自由度为8,秩为3。

相关文章:

本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H

1. E (归一化坐标对进行计算) t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。 2. 基本矩阵F:根据两帧间匹配的像素点对儿计算 3*3且自由度为7的矩阵kF也为基础矩阵&#x…...

Oracle database Linux自建环境备份至远端服务器自定义保留天数

环境准备 linux下安装oracle 请看 oracle12c单节点部署 系统版本: CentOS 7 软件版本: Oracle12c 备份策略与实现方法 此次备份依赖Oracle自带命令exp与linux下crontab命令(定时任务) exp Oracle中exp命令是一个用于导出数据库数据和对象的…...

SpringBoot异步任务(2)|(线程池使用)

SpringBoot异步任务(2)|(线程池使用) 文章目录 SpringBoot异步任务(2)|(线程池使用)[TOC] 前言一、使用场景二、springboot添加异步任务1.配置线程池2.线程池的使用 总结 章节 第一章…...

解决Windows:Call to undefined function exif_imagetype()

很明显,是php安装时没有打开某些扩展,以致不能执行exif_imagetype()这个方法,因此需要打开。 网上很多人说需要打开下面这两个扩展: extension=php_exif.dll extension=php_mbstring.dll 但只说对了一半,我一开始也按照网上文章说的打开这两个扩展,但是还是同样错误。…...

【Spring】Spring AOP 初识及实现原理解析

博主简介:想进大厂的打工人博主主页:xyk:所属专栏: JavaEE进阶 目录 文章目录 一、初识AOP 1.1 什么是AOP? 1.2 AOP的组成 1.2.1 切面(Aspect) 1.2.2 切点(Pointcut) 1.2.3 连接点&…...

【Express.js】集成Redis

集成Redis 本节我们介绍在 express.js 中集成 redis. Redis是一个高性能的key-value内存数据库,支持事务、队列、持久化等特性,常用于高并发性能场景。 准备工作 创建一个 express.js 项目(本文基于evp-express-cli)在开发环境…...

StringBuilder创建的对象如何清空

要清空一个StringBuilder对象,可以使用其实例方法setLength(int newLength)来实现。将newLength参数设置为0,就可以将StringBuilder的内容清空。以下是一个示例代码: StringBuilder sb new StringBuilder(); // 添加一些内容到StringBuilde…...

mybatis-plus实现mysql自定义IKeyGenerator

1. IKeyGenerator主键生成 内置实现类,缺少mysql,因为mysql不支持序列,只能通过表模拟序列 H2KeyGenerator PostgreKeyGenerator KingbaseKeyGenerator 人大金仓的KES数据库 DB2KeyGenerator OracleKeyGenerator2. 新建表模拟序列 CREATE T…...

山西电力市场日前价格预测【2023-08-11】

日前价格预测 预测明日(2023-08-11)山西电力市场全天平均日前电价为367.15元/MWh。其中,最高日前电价为408.91元/MWh,预计出现在20: 00。最低日前电价为343.90元/MWh,预计出现在02: 30。 价差方向预测 1: 实…...

浏览器无法连接网络问题

问题描述 电脑其他程序都能正常联网,但是所有的浏览器都无法联网,同时外部网站都能ping通 问题诊断 查看电脑Internet连接的问题报告显示:该设备或资源(Web 代理)未设置为接受端口"7890"上的连接。 解决方案 经过检查发现不是IP地址…...

ZyjDataLink 全量MySQL同步程序 - 开发过程 01

开发过程由本人从 架构设计 到 代码实现 独立完成,通过该博客记录分享开发经验 ZyjDataLink 当前的目标是做到 MySQL大数据量的快速同步,后期希望扩展的功能 高度可操作性,融入增量数据库同步,跨数据库同步 ZyjDataLink 需求分析…...

为什么说Python股票接口是连接投资与编程的桥梁?

在现代金融领域,投资与技术的结合日益紧密,而Python作为一种强大的编程语言,为投资者提供了开发股票交易策略和分析市场数据的高效工具。 一、Python股票接口的重要性: Python作为一种易学易用的编程语言,逐渐成为金融…...

kubectl,helm安装到window

1、Windows创建目录和文件 创建文件到指定目录记得切换目录 安装到家目录 wangdachuD-M70K45QX-1544 MINGW64 ~ $ mkdir -p .kubewangdachuD-M70K45QX-1544 MINGW64 ~ $ vi configwangdachuD-M70K45QX-1544 MINGW64 ~ $ pwd /c/Users/wangdachu 2、Windows安装kubectl到当前…...

【BASH】回顾与知识点梳理(目录)

【BASH】回顾与知识点梳理(目录) 一. 认识与学习 BASH二. Shell 的变量功能三. 命令别名与历史命令四. Bash Shell 的操作环境五. 数据流重导向六. 管线命令 (pipe)七. 前六章知识点总结及练习八. 正则表达式(正规表示法)九. 扩展…...

TFRecords详解

内容目录 TFRecords 是什么序列化(Serialization)tf.data 图像序列化(Serializing Images)tf.Example函数封装 小结 TFRecords 是什么 TPU拥有八个核心,充当八个独立的工作单元。我们可以通过将数据集分成多个文件或分片(shards)…...

【多维定向滤波器组和表面波】表面变换:用于高效表示多维 s 的多分辨率变换(Matlab代码实现)

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥 🏆博主优势:🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。 ⛳️座右铭&a…...

45.113.201.X服务器远程不上是什么原因,有什么办法解决?

45.113.201.1远程登录不上可能有多种原因导致,以下是一些常见的问题和解决方法: 网络连接问题:确保本地网络连接正常,尝试通过其他设备或网络连接服务器,确认是否是网络问题导致无法远程登录。 IP地址或端口错误&…...

微信小程序 地图map(电子围栏圆形和多边形)

正常情况下是没有手机上画电子围栏的,公共平台上我也没找到,所以走了一个歪点子,就是给地图添加点击事件,记录点的位置,在画到电子围栏上就是添加电子围栏了,如果只是显示电子围栏就简单了 一、多边形电子…...

Dockerfile 文件

dockerfile是一个文本文件,包含一条条指令,每条指令都会构建一层镜,一般分为四部分:基础镜像信息、维护者信息、镜像操作指令和容器启动时执行指令,#为 Dockerfile 中的注释。 docker build 基于dockerfile制作镜像 OPTIONS参数 …...

ssm学院党员管理系统源码和论文PPT

ssm学院党员管理系统源码和论文PPT002 开发工具:idea 数据库mysql5.7(mysql5.7最佳) 数据库链接工具:navcat,小海豚等 开发技术:java ssm tomcat8.5 选题意义、价值和目标: 随着鄂尔多斯应用技术学院招生规模的不断扩大&…...

java调用dll出现unsatisfiedLinkError以及JNA和JNI的区别

UnsatisfiedLinkError 在对接硬件设备中,我们会遇到使用 java 调用 dll文件 的情况,此时大概率出现UnsatisfiedLinkError链接错误,原因可能有如下几种 类名错误包名错误方法名参数错误使用 JNI 协议调用,结果 dll 未实现 JNI 协…...

基于服务器使用 apt 安装、配置 Nginx

🧾 一、查看可安装的 Nginx 版本 首先,你可以运行以下命令查看可用版本: apt-cache madison nginx-core输出示例: nginx-core | 1.18.0-6ubuntu14.6 | http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/main amd64 Packages ng…...

Go 语言接口详解

Go 语言接口详解 核心概念 接口定义 在 Go 语言中,接口是一种抽象类型,它定义了一组方法的集合: // 定义接口 type Shape interface {Area() float64Perimeter() float64 } 接口实现 Go 接口的实现是隐式的: // 矩形结构体…...

2.Vue编写一个app

1.src中重要的组成 1.1main.ts // 引入createApp用于创建应用 import { createApp } from "vue"; // 引用App根组件 import App from ./App.vue;createApp(App).mount(#app)1.2 App.vue 其中要写三种标签 <template> <!--html--> </template>…...

智能仓储的未来:自动化、AI与数据分析如何重塑物流中心

当仓库学会“思考”&#xff0c;物流的终极形态正在诞生 想象这样的场景&#xff1a; 凌晨3点&#xff0c;某物流中心灯火通明却空无一人。AGV机器人集群根据实时订单动态规划路径&#xff1b;AI视觉系统在0.1秒内扫描包裹信息&#xff1b;数字孪生平台正模拟次日峰值流量压力…...

浪潮交换机配置track检测实现高速公路收费网络主备切换NQA

浪潮交换机track配置 项目背景高速网络拓扑网络情况分析通信线路收费网络路由 收费汇聚交换机相应配置收费汇聚track配置 项目背景 在实施省内一条高速公路时遇到的需求&#xff0c;本次涉及的主要是收费汇聚交换机的配置&#xff0c;浪潮网络设备在高速项目很少&#xff0c;通…...

免费PDF转图片工具

免费PDF转图片工具 一款简单易用的PDF转图片工具&#xff0c;可以将PDF文件快速转换为高质量PNG图片。无需安装复杂的软件&#xff0c;也不需要在线上传文件&#xff0c;保护您的隐私。 工具截图 主要特点 &#x1f680; 快速转换&#xff1a;本地转换&#xff0c;无需等待上…...

基于Springboot+Vue的办公管理系统

角色&#xff1a; 管理员、员工 技术&#xff1a; 后端: SpringBoot, Vue2, MySQL, Mybatis-Plus 前端: Vue2, Element-UI, Axios, Echarts, Vue-Router 核心功能&#xff1a; 该办公管理系统是一个综合性的企业内部管理平台&#xff0c;旨在提升企业运营效率和员工管理水…...

深入理解Optional:处理空指针异常

1. 使用Optional处理可能为空的集合 在Java开发中&#xff0c;集合判空是一个常见但容易出错的场景。传统方式虽然可行&#xff0c;但存在一些潜在问题&#xff1a; // 传统判空方式 if (!CollectionUtils.isEmpty(userInfoList)) {for (UserInfo userInfo : userInfoList) {…...

如何应对敏捷转型中的团队阻力

应对敏捷转型中的团队阻力需要明确沟通敏捷转型目的、提升团队参与感、提供充分的培训与支持、逐步推进敏捷实践、建立清晰的奖励和反馈机制。其中&#xff0c;明确沟通敏捷转型目的尤为关键&#xff0c;团队成员只有清晰理解转型背后的原因和利益&#xff0c;才能降低对变化的…...