ROS学习笔记(三)---好用的终端Terminator

ROS学习笔记文章目录

01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode
02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例）

一、Terminator是什么？

在前面的学习中，为了运行hello.py我是在vscode频繁的点击运行窗口的“+”号来开启终端的，有时候看起来不是很方便，特别是当有多个节点需要启动的时候，容易找不到对应的运行终端。因此，这里我们使用Terminator终端分屏工具，可以在一个窗口显示多个终端。

二、安装Terminator

1.打开自带的终端，输入以下指令安装Terminator：

sudo apt-get install terminator

2.将Terminator终端放入收藏夹
点击左下角显示应用程序 —> 找到 terminator —> 右击 选择 添加到收藏夹

3.快捷键打开Terminator
安装完Terminator后，可以使用Ctrl+Alt+T打开terminator

三、Terminator的操作

Terminator终端是为了方便我们显示和输入ROS相关指令的，因此有必要了解一些常用的操作技巧
1.垂直分屏：Ctrl+Shift+E

2.水平分屏：Ctrl+Shift+O

3.重开一个新的分屏：Ctrl+Alt+T

4.关闭分屏：Ctrl+Shift+W（点击需要关闭的终端 然后按键Ctrl+Shift+W）
我个人感觉用的比较多的就是上述几个了[破涕为笑]当然如果你记不住快捷键，也可以直接右击，然后选择[破涕为笑][破涕为笑]

四、演示案例

以上一个案例为例，我们使用VSCode打开demo02_ws工作空间。然后Ctrl+Alt+T打开Terminator终端。
1.首先启动ros内核：

2.垂直分屏，然后cd进入demo02_ws工作空间

3.source一下，回车

4.rosrun运行python程序

当然由于上述程序是比较简单的打印输出，并不需要太多的终端，等待后续节点一多，就能体现
Terminator分屏终端的妙用啦！