从零实战SLAM-第八课(非特征点的视觉里程计)
在七月算法报的班,老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头,关键内容还是记录一下吧,课程入口,感兴趣的同学可以学习一下。
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
特征点法流程:
1.在图像中提取特征点并计算特征描述 非常耗时约10ms ORB
2.在不同图像中寻找特征匹配 非常耗时𝑂(𝑛∧2) 暴力匹配
3.利用匹配点信息计算相机位姿 比较快速<1ms
是否可以不使用特征匹配计算VO?
光流法:最小化重投影误差 Reprojection error
直接法:最小化光度误差 Photometric error
光流: 追踪源图像某个点在其他图像中的运动。本质→估计像素在不同时刻图像中的运动。
光流法又分为两大类,每一类的计算方法也不同。
❑ 稀疏光流:计算部分像素运动 ---- Lucas Kanade
❑ 稠密光流:计算全部像素运动 ---- Horn Schunck
光流法的前提假说:灰度不变。
光流法的数学基础
光流法中的L-K方法
LK光流的结果依赖于图像梯度
❑ 但梯度不够平滑,可能剧烈变化
❑ 局部的梯度不能用于预测长期图像走向
解决方式:多层光流
光流法的总结:
➢ 可以看成最小化像素误差的非线性优化
➢ 每次使用了 Taylor 一阶近似,在离优化点较远时效果不佳,往往需要迭代多次
➢ 运动较大时要使用金字塔
➢ 可以用于跟踪图像中的稀疏关键点的运动轨迹
➢ 得到配对点后,后续计算与特征法VO中相同
光流法的缺点:
➢ 没有用到相机本身的几何结构
➢ 没有考虑到相机的旋转和图像的缩放
➢ 对于边界上的点,光流不好追踪
直接法:
通过相机模型对相机位姿变化进行估计
建立目标函数
计算过程
左扰动分解中三项的物理意义
根据使用的图像信息不同,可分为:
➢ 稀疏直接法:只处理稀疏角点或关键点
➢ 稠密直接法:使用所有像素
➢ 半稠密直接法:使用部分梯度明显的像素
直接法的直观解释:
➢ 像素灰度引导着优化的方向
➢ 要使优化成立,必须保证从初始估计到最优估计中间的梯度一直下降
➢ 这很容易受到图像非凸性的影响
直接法的优势与劣势
优势:
❑ 省略特征提取的时间
❑ 只需有像素梯度而不必是角点(对白墙等地方有较好效果)
❑ 可稠密或半稠密
劣势:
❑ 灰度不变难以满足(易受曝光和模糊影响)
❑ 单像素区分性差
❑ 图像非凸性
相关文章:

从零实战SLAM-第八课(非特征点的视觉里程计)
在七月算法报的班,老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头,关键内容还是记录一下吧,课程入口,感兴趣的同学可以学习一下。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------…...

Azure使用CLI创建VM
使用CLI创建VM之前,确保资源中的IP资源已经释放掉了,避免创建的过程中没有可以利用的公共IP地址打开 cloudshell ,并输入创建CLI的命令如下,-n指定名称,-g指定资源组,image指定镜像,admin-usernam指定用户名…...
Rust: 聊聊AtomicPtr<()>和 *const ()
在Bytes库在github源码(https://docs.rs/bytes/1.1.0/src/bytes/bytes.rs.html#94-100)有关Bytes的定义中, pub struct Bytes {ptr: *const u8,len: usize, // inlined "trait object"data: AtomicPtr<()>, vtable: &st…...

公网远程连接Redis数据库详解
文章目录 1. Linux(centos8)安装redis数据库2. 配置redis数据库3. 内网穿透3.1 安装cpolar内网穿透3.2 创建隧道映射本地端口 4. 配置固定TCP端口地址4.1 保留一个固定tcp地址4.2 配置固定TCP地址4.3 使用固定的tcp地址连接 前言 洁洁的个人主页 我就问你有没有发挥࿰…...

天津报web前端培训班一定要选贵的吗?
根据这几年数据显示,IT行业飞速发展,岗位需求增多,Web前端是个很新的职业,在国内乃至国际上真正开始受到重视的时间不超过五年,Web前端开发是从网页制作演变而来,名称是有很明显的时代特性。 Web前端就业形…...
iptables学习笔记
iptables的结构: iptables由上而下,由Tables,Chains,Rules组成。 一、iptables的表tables与链chains iptables有Filter, NAT, Mangle, Raw四种内建表: 1. Filter表 Filter是iptables的默认表,它有以下…...

Express 实战(一):概览
在正式学习 Express 内容之前,我们有必要从大的方面了解一下 Node.js 。 在很长的一段时间里,JavaScript 一门编写浏览器中运行脚本的语言。不过近些年,随着互联网的发展以及技术进步,JavaScript 迎来了一个集中爆发的时代。一个…...

SpringBoot中的可扩展接口
目录 # 背景 # 可扩展的接口启动调用顺序图 # ApplicationContextInitializer # BeanDefinitionRegistryPostProcessor # BeanFactoryPostProcessor # InstantiationAwareBeanPostProcessor # SmartInstantiationAwareBeanPostProcessor # BeanFactoryAware # Applicati…...

中大型无人机远程VHF语音电台系统方案
方案背景 中大型无人机在执行飞行任务时,特别是在管制空域飞行时地面航管人员需要通过语音与无人机通信。按《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》规定,中大型无人机应当进行适航管理。物流无人机和载人eVTOL都将进行适航管理,所以无人机也要有…...

数字孪生和SCADA有哪些区别?
虽然SCADA和数字孪生用于工业领域,但它们有不同的用途。SCADA专注于工业过程的实时监测和控制,而数字孪生用于模拟和分析系统的性能。接下来,让我们详细讨论SCADA和数字孪生(SCADA与数字孪生)之间的区别。 SCADA与数字…...

[bug] 记录version `GLIBCXX_3.4.29‘ not found 解决方法
在使用mediapipe 这个库的时候,首次使用出现 GLIBCXX_3.4.29’ not found 错误, 看起来是安装mediapipe 的时候自动升级了 matplotlib 这个库,导致依赖的 libstd.so 版本不满足了,GLIBCXX_3.4.29 is an object from libstdc.so.…...

git 回滚相关问题
原本用as自带的git执行回滚任务, 但是提交之后发现并没有成功, 后面通过命令行的方式重新回滚并且提交上去,就可以了 说明as的git还是有点小瑕疵,还是命令行最稳妥 相关博文: git代码回滚操作_imkaifan的博客-CSDN博…...

SQL力扣练习(十一)
目录 1.树节点(608) 示例 1 解法一(case when) 解法二(not in) 2.判断三角形(610) 示例 1 解法一(case when) 解法二(if) 解法三(嵌套if) 3.只出现一次的最大数字(619) 示例 1 解法一(count limit) 解法二(max) 4.有趣的电影(620) 解法一 5.换座位(626) 示例 …...

如何将常用的jdbc方法封装起来???
你是否还在为每次新建项目连接数据库而烦恼???(教你一次代码,简单完成每次连接) 1.建立maven项目 还没下载安装或者不会建立maven项目的可以看这里哦:maven的下载安装与配置环境变量࿰…...
【1day】复现任我行协同CRM存在SQL注入漏洞
目录 一、漏洞描述 二、影响版本 三、资产测绘 四、漏洞复现 一、漏洞描述 任我行CRM是CRM(客户关系管理)、OA(自动化办公)、OM(目标管理)、KM(知识管理)、HR(人力资源)一体化的企业管理软件。通过建立组织运营管理铁三角(目标行动-企业文化-知识复制),一...
3D虚拟形象数字替身的制作及应用介绍
“虚拟数字人”这一词汇已经深入人心。从虚拟偶像、虚拟代言人到虚拟主播、虚拟员工各种类型虚拟数字形象不断进入公众视野,由于其与Z世代的独特亲和力以及与新媒体平台的高度适配性,虚拟数字人在各个领域都在呈崛起之势,并且有着深度的融合&…...

Spring中JavaBean的生命周期及模式
( 本篇文章大部分讲述了是底层知识,理念及原理 ) ( 如果只想了解,看我标记的重点即可,如果想明白其中原理,请耐心看完,对你大有受益 ) 目录 一、简介 ( 1 ) 是什么 ( 2 ) 背景概述 ( 3 ) 作用 二、生命周期 2.1 …...

Qt5开发环境-银河麒麟V10ARM平台
目录 前言1.源码下载2.编译安装2.1 安装依赖2.2 编译2.3 遇到的问题2.4 安装 3.编译qtwebengine3.1 安装依赖库3.2 编译3.3 遇到的问题3.4 安装 4.配置开发环境5.测试6.程序无法输入中文的问题总结 前言 近期因参与开发的某个软件需要适配银河麒麟v10arm 平台,于是…...

「Qt」文件读写操作
0、引言 我们知道 C 和 C 都提供了文件读写的类库,不过 Qt 也有一套自己的文件读写操作;本文主要介绍 Qt 中进行文件读写操作的类 —— QFile。 1、QFileDialog 文件对话框 一般的桌面应用程序,当我们想要打开一个文件时,通常会弹…...

0101前期准备-大数据学习
文章目录 1 前言2 配置VMware虚拟机2.1 设置主机名和固定IP2.2 本地系统与Linux系统配置主机名映射2.3 配置虚拟机之间用户的SSH免密互通2.4 安装JDK环境2.5 关闭防火墙和SELinux2.6 更新时区和同步时间2.7 保存虚拟机快照 结语 1 前言 我们从基础的hadoop开始学起,…...

linux之kylin系统nginx的安装
一、nginx的作用 1.可做高性能的web服务器 直接处理静态资源(HTML/CSS/图片等),响应速度远超传统服务器类似apache支持高并发连接 2.反向代理服务器 隐藏后端服务器IP地址,提高安全性 3.负载均衡服务器 支持多种策略分发流量…...
反向工程与模型迁移:打造未来商品详情API的可持续创新体系
在电商行业蓬勃发展的当下,商品详情API作为连接电商平台与开发者、商家及用户的关键纽带,其重要性日益凸显。传统商品详情API主要聚焦于商品基本信息(如名称、价格、库存等)的获取与展示,已难以满足市场对个性化、智能…...

练习(含atoi的模拟实现,自定义类型等练习)
一、结构体大小的计算及位段 (结构体大小计算及位段 详解请看:自定义类型:结构体进阶-CSDN博客) 1.在32位系统环境,编译选项为4字节对齐,那么sizeof(A)和sizeof(B)是多少? #pragma pack(4)st…...
线程同步:确保多线程程序的安全与高效!
全文目录: 开篇语前序前言第一部分:线程同步的概念与问题1.1 线程同步的概念1.2 线程同步的问题1.3 线程同步的解决方案 第二部分:synchronized关键字的使用2.1 使用 synchronized修饰方法2.2 使用 synchronized修饰代码块 第三部分ÿ…...

网站指纹识别
网站指纹识别 网站的最基本组成:服务器(操作系统)、中间件(web容器)、脚本语言、数据厍 为什么要了解这些?举个例子:发现了一个文件读取漏洞,我们需要读/etc/passwd,如…...

【C++特殊工具与技术】优化内存分配(一):C++中的内存分配
目录 一、C 内存的基本概念 1.1 内存的物理与逻辑结构 1.2 C 程序的内存区域划分 二、栈内存分配 2.1 栈内存的特点 2.2 栈内存分配示例 三、堆内存分配 3.1 new和delete操作符 4.2 内存泄漏与悬空指针问题 4.3 new和delete的重载 四、智能指针…...

windows系统MySQL安装文档
概览:本文讨论了MySQL的安装、使用过程中涉及的解压、配置、初始化、注册服务、启动、修改密码、登录、退出以及卸载等相关内容,为学习者提供全面的操作指导。关键要点包括: 解压 :下载完成后解压压缩包,得到MySQL 8.…...

【UE5 C++】通过文件对话框获取选择文件的路径
目录 效果 步骤 源码 效果 步骤 1. 在“xxx.Build.cs”中添加需要使用的模块 ,这里主要使用“DesktopPlatform”模块 2. 添加后闭UE编辑器,右键点击 .uproject 文件,选择 "Generate Visual Studio project files",重…...

spring Security对RBAC及其ABAC的支持使用
RBAC (基于角色的访问控制) RBAC (Role-Based Access Control) 是 Spring Security 中最常用的权限模型,它将权限分配给角色,再将角色分配给用户。 RBAC 核心实现 1. 数据库设计 users roles permissions ------- ------…...
[特殊字符] Spring Boot底层原理深度解析与高级面试题精析
一、Spring Boot底层原理详解 Spring Boot的核心设计哲学是约定优于配置和自动装配,通过简化传统Spring应用的初始化和配置流程,显著提升开发效率。其底层原理可拆解为以下核心机制: 自动装配(Auto-Configuration) 核…...