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PCL 点云组件聚类

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

该算法与欧式聚类、DBSCAN聚类很是类似,聚类过程如下所述:

1. 首先,我们需要提供一个种子点集合,对种子点集合进行初始的聚类操作,聚类的评估器(即聚类条件),可以指定为法向评估,也可以是距离评估,以此我们就可以提取出点云中各个位置的组件部分。
2. 合并组件(即合并初始聚类的类别)。基于之前的聚类操作,可以确定每个点所属组件类别,执行合并操作将组件进行合并。
3. 最后,根据我们设置的条件,如点数,剔除不符合条件的类别。

二、实现代码

ConnectedComponentExtraction.hpp

#pragma once

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