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ros::init用途用法

news 2025/12/21 18:43:13

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      • 用途：
      • 用法：

ros::init 是 ROS（Robot Operating System）中的一个重要函数，它用于初始化 ROS 节点。在启动任何 ROS 节点之前，都必须首先调用这个函数。以下是其用途和基本用法。

用途：

  1. 节点初始化：为ROS系统中的节点进行初始化。一个节点是ROS计算图中的一个可执行文件，它可以与其他节点进行通讯。

  2. 参数解析：ros::init 还负责从命令行参数中解析 ROS 相关的参数，如节点名称、remapping arguments 等。

  3. 建立与master的连接：ros::init 函数会为你的节点建立与 ROS master 的连接。ROS master 是ROS的名字服务，负责跟踪发布者和订阅者。

用法：

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