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matlab 实现点云ICP 配准算法

一、算法步骤

(1)在目标点云P中取点集pi∈P; (2)找出源点云Q中的对应点集qi∈Q,使得||qi-pi||=min; (3)计算旋转矩阵R和平移矩阵t,使得误差函数最小; (4)对pi使用上一步求得的旋转矩阵R和平移矩阵t进行旋转和平移变换,的到新的对应点集pi’={pi’=Rpi+t,pi∈P}; (5)计算pi’与对应点集qi的平均距离; (6)如果d小于某一给定的阈值或者大于预设的最大迭代次数,则停止迭代计算。否则返回第2步,直到满足收敛条件为止。

二、实现代码及效果

clear
close all;
clc
% 读取源点云数据P
[fileName,pathName]=uigetfile("*.txt",

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