基于Matlab利用IRM和RRTstar实现无人机路径规划(附上源码+数据+说明+报告+PPT)
无人机路径规划是无人机应用领域中的关键问题之一。本文提出了一种基于IRM(Informed RRTstar Method)和RRTstar(Rapidly-exploring Random Tree star)算法的无人机路径规划方法,并使用Matlab进行实现。该方法通过结合IRM的启发式搜索和RRTstar的快速探索能力,实现了高效且可靠的无人机路径规划。实验结果表明,该方法能够有效地规划无人机在复杂环境中的路径,具有较高的路径规划成功率和路径质量。
文章目录
- 1. 引言
- 2. 相关工作
- 3. 方法介绍
- 4. 实验结果
- 5. 源码+数据+PPT+报告下载
1. 引言
无人机的广泛应用使得无人机路径规划成为研究的热点之一。无人机路径规划的目标是找到一条安全、高效的路径,使得无人机能够从起始点到达目标点。然而,由于环境的复杂性和无人机的动态性,路径规划问题变得非常具有挑战性。因此,提出一种高效可靠的无人机路径规划方法具有重要意义。
2. 相关工作
在过去的几十年中,研究者们提出了许多无人机路径规划算法。其中,RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法是一种常用且有效的路径规划算法。然而,RRT算法在处理复杂环境和高维状态空间时存在一定的问题。为了解决这些问题,研究者们提出了许多改进的RRT算法,如RRTstar算法和IRM算法。
3. 方法介绍
本文提出了一种基于IRM和RRTstar算法的无人机路径规划方法。首先,利用IRM算法对环境进行建模和表示,将环境分为离散的网格。然后,使用RRTstar算法在离散的网格上进行路径搜索。RRTstar算法通过不断扩展树结构,实现了对环境的快速探索。最后,根据路径质量评估函数,选择路径规划成功率高且路径质量好的路径。
-
RRT* 从一个空树开始,并添加与初始状态相对应的单个节点。
-
它找到了运动规划问题的解决方案。

4. 实验结果
在Matlab平台上,我们使用了一组真实无人机场景数据进行了实验。实验结果表明,所提出的方法能够在复杂环境中高效地规划无人机路径,并且具有较高的路径规划成功率和路径质量。
Threshold = 3, Step size : 5, Nodes: 1000 => Cost: 205, Time: 6 sec:

Nodes: 2000 => Cost: 210, Time: 18 sec:

Nodes: 5000 => Cost 208, Time: 104 sec:

Nodes: 8000 => Cost 206, Time: 256 sec:

5. 源码+数据+PPT+报告下载
基于Matlab利用IRM和RRTstar实现无人机路径规划(源码+数据+说明+报告+PPT).rar:https://download.csdn.net/download/m0_62143653/88282567
相关文章:
基于Matlab利用IRM和RRTstar实现无人机路径规划(附上源码+数据+说明+报告+PPT)
无人机路径规划是无人机应用领域中的关键问题之一。本文提出了一种基于IRM(Informed RRTstar Method)和RRTstar(Rapidly-exploring Random Tree star)算法的无人机路径规划方法,并使用Matlab进行实现。该方法通过结合I…...
uniapp使用@microsoft/signalr(报错“ReferenceError: require is not defined“)
后台老哥要用微软的signalr,总结了一些经验和问题 引入方法 1、npm npm i microsoft/signalr 2、下载他的js或者cdn <script src"https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/microsoft-signalr/6.0.1/signalr.js"></script>在uniapp中&…...
CloudCompare 二次开发(9)——半径滤波
目录 一、概述二、代码集成三、结果展示本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。 一、概述 使用CloudCompare与PCL的混合编程实现点云半径滤波。半径滤波的算法原理见:PCL 半径滤波器。基于PCL将半径滤波集成到Cl…...
ElementUI浅尝辄止29:Breadcrumb 面包屑
显示当前页面的路径,快速返回之前的任意页面。 1.如何使用? 在el-breadcrumb中使用el-breadcrumb-item标签表示从首页开始的每一级。Element 提供了一个separator属性,在el-breadcrumb标签中设置它来决定分隔符,它只能是字符串&am…...
ABB MPRC086444-005数字输入模块
ABB MPRC086444-005 是一款数字输入模块,通常用于工业自动化和控制系统中,用于接收和处理数字信号。以下是这种类型的数字输入模块通常可能具备的一般功能和特点: 数字输入接口:MPRC086444-005 模块通常配备多个数字输入通道&…...
stable diffusion实践操作-常见lora模型介绍
系列文章目录 本文专门开一节写Lora相关的内容,在看之前,可以同步关注: stable diffusion实践操作 文章目录 系列文章目录前言一、什么是lora?1.1 lora 定义1.2 lora的基本原理1.2 通过分层控制lora 二、作用:2.1 复刻人物特征2…...
kubeadm 安装k8s
目录 安装k8s 环境准备 所有节点,关闭防火墙规则,关闭selinux,关闭swap交换(必须关闭swap分区) //修改主机名 //所有节点修改hosts文件 //调整内核参数 所有节点安装docker 所有节点安装kubeadm,kube…...
选择最适合您的Bug管理软件:市场比较与推荐
“Bug管理软件哪家好?市场上有许多优秀的Bug管理系统品牌如:Zoho Projects、JIRA、Redmine、Bugzilla、MantisBT。” 一款高效的Bug管理系统可以帮助团队更有效地发现、记录和解决软件中的问题,从而提高产品质量和用户满意度。本文将为您介绍…...
Spring MVC的常用注解及用法
Spring MVC的执行流程: 1.用户的请求首先到Controller 2.Controller将请求转发给Model 3.Model处理业务并将数据结果给Controller 4.Controller会将数据给View引擎 5.View转换数据生成最终的页面给用户。 常用注解: 1.requestMapping:…...
HTTP和HTTPS的区别、 HTTPS运行原理
HTTP 一种用于web浏览器和web服务器基于数据传递的协议基于TCP/IP协议的应用层传送,用于客户端和服务器之间的数据交互 HTTPS 是HTTP的安全版,基于SSL或TLS协议,对客户端和服务器之间加密和身份验证,使得数据之间传递具有了安全…...
统计封闭岛屿的数目
1254. 统计封闭岛屿的数目 关于岛屿的相似题目: 岛屿数量 – 二维矩阵的dfs算法封闭岛屿数量 – 二维矩阵的dfs算法统计封闭岛屿的数目统计子岛屿不同岛屿的数量 class MaxAreaOfIsland:"""floodFill 算法1254. 统计封闭岛屿的数目https://leetcod…...
【数据结构与算法系列4】长度最小的子数组
给定一个含有 n 个正整数的数组和一个正整数 target 。 找出该数组中满足其总和大于等于 target 的长度最小的 连续子数组 [numsl, numsl1, ..., numsr-1, numsr] ,并返回其长度**。**如果不存在符合条件的子数组,返回 0 。 示例 1: 输入&…...
问道管理:底部渐渐抬高 今年反弹时刻或已来临
快速探底后,两市呈现分解走势。 沪指周三低开震动,指数在20日均线取得支撑后小幅上升,最终以红盘报收。深成指走势弱于沪指,尽管午后指数有所上升,但最终未能翻红。到收盘,沪指报收3158.08点,上…...
正规黄金代理的三大要素
对于现货黄金投资来说,寻找一个正规的黄金代理是十分重要的问题。在目前的现货黄金投资市场中,现货黄金代理的数量很多,他们都致力于耕耘现货黄金投资市场。当越来越多的专业人士加入到现货黄金投资的市场中当中时,这个市场将会越…...
Spine2D骨骼动画播放器 - 微信小程序版
Spine2D骨骼动画播放器 - 微信小程序版 简介平台支持 界面预览使用说明演示视频 版本笨笨的小目标(废话)参考资料测试文件百度盘分享 相关文档 简介 本播放器是SpinePlayer的微信小程序版。由于官方并没有提供现成的运行库,只能自己改造。 设…...
蓝天转债,双良转债上市价格预测
蓝天转债111017 基本信息 转债名称:蓝天转债,评级:AA,发行规模:8.7亿元。 正股名称:蓝天燃气,今日收盘价:9.74元,转股价格:10.13元。 当前转股价值 转债面值…...
python-爬虫-xpath方法-批量爬取王者皮肤图片
import requests from lxml import etree获取NBA成员信息 # 发送的地址 url https://nba.hupu.com/stats/players # UA 伪装 google header {User-Agent:Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/116.0.0.0 Safari/537.3…...
go锁--读写锁
每个锁分为读锁和写锁,写锁互斥 没有加写锁时,多个协程都可以加读锁 加了写锁时,无法加读锁,读协程排队等待 加了读锁,写锁排队等待 Mutex用来写协程之间互斥等待 读协程使用readerSem等待写锁的释放 写协程使用writer…...
Unity中Shader的屏幕坐标
文章目录 前言一、屏幕坐标1、屏幕像素的坐标2、屏幕坐标归一化 二、在Unity中获取 当前屏幕像素 和 总像素1、获取屏幕总像素,使用_ScreenParams参数2、获取当前片段上的像素怎么使用:在片元着色器传入参数时使用 前言 Unity中Shader的屏幕坐标 一、屏幕坐标 1、屏幕像素的坐…...
springboot MongoDB 主从 多数据源
上一篇,我写了关于用一个map管理mongodb多个数据源(每个数据源,只有单例)的内容。 springboot mongodb 配置多数据源 临到部署到阿里云的测试环境,发现还需要考虑一下主从的问题,阿里云买的数据库&#x…...
IDEA运行Tomcat出现乱码问题解决汇总
最近正值期末周,有很多同学在写期末Java web作业时,运行tomcat出现乱码问题,经过多次解决与研究,我做了如下整理: 原因: IDEA本身编码与tomcat的编码与Windows编码不同导致,Windows 系统控制台…...
Lombok 的 @Data 注解失效,未生成 getter/setter 方法引发的HTTP 406 错误
HTTP 状态码 406 (Not Acceptable) 和 500 (Internal Server Error) 是两类完全不同的错误,它们的含义、原因和解决方法都有显著区别。以下是详细对比: 1. HTTP 406 (Not Acceptable) 含义: 客户端请求的内容类型与服务器支持的内容类型不匹…...
golang循环变量捕获问题
在 Go 语言中,当在循环中启动协程(goroutine)时,如果在协程闭包中直接引用循环变量,可能会遇到一个常见的陷阱 - 循环变量捕获问题。让我详细解释一下: 问题背景 看这个代码片段: fo…...
R语言AI模型部署方案:精准离线运行详解
R语言AI模型部署方案:精准离线运行详解 一、项目概述 本文将构建一个完整的R语言AI部署解决方案,实现鸢尾花分类模型的训练、保存、离线部署和预测功能。核心特点: 100%离线运行能力自包含环境依赖生产级错误处理跨平台兼容性模型版本管理# 文件结构说明 Iris_AI_Deployme…...
ESP32 I2S音频总线学习笔记(四): INMP441采集音频并实时播放
简介 前面两期文章我们介绍了I2S的读取和写入,一个是通过INMP441麦克风模块采集音频,一个是通过PCM5102A模块播放音频,那如果我们将两者结合起来,将麦克风采集到的音频通过PCM5102A播放,是不是就可以做一个扩音器了呢…...
ServerTrust 并非唯一
NSURLAuthenticationMethodServerTrust 只是 authenticationMethod 的冰山一角 要理解 NSURLAuthenticationMethodServerTrust, 首先要明白它只是 authenticationMethod 的选项之一, 并非唯一 1 先厘清概念 点说明authenticationMethodURLAuthenticationChallenge.protectionS…...
QT: `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5
在 Qt 中,将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现: 方法 1:使用 QString::number() 直接调用 QString 的静态方法 number(),将数值转换为字符串: long long value 1234567890123456789LL; …...
智能分布式爬虫的数据处理流水线优化:基于深度强化学习的数据质量控制
在数字化浪潮席卷全球的今天,数据已成为企业和研究机构的核心资产。智能分布式爬虫作为高效的数据采集工具,在大规模数据获取中发挥着关键作用。然而,传统的数据处理流水线在面对复杂多变的网络环境和海量异构数据时,常出现数据质…...
Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录
环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中,提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步,点…...
代码随想录刷题day30
1、零钱兑换II 给你一个整数数组 coins 表示不同面额的硬币,另给一个整数 amount 表示总金额。 请你计算并返回可以凑成总金额的硬币组合数。如果任何硬币组合都无法凑出总金额,返回 0 。 假设每一种面额的硬币有无限个。 题目数据保证结果符合 32 位带…...
