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Ubuntu部署运行ORB-SLAM2

ORB-SLAM2是特征点法的视觉SLAM集大成者,不夸张地说是必学代码。博主已经多次部署运行与ORB-SLAM2相关的代码,所以对环境和依赖很熟悉,对整个系统也是学习了几个月,一行行代码理解。本次在工控机上部署记录下完整的流程。

ORB-SLAM2

  • 一、系统
  • 二、所需依赖
    • 1、C++11
    • 2、Pangolin
    • 3、OpenCV
    • 4、第3方库
  • 三、编译
  • 四、运行

一、系统

作者Mur-Artal说他们在12.04、14.04、16.04上做过实验,完全可行,博主在18.04和20.04上面也运行成功,所以如果你是以上系统的放心运行。

二、所需依赖

ORB-SLAM2需要的依赖库非常少,C++11支持,Pangolin可视化,OpenCV开源计算机视觉库。

1、C++11

sudo apt-get install  cmake gcc g++

2、Pangolin

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125473414

3、OpenCV

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125673177

4、第3方库

DBOW2词袋模型库和g2o图优化库都放在Thirdparty目录下,在下面的编译过程中会一起安装,所以不需要自行安装,但如果你学过SLAM基础必然是已经在本地都安装好这两个库了,不过ORB-SLAM2用不到本地的。

三、编译

先输入命令给脚本所有权限:

chmod +x build.sh

接着打开源代码根目录下的build.sh,可以看到脚本中的命令执行顺序:先编译DBow2库,然后g2o库,接着解压字典,最后编译。想要提速的话,将make -j修改成make -j4,采用4线程同步编译。

echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -jcd ../../g2oecho "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -jcd ../../../echo "Uncompress vocabulary ..."cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..echo "Configuring and building ORB_SLAM2 ..."mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

最后开始编译

./build.sh

在这里插入图片描述

四、运行

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/130196559

在这里插入图片描述

别人做的比你又快又好,你什么时候能追得上别人

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