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PCL点云处理之Pcd文件读取、法线与曲率计算、多线程加速、属性字段合并（二百零八）

news 2025/7/8 6:10:55

PCL点云处理之Pcd文件读取、法线与曲率计算、多线程加速、属性字段合并（二百零八）

一、相关介绍
二、算法实现
- 1.代码

一、相关介绍

（夜深人不静）
法线和曲率的计算是点云处理中常用的关键特征，PCL提供了特有的点类型PointNormal来记录这些信息，通过OMP多线程对相关的计算函数进行加速，实现快速计算法线和曲率，如果不加速往往是非常耗时的，当然这里的代码很短，快速看完就可以自己使用了

这里主要用到KD树，法线计算函数，需要了解点类型中的各字段代表的意思，相关内容在代码中已有展示，具体如下：（复制黏贴即可使用，修改一下点云路径即可）

pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);可以将点云与法线特征合并到新的结构中

二、算法实现

1.代码

#include <iostream>

PCL点云处理之Pcd文件读取、法线与曲率计算、多线程加速、属性字段合并（二百零八）

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这是一篇测试文章

这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章这是一篇测试文章…...

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前言记录flutter使用中遇到的一些细节和坑，希望能帮助到大家 Column中不能直接嵌套ListView, （需要指定ListView的高度或者加上shrinkWrap: true属性）需要限制button的大小，可以在外部嵌套一个Container或SizedBox来限制在List…...

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第二证券：汽车产业链股活跃，恒勃股份、博俊科技“20cm”涨停

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nvidia 驱动问题

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编程日记 2023/10/11 0:18:48

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