ROS为机器人装配激光雷达

移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据，除上面所讲的Kinect，还可以使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。

激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。采用SLAMTEC公司的低成本激光雷达——rplidar A1，这款雷达适合室内移动机器人使用，可以最快10Hz的频率检测360°范围内的障碍信息，最远检测距离是6m。

rplidar功能包

针对rplidar A1这款激光雷达，ROS中有相应的驱动功能包——rplidar，该功能包的相关话题、参数设置接口如表

rplidar功能包中的话题和服务

rplidar功能包中的参数

rplidar功能包的安装可以使用如下命令完成：

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

PC端驱动rplidar

将rplidar连接到PC端的USB接口，使用lsusb命令检测是否连接成功

启动激光雷达的过程中有可能遇到如图所示的串口权限问题。

使用以下命令添加用户权限可以解决该问题。其中USER_NAME是当前用户名，设置后需要注销并重新登录Ubuntu系统：

sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

一切正常工作后，就可以使用激光雷达获取信息了，使用以下命令启动激光节点：

rosrun rplidar_ros rplidarNode

如果终端中的输出信息如图所示，则说明rplidar启动成功：