yolov8 strongSORT多目标跟踪工具箱BOXMOT

1 引言

多目标跟踪MOT项目在Github中比较完整有：BOXMOT ， 由mikel brostrom提供。在以前的版本中，有yolov5+deepsort（版本v3-v5）， yolov8+strongsort（版本v6-v9），直至演变到v10，名称BOXMOT。
BOXMOT提供三种对象检测器：yolov8， yolo_nas， yolox； 支持多个跟踪器：BoTSORT, DeepOCSORT, OCSORT, Hybridsort, ByteTrack, StrongSORT 。以前常见的DeepSort在此由增强型StrongSORT替代。

2 安装BOXMOT

boxmot安装
安装环境：Ubuntu18.04，python 3.8，已建有虚拟环境。

将boxmot从github克隆到本地，建立yolo_tracking目录：

git clone https://github.com/mikel-brostrom/yolo_tracking.git
cd yolo_tracking
pip install -v -e .

第三个命令pip install -v -e. 相当于 python setup.py develop，即根据setup.py执行安装，其中“develop”参数将软件包以开发模式安装到Python环境中，以便在开发过程中能够即时反映源代码的修改。
完成BOXMOT安装后，看看yolo_tracking下面有什么：

图1 yolo_tracking目录
见图1， BOXMOT支持的三个对象检测器定义文件yolonas.py, yolov8.py, yolox.py在examples/detectors目录。跟踪器tracker在boxmot/trackers目录下。 boxmot/appearance目录是tracker所需使用的外观识别REID模块。boxmot/configs为tracker的参数构造文件。boxmot/motion目录是运动预测用Kalman滤波器。
下一步根据需要，安装三个对象检测器。

2.1 安装ultralytics

对象检测器yolov8需要安装ultralytics python库，需注意，BOXMOT适用ultralytics v8.0.146，而最新的版本不适用。
安装ultralytics到yolo_tracking目录，操作如下：
先删除虚拟环境下和系统中可能安装的ultralytics模块：

pip uninstall ultralytics

克隆ultralytics v8.0.146

git clone https://github.com/mikel-brostrom/ultralytics.git

此操作在home目录下产生ultralytics目录。我们需要将ultralytics二级目录：~/ultralytics/ultralytics移动到yolo_tracking目录下，完成安装ultralytics。这样在python程序调试时，可以跟踪到ultralytics模块。为了防止混淆，将examples/track.py和val.py中安装ultralytics语句注释掉：

#__tr = TestRequirements()
#__tr.check_packages(('ultralytics @ git+https://github.com/mikel-brostrom/ultralytics.git', ))  # install  ultralytics

现在，已实现基础对象检测器yolov8的运行环境，可执行跟踪track.py和评估val.py程序。
运行yolov8s+strongsort对输入视频进行车辆跟踪示例：

python examples/track.py  \--yolo-model yolov8s    \--reid-mode  osnet_x0_25_market1501.pt   \--source     ~/yolo_tracking/MOT16-13-h264.mp4  \ --save         \--show         \--classes 2     \--tracking-method strongsort 

若已下载yolov8s权重文件yolov8s.pt，可在–yolo-model 变量中指定文件路径，若没下载，则track.py根据"yolov8s"自动从网上下载。

2.2 安装yoloNAS

yoloNAS需安装super-gradients:

pip install super-gradients

运行yoloNAS，实现的示例：

python examples/track.py  \--yolo-model yolo_nas_s    \--reid-mode  osnet_x0_25_market1501.pt   \--source     ~/yolo_tracking/MOT16-13-h264.mp4  \ --save         \--show         \--classes 2     \--tracking-method strongsort  

BOXMOT使用yoloNAS不能对跟踪对象类进行筛选，而把图像中所有符合COCO数据集类型的对象都提取，大数量目标对跟踪器造成很大负担，运行速度慢。
在yolonas.py的postprocess函数中增加类型过滤：

def postprocess(self, path, preds, im, im0s):results = []for i, pred in enumerate(preds):if pred is None:pred = torch.empty((0, 6))r = Results(path=path,boxes=pred,orig_img=im0s[i],names=self.names)results.append(r)else:pred[:, :4] = ops.scale_boxes(im.shape[2:], pred[:, :4], im0s[i].shape)# filter boxes by classes   ############################################pred = pred[torch.isin(pred[:, 5].cpu(), torch.as_tensor(self.args.classes))]   # added by someoner = Results(path=path,boxes=pred,orig_img=im0s[i],names=self.names)results.append(r)return results

2.3 安装YOLOX

YOLOX官网克隆到本地，产生YOLOX目录。

git clone https://github.com/Megvii-BaseDetection/YOLOX.git

将YOLOX目录下三个子目录：yolox, tools, exps 复制到yolo_tracking，完成YOLOX环境。
实现YOLOX对象检测器的跟踪示例

python examples/track.py  \--yolo-model yolox_s    \--reid-mode  osnet_x0_25_market1501.pt   \--source     ~/yolo_tracking/MOT16-13-h264.mp4  \ --save         \--show         \--tracking-method strongsort  

此BOXMOT版本v10.043在使用YOLOX上有限制，从track.py程序下载的权重文件yolox_s仅支持一个类型“person”的对象检测，不支持其他对象检测。从YOLOX Github下载权重文件yolox_s.pth支持COCO数据集的80个类型，这里需要修改：
1 YOLOX官网下载的权重文件yolox_s.pth，80个类型； BOXMOT，track.py下载的yolox_s.pt，1个person类型。在examples/detectors/yolox.py中如下修改：

def __init__(self, model, device, args):self.args = argsself.pt = Falseself.stride = 32  # max stride in YOLOX# model_type one of: 'yolox_n', 'yolox_s', 'yolox_m', 'yolox_l', 'yolox_x'model_type = self.get_model_from_weigths(YOLOX_ZOO.keys(), model)if model_type == 'yolox_n':exp = get_exp(None, 'yolox_nano')else:exp = get_exp(None, model_type)LOGGER.info(f'Loading {model_type} with {str(model)}')# download crowdhuman bytetrack modelsif not model.exists() and model.stem == model_type:LOGGER.info('Downloading pretrained weights...')gdown.download(url=YOLOX_ZOO[model_type + '.pt'],output=str(model),quiet=False)# "yolox_s.pt" 表示num_classes =1,  "yolox_s.pth"表示num_classes = 80。#    boxmot下载的ckpt只处理“person”类型，#     github.com/Megvii-BaseDetection/YOLOX提供的ckpt用于num_classes,可处理多种类型。# needed for bytetrack yolox people models# update with your custom model needsexp.num_classes = 1             self.num_classes = 1elif model.stem == model_type:exp.num_classes = 1self.num_classes = 1_, file_extension = os.path.splitext(str(model))            if file_extension == ".pth":exp.num_classes = 80           self.num_classes = 80if exp.num_classes ==1:    self.img_normal = True  #num_classes = 1,    BOXMOT format： 0.0-1.0else:self.img_normal = False   #num_classes = 80, YOLOX website ckpt format：  0-255 ckpt = torch.load(str(model),map_location=torch.device('cpu'))self.model = exp.get_model()self.model.eval()self.model.load_state_dict(ckpt["model"])self.model = fuse_model(self.model)self.model.to(device)self.model.eval()

这里，对 YoloXStrategy(YoloInterface)类增加类变量：self.num_classes，适应来自不同网站的yolox权重文件。

2 YOLOX官网yolox detector所处理的图像为0-255数据，而BOXMOT yolox detector所处理图像数据为0.0 - 1.0，需要针对不同权重文件对图像输入进行变换。对 YoloXStrategy(YoloInterface)类增加类变量：self.img_normal。

更改yolox.py postprocess

def postprocess(self, path, preds, im, im0s):results = []for i, pred in enumerate(preds):pred = postprocess(pred.unsqueeze(0),  # YOLOX postprocessor expects 3D araryself.num_classes,                                             #  1   num_classes  conf_thre=0.5,              #0.1nms_thre=0.7,            # 0.45class_agnostic=True,   )[0]

更改ultralytics/engine/predictor.py preprocess函数

def preprocess(self, im):"""Prepares input image before inference.Args:im (torch.Tensor | List(np.ndarray)): BCHW for tensor, [(HWC) x B] for list."""not_tensor = not isinstance(im, torch.Tensor)if not_tensor:im = np.stack(self.pre_transform(im))im = im[..., ::-1].transpose((0, 3, 1, 2))  # BGR to RGB, BHWC to BCHW, (n, 3, h, w)im = np.ascontiguousarray(im)  # contiguousim = torch.from_numpy(im)img = im.to(self.device)img = img.half() if self.model.fp16 else img.float()  # uint8 to fp16/32if not_tensor:                                 # -------------------------------------------------------------------------if not self.model.img_normal:return img                          # yolox  num_classes = 80  , img 取值 0-255                                    img /= 255                              # 0 - 255 to 0.0 - 1.0   # yolov8, yolo_nas and yolox  num_classes = 1的ckpt，img 取值 0.0 - 1.0 。return img

注：如果更改BOXMOT中默认的yolox单一类型处理模式，由于对ultralytics/engine/predictor.py preprocess方法做了修改，会涉及到yolov8和yoloNAS，所以：
yolov8： ultralytics/nn/autobackend.py， 类 AutoBackend， 增加类变量 self.img_normal = True
yoloNAS：examples/detectors/yolonas.py， 类 YoloNASStrategy， 增加类变量 self.img_normal = True

当然，如果不改变BOXMOT默认的yolox，则无需改变yolov8和yoloNAS。

对比BOXMOT 默认yolox_s.pt和YOLOX官网yolo_s.pth，两者分别运行val.py

python examples/val.py   \
--yolo-model    examples/weights/yolox_s.pt  \   --tracking-method  deepocsort   \--benchmark  MOT17python examples/val.py   \
--yolo-model    examples/weights/yolox_s.pth  \   --tracking-method  deepocsort   \--benchmark  MOT17

得到如下结果（取MOT17 - FRCNN每个序列的前10帧）：

                                  HOTA           MOTA          MOTP          IDF1
yolox_s.pt             68.294         67.268         81.267       81.403   
yolox_s.pth           60.038         52.223         78.765       70.531

这因为yolox_s.pt是针对拥挤行人情况的权重，而yolox_s.pth则适用于COCO各种类型，所以评价指标有提高。