ardupilot开发 --- CAN BUS、DroneCAN 、UAVCAN 篇

1. CAN BUS、DroneCAN 、UAVCAN 区别

• UAVCAN是一种轻量级协议，旨在通过CAN BUS 在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。 UAVCAN网络是分散的对等网络，其中每个对等体（节点）具有唯一的数字标识符 - 节点ID，并且仅需要为基本设置设置一个参数。有关协议的详细说明，请访问https://uavcan.org/
• DroneCAN的前身是UAVCAN。
• 物理连接为CAN BUS，使用DroneCAN协议（驱动）；
• 如 CAN_P1_DRIVER=1, 即物理接口CAN1使用的是CAN_D1_PROTOCOL设置的驱动程序（数据交互协议）。
• 大多数自动驾驶仪都有一个或两个CAN接口，用于连接不同的设备。ArduPilot最多可支持3个can接口。除了物理接口之外，还有一个表示特定协议的驱动器层和一个通过这些驱动器在CAN总线上通信的软件层（ArduPilot）。

2. CAN 总线设置

• 映射物理接口到哪个驱动器
  CAN_P1_DRIVER = 1,2,3
  CAN_P2_DRIVER = 1,2,3
  CAN_P3_DRIVER = 1,2,3

• 配置CAN驱动程序
  CAN_Dx_PROTOCOL = 0,1,4,6,7,8,10,11,12
  

• 配置后需要reboot.

• CAN_PX_BITRATE 在此接口上设置所需的传输速率，通常默认使用的比特率为1 Mbit。

• CAN_PX_DEBUG 允许输出调试消息，可以根据用户的偏好和需求设置调试级别。

• 参考文献：
  【1】https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-configuration/canbus.html
  【2】https://ardupilot.org/copter/docs/common-canbus-setup-advanced.html#

3. DroneCAN（UAVCAN）设置

• DroneCAN的前身是UAVCAN。

• Aurdupilot的UAVCAN驱动程序不支持当前版本的自动节点编号。所有节点都应明确设置ID。

• CAN_DX_UC_NODE - 自动驾驶仪的节点ID。

• CAN_D1_UC_ESC_BM - 允许发送ESC命令的位掩码。

• CAN_D1_UC_SRV_BM - 允许发送伺服命令的位掩码。

• UAVCAN是一种轻量级协议，旨在通过CAN总线在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。 UAVCAN网络是分散的对等网络，其中每个对等体（节点）具有唯一的数字标识符 - 节点ID，并且仅需要为基本设置设置一个参数。

• 参考文献：
  【1】https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-configuration/common-uavcan-setup-advanced.html
  【2】https://ardupilot.org/copter/docs/common-uavcan-setup-advanced.html#dronecan-setup