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ORB-SLAM3算法2之EuRoc、TUM和KITTI开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

news 2026/2/2 11:35:35

文章目录

  • 0 引言
  • 1 数据和真值
    • 1.1 TUM
    • 1.2 EuRoc
    • 1.3 KITTI
  • 2 ORB-SLAM3的EuRoc示例
    • 2.1 纯单目的示例
    • 2.2 纯单目的轨迹评估
    • 2.3 纯双目的示例
    • 2.4 纯双目的轨迹评估
    • 2.5 单目和IMU的示例
    • 2.6 单目和IMU的轨迹评估
    • 2.7 双目和IMU的示例
    • 2.8 双目和IMU的轨迹评估
    • 2.9 前四种的评估结果对比
  • 3 ORB-SLAM3的TUM-VI示例
  • 4 ORB-SLAM3的ROS各版本示例
    • 4.1 单目
    • 4.2 单目和IMU

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