cartographer，ros，路径规划近两年的工作笔记
马上转入cartographer的去ros移植了，随便记录一下研究cartographer和ros这些天来的摸鱼笔记吧虽然很多人对用ros做产品嗤之以鼻，但是我个人是不排斥的，对代码能力有限的人群来说这是产品化最快的方式！
敝帚自珍~~~继续加油~~~
建图总结
odom 尤其是转弯的时候，存在累积误差，以惯导的角速度代替轮速计算的角速度会比较准；同时imu也有问题，有一些自校准的imu，在你转弯速度很慢的时候，会误判为静止，启动校准，导致数据错误（例如阿路比的IG1雷达）；
长廊 加临时障碍物 ，甚至丢几个反光柱也是可以的；
长廊环境，纯定位容易走丢
十字路口建图：在3个不同的路口摆放箱子，或者障碍物，在建图后擦除，或者加视觉
轮子打滑：odom和imu融合解决，即ekf，
Carto 可以用于室外，也可以加gps
相关文章：
cartographer，ros，路径规划近两年的工作笔记
马上转入cartographer的去ros移植了，随便记录一下研究cartographer和ros这些天来的摸鱼笔记吧虽然很多人对用ros做产品嗤之以鼻，但是我个人是不排斥的，对代码能力有限的人群来说这是产品化最快的方式！ 敝帚自珍~~~继续加油~~~ 建图总结 odom 尤其是转弯的时候，存在累积误…...
react 生命周期讲解
当涉及到React组件的创建、更新和销毁过程时，React的生命周期方法起到了至关重要的作用。正确地理解和使用这些生命周期方法可以帮助我们在不同的阶段执行特定的操作，从而实现更好的组件控制和优化。 1. 挂载阶段（Mounting） 在组…...
什么是TCY油封？
机械由无数组件协同工作以确保平稳运行，其中一种不可或缺的部件是油封，特别是TCY油封。本文旨在阐明TCY油封的应用、其重要性以及它们如何提高机械的整体效率。 TCY油封主要用于轴密封。轴是一种旋转机器元件，横截面通常为圆形，用…...
【Vue.js】使用Element入门搭建登入注册界面axios中GET请求与POST请求跨域问题
一，ElementUI是什么？ Element UI 是一个基于 Vue.js 的桌面端组件库，它提供了一套丰富的 UI 组件，用于构建用户界面。Element UI 的目标是提供简洁、易用、美观的组件，同时保持灵活性和可定制性 二，Element…...
Apache Hive
目录 数据仓库（DW） SQL语法分类 Hive 和Hadoop之间的关系（底层是Hadoop Hive将SQL转换为MapReduce） 为什么使用Hive 使用Hadoop MapReduce直接处理数据所面临的问题 使用Hive处理数据的好处 对Hive的理解 A…...
[idea]关于idea开发乱码的配置
在JAVA开发中，一般统一设置为UTF-8的编码，包括但不限于开发工具、日志架构、虚拟机、文件编码等。常见配置如下： 1、IDEA工具 在idea64.exe.vmoptions、idea.exe.vmoptions中添加： -Dfile.encodingUTF-8 2、JAVA 运行在window…...
比较一个结构分割平面的两种方式
在8*8的范围内，差值结构4a81把空间分割成4个部分， 31 31 31 27 27 31 31 31 31 31 31 27 27 31 31 31 9 9 9 1 1 9 9 9 9 9 9 1 1 9 9 9 9 9 9 1 1 9 9 9 9 9 9 1 1 9 9 9 31 31 31 27 27 31 31 …...
学习笔记二十九：K8S配置管理中心Configmap实现微服务配置管理
Configmap概述 Configmap概述Configmap能解决哪些问题？Configmap应用场景局限性 Configmap创建方法命令行直接创建通过文件创建指定目录创建configmap 编写configmap资源清单YAML文件使用Configmap通过环境变量引入：使用configMapKeyRef通过环境变量引入…...
AITO问界崛起的“临门一脚”，落在了赛力斯汽车的智慧工厂里
文 | 智能相对论 作者 | 沈浪 AITO问界新M7的销量爆了，口碑也紧接着“爆”了。 AITO问界新M7系列上市以来50天，累计大定突破8万辆。AITO问界M9预计今年12月上市，预订超过了1.5万辆。根据最新公布的产销数据，在过去的10月份&…...
影视企业有哪些方式将视频文件快速海外跨国传输国内？
影视行业是一个高度国际化的行业，影视企业在跨国合作、制作、发行等方面有着强烈的需求。然而，影视企业在跨国文件传输方面也面临着诸多的问题和难题。视频文件通常具有较大的文件大小、多样的文件格式、高要求的文件质量等特点，这些特点使得…...
Android原生分享与指定app分享
什么是 Android 系统的原生分享呢，如下图所示 创建一个 Intent ，指定其 Action 为 Intent.ACTION_SEND，这表示要创建一个发送指定内容的行动。 Intent sendIntent new Intent(); sendIntent.setAction(Intent.ACTION_SEND); 指定需要发送的…...
ActiveMQ是什么？-九五小庞
MQ是消息中间件，是一种在分布式系统中应用程序借以传递消息的媒介，常用的有ActiveMQ，RabbitMQ，kafka。ActiveMQ是Apache下的开源项目，完全支持JMS1.1和J2EE1.4规范的JMS Provider实现。特点：1、支持多种语言…...
＜蓝桥杯软件赛＞零基础备赛20周--第4周--杂题-1
报名明年4月蓝桥杯软件赛的同学们，如果你是大一零基础，目前懵懂中，不知该怎么办，可以看看本博客系列：备赛20周合集 20周的完整安排请点击：20周计划 每周发1个博客，共20周（读者可以按…...
Telnet/ssh/Serial远程工具WindTerm
Telnet/ssh/Serial远程工具WindTerm 一、WindTerm 概述二、WindTerm 下载 一、WindTerm 概述 在远程终端工具中，secureCrt 和 XShell 是两款比较有名的远程工具，但收费。上一篇文章就介绍了一款免费软件MobaXterm，但菜单都是英文的࿰…...
电脑技巧：台式机噪音非常大的几个原因以及解决办法
目录 一、CPU风扇灰尘太厚、风扇轴承老化 二、电源风扇有灰尘或者老化 三、显卡风扇有灰尘或者老化 四、硬盘老化导致的电脑主机声音大 五、台式机CPU风扇声音过大 今天小编给大家分享台式机噪音非常大的几个原因以及解决办法，值得收藏！ 一、CPU风…...
C++名称空间
名称空间只是用来对名称进行管理的一种方式，首先要了解一下传统C名称空间。 1.声明区域:声明区域是指可以在其中声明的区域，例如可以在函数外部声明全局变量(区域为所在的文件)，在函数块内声明局部变量(区域为所在的块)，其声明区域…...
Centos7扩容
Centos7扩容 保证虚拟机关机且没有快照的情况下按照下图进行操作： 设置好后开机，查看分区情况： [rootlocalhost ~]# df -h Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on /dev/mapper/centos-root 17G 12G 5.4G 69% / …...
)
react中ref的使用(useRef,forwardRef,useImperativeHandle,createRef)
文章目录 一、什么是ref二、在函数式组件中使用ref1. useRef 获取dom2. forwardRef获取子组件的dom3. useImperativeHandle将某些指定的行为暴露给父组件 三、在类组件中使用ref1. createRef2. 回调函数3. 字符串 一、什么是ref 在React中，ref是一个用于访问真实DO…...
正点原子嵌入式linux驱动开发——Linux USB驱动
USB是很常用的接口，目前大多数的设备都是USB接口的，比如鼠标、键盘、USB摄像 头等，在实际开发中也常常遇到USB接口的设备，本章就来学习一下如何使能Linux内核自带的USB驱动。这里不会具体学习USB的驱动开发。 USB接口简介 什么是…...
(四)docker：为mysql和java jar运行环境创建同一网络，容器互联
看了很多资料，说做互联的一个原因是容器内ip不固定，关掉重启后如果有别的容器启动，之前的ip会被占用，所以做互联创建一个网络，让几个容器处于同一个网络，就可以互联还不受关闭再启动ip会改变的影响…...
Docker 离线安装指南
参考文章 1、确认操作系统类型及内核版本 Docker依赖于Linux内核的一些特性，不同版本的Docker对内核版本有不同要求。例如，Docker 17.06及之后的版本通常需要Linux内核3.10及以上版本，Docker17.09及更高版本对应Linux内核4.9.x及更高版本。…...
React hook之useRef
React useRef 详解 useRef 是 React 提供的一个 Hook，用于在函数组件中创建可变的引用对象。它在 React 开发中有多种重要用途，下面我将全面详细地介绍它的特性和用法。 基本概念 1. 创建 ref const refContainer useRef(initialValue);initialValu…...
云启出海，智联未来｜阿里云网络「企业出海」系列客户沙龙上海站圆满落地
借阿里云中企出海大会的东风，以**「云启出海，智联未来｜打造安全可靠的出海云网络引擎」为主题的阿里云企业出海客户沙龙云网络&安全专场于5.28日下午在上海顺利举办，现场吸引了来自携程、小红书、米哈游、哔哩哔哩、波克城市、…...
深入解析C++中的extern关键字：跨文件共享变量与函数的终极指南
🚀 C extern 关键字深度解析：跨文件编程的终极指南 📅 更新时间：2025年6月5日 🏷️ 标签：C | extern关键字 | 多文件编程 | 链接与声明 | 现代C 文章目录 前言🔥一、extern 是什么？&…...
SpringCloudGateway 自定义局部过滤器
场景： 将所有请求转化为同一路径请求（方便穿网配置）在请求头内标识原来路径，然后在将请求分发给不同服务 AllToOneGatewayFilterFactory import lombok.Getter; import lombok.Setter; import lombok.extern.slf4j.Slf4j; impor…...
Swagger和OpenApi的前世今生
Swagger与OpenAPI的关系演进是API标准化进程中的重要篇章，二者共同塑造了现代RESTful API的开发范式。 本期就扒一扒其技术演进的关键节点与核心逻辑： 🔄 一、起源与初创期：Swagger的诞生（2010-2014） 核心…...
在web-view 加载的本地及远程HTML中调用uniapp的API及网页和vue页面是如何通讯的？
uni-app 中 Web-view 与 Vue 页面的通讯机制详解 一、Web-view 简介 Web-view 是 uni-app 提供的一个重要组件，用于在原生应用中加载 HTML 页面： 支持加载本地 HTML 文件支持加载远程 HTML 页面实现 Web 与原生的双向通讯可用于嵌入第三方网页或 H5 应…...
安卓基础（aar）
重新设置java21的环境，临时设置 $env:JAVA_HOME "D:\Android Studio\jbr" 查看当前环境变量 JAVA_HOME 的值 echo $env:JAVA_HOME 构建ARR文件 ./gradlew :private-lib:assembleRelease 目录是这样的： MyApp/ ├── app/ …...
LeetCode - 199. 二叉树的右视图
题目 199. 二叉树的右视图 - 力扣（LeetCode） 思路 右视图是指从树的右侧看，对于每一层，只能看到该层最右边的节点。实现思路是： 使用深度优先搜索(DFS)按照"根-右-左"的顺序遍历树记录每个节点的深度对于…...
代码规范和架构【立芯理论一】（2025.06.08）
1、代码规范的目标 代码简洁精炼、美观，可持续性好高效率高复用，可移植性好高内聚，低耦合没有冗余规范性，代码有规可循，可以看出自己当时的思考过程特殊排版，特殊语法，特殊指令，必须…...