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cartographer,ros,路径规划近两年的工作笔记

马上转入cartographer的去ros移植了,随便记录一下研究cartographer和ros这些天来的摸鱼笔记吧虽然很多人对用ros做产品嗤之以鼻,但是我个人是不排斥的,对代码能力有限的人群来说这是产品化最快的方式!

敝帚自珍~~~继续加油~~~

建图总结

odom 尤其是转弯的时候,存在累积误差,以惯导的角速度代替轮速计算的角速度会比较准;同时imu也有问题,有一些自校准的imu,在你转弯速度很慢的时候,会误判为静止,启动校准,导致数据错误(例如阿路比的IG1雷达);

长廊 加临时障碍物 ,甚至丢几个反光柱也是可以的;

长廊环境,纯定位容易走丢

十字路口建图:在3个不同的路口摆放箱子,或者障碍物,在建图后擦除,或者加视觉

轮子打滑:odom和imu融合解决,即ekf,

Carto 可以用于室外,也可以加gps

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