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敝帚自珍~~~继续加油~~~
建图总结
odom 尤其是转弯的时候,存在累积误差,以惯导的角速度代替轮速计算的角速度会比较准;同时imu也有问题,有一些自校准的imu,在你转弯速度很慢的时候,会误判为静止,启动校准,导致数据错误(例如阿路比的IG1雷达);
长廊 加临时障碍物 ,甚至丢几个反光柱也是可以的;
长廊环境,纯定位容易走丢
十字路口建图:在3个不同的路口摆放箱子,或者障碍物,在建图后擦除,或者加视觉
轮子打滑:odom和imu融合解决,即ekf,
Carto 可以用于室外,也可以加gps
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