STM32循迹小车原理介绍和代码示例
目录
1. 循迹模块介绍
2. 循迹小车原理
3. 循迹小车核心代码
4. 循迹小车解决转弯平滑问题
1. 循迹模块介绍
- TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线
- 当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时
- 红外接收管一直处于关断状态,此时模块的输出端为高电平,指示二极管一直处于熄灭状态
- 被检测物体出现在检测范围内时,红外线被反射回来且强度足够大,红外接收管饱和
- 此时模块的输出端为低电平,指示二极管被点亮
- 总结就是一句话,没反射回来,D0输出高电平,灭灯

接线方式
- VCC:接电源正极(3-5V)
- GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1
- AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压,此脚一般可以不接)
2. 循迹小车原理
由于黑色具有较强的吸收能力,当循迹模块发射的红外线照射到黑线时,红外线将会被黑线吸收,导致 循迹模块上光敏三极管处于关闭状态,此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时,模块上两个LED常亮
总结就是一句话,有感应到黑线,D0输出高电平 ,灭灯

3. 循迹小车核心代码
硬件接线
- B-1A -- PA0
- B-1B -- PB1
- A-1A -- PA1
- A-1B -- PB10
- 循迹模块(左)-- PB3
- 循迹模块(右) -- PB4
代码示例:
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)// main函数里
while (1)
{if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)goForward();if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)goLeft();if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)goRight();if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)stop();
}
4. 循迹小车解决转弯平滑问题
原理:
两轮都有速度且一轮速度大于另一轮
代码实现:
#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET){__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,19);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,19);}if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET){__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);}if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET){__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);}if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET){__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);}
}
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