EtherCAT主站SOEM -- 3 -- SOEM之ethercatconfig.h/c文件解析

一 ethercatconfig.h/c文件功能预览：

函数	功能和用途	使用场景
ec_config_init (仅适用于EC_VER1)	初始化EtherCAT主站配置，用于主站初始化。	应用程序启动时进行EtherCAT主站的初始化。
ecx_config_init	初始化EtherCAT主站配置，用于主站初始化。	应用程序启动时进行EtherCAT主站的初始化。
ec_config_map_group (仅适用于EC_VER1)	映射EtherCAT从站数据到主站，配置数据映射到指定组。	初始化后，配置数据映射到指定的数据组。
ecx_config_map_group	映射EtherCAT从站数据到主站，配置数据映射到指定组。	初始化后，配置数据映射到指定的数据组。
ec_config_overlap_map_group (仅适用于EC_VER1)	映射EtherCAT从站数据到主站，处理重叠数据映射。	处理重叠数据映射配置时，将多个数据组映射到主站。
ecx_config_overlap_map_group	映射EtherCAT从站数据到主站，处理重叠数据映射。	处理重叠数据映射配置时，将多个数据组映射到主站。
ec_recover_slave (仅适用于EC_VER1)	尝试从站的恢复，用于从站恢复。	当从站失去连接或通信出现问题时，尝试从站的恢复。
ecx_recover_slave	尝试从站的恢复，用于从站恢复。	当从站失去连接或通信出现问题时，尝试从站的恢复。
ec_reconfig_slave (仅适用于EC_VER1)	重新配置从站，用于运行时更改从站配置。	应用程序需要在运行时更改从站配置时使用。
ecx_reconfig_slave	重新配置从站，用于运行时更改从站配置。	应用程序需要在运行时更改从站配置时使用。

二 ethercatconfig.h/c 中主要函数的作用：

ethercatconfig.h 文件通常包含了用户或开发者定义的配置参数和宏定义，用于指定 EtherCAT 网络的特性，如周期时间、数据对象的大小、网络拓扑结构等。开发者可以根据其应用程序的需求，在这个文件中进行定制。以下是一些可能包含在 ethercatconfig.h 文件中的配置选项：

• 通信周期：定义 EtherCAT 网络的通信周期，这对于实时性能至关重要。

• 从站数量：指定在网络中的 EtherCAT 从站数量。

• 从站配置：每个从站的配置参数，包括地址、数据对象大小等。

• 网络拓扑：定义网络中不同从站的连接方式和物理拓扑。

• 数据对象定义：定义 EtherCAT 数据对象（PDO）的结构和映射。

ethercatconfig.c 文件通常包含 SOEM 库的初始化代码，它使用 ethercatconfig.h 中的配置参数来初始化 EtherCAT 主站并设置网络。这个文件负责执行以下操作：

• 初始化 EtherCAT 主站：配置主站并初始化必要的数据结构。

• 从站配置：为每个从站设置相应的参数，以确保网络中的从站能够正常工作。

• 网络初始化：设置 EtherCAT 网络的物理连接、通信周期等参数。

• 启动 EtherCAT 通信：启动 EtherCAT 通信，使网络中的从站可以开始交换数据。

总之，ethercatconfig.h 和 ethercatconfig.c 文件是 SOEM 库中用于配置和初始化 EtherCAT 网络的关键文件。

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2.1.1 ec_config_init(uint8 usetable) 和 ecx_config_init(ecx_contextt *context, uint8 usetable)：

• 这些函数用于初始化EtherCAT主站的配置。
• 参数 usetable 是一个标志，用于指示是否使用表格（table）来配置主站。如果设置为1，表示使用表格；如果设置为0，表示手动配置。
• 在初始化过程中，这些函数通常会设置网络接口、配置Slave设备的数量、数据映射表等。如果使用表格，则初始化会包括加载表格信息。

2.1.2 ec_config_map(void *pIOmap)：

• 此函数用于将Slave设备的输入和输出数据映射到主站的过程数据区域。
• 参数 pIOmap 是指向数据映射的指针，它包含了关于Slave设备数据映射的信息。
• 主站需要知道如何读取和写入每个Slave设备的数据，这是通过数据映射来实现的。这个函数负责确保正确的数据映射。

2.1.3 ec_config_overlap_map(void *pIOmap) 和 ecx_config_overlap_map_group(ecx_contextt *context, void *pIOmap, uint8 group)：

• 这些函数用于处理数据映射中的重叠问题，以确保数据传输不会发生冲突。
• 参数 pIOmap 是指向数据映射的指针。
• 参数 group 可用于指定数据映射到特定的数据组。在某些情况下，数据映射可能会重叠，这可能导致数据混淆。这些函数处理这些重叠，以确保数据正常传输。

2.1.4 ec_config(uint8 usetable, void *pIOmap) 和 ecx_config_init(ecx_contextt *context, uint8 usetable)：

• 这些函数将配置的初始化和数据映射组合在一起，以便主站的整体配置。
• 参数 usetable 指示是否使用表格（table）来配置主站。
• 参数 pIOmap 是指向数据映射的指针。
• 这些函数在主站应用程序中通常用于一次性配置整个EtherCAT主站，包括初始化和数据映射。

2.1.5 ec_recover_slave(uint16 slave, int timeout) 和 ecx_recover_slave(ecx_contextt *context, uint16 slave, int timeout)：

• 这些函数用于尝试从错误状态中恢复指定的Slave设备。
• 参数 slave 指定要恢复的Slave设备。
• 参数 timeout 指定恢复操作的超时时间。如果Slave设备发生错误状态，这些函数可以尝试将其恢复到正常状态。

2.1.6 ec_reconfig_slave(uint16 slave, int timeout) 和 ecx_reconfig_slave(ecx_contextt *context, uint16 slave, int timeout)：

• 这些函数用于重新配置指定的Slave设备，通常在网络配置发生更改时使用。
• 参数 slave 指定要重新配置的Slave设备。
• 参数 timeout 指定重新配置操作的超时时间。当需要更改Slave设备的配置时，这些函数可用于重新配置它们，确保网络正常运行。

三 ethercatconfig.c 原文件的中文注释

/** 根据带有异常的GNU通用公共许可证第2版许可。详细的许可信息请参见项目根目录中的LICENSE文件*//** \file* \brief* 用于EtherCAT主站的配置模块。** 在成功使用ec_init()或ec_init_redundant()进行初始化后，可以使用此模块自动配置从站。*/#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "osal.h"
#include "oshw.h"
#include "ethercattype.h"
#include "ethercatbase.h"
#include "ethercatmain.h"
#include "ethercatcoe.h"
#include "ethercatsoe.h"
#include "ethercatconfig.h"typedef struct
{int thread_n;int running;ecx_contextt *context;uint16 slave;
} ecx_mapt_t;ecx_mapt_t ecx_mapt[EC_MAX_MAPT];
#if EC_MAX_MAPT > 1
OSAL_THREAD_HANDLE ecx_threadh[EC_MAX_MAPT];
#endif#ifdef EC_VER1
/** 从站配置结构 */
typedef const struct
{/** 从站制造商代码 */uint32           man;/** 从站ID */uint32           id;/** 可读的名称 */char             name[EC_MAXNAME + 1];/** 数据类型 */uint8            Dtype;/** 输入位数 */uint16            Ibits;/** 输出位数 */uint16           Obits;/** SyncManager 2地址 */uint16           SM2a;/** SyncManager 2标志 */uint32           SM2f;/** SyncManager 3地址 */uint16           SM3a;/** SyncManager 3标志 */uint32           SM3f;/** FMMU 0激活 */uint8            FM0ac;/** FMMU 1激活 */uint8            FM1ac;
} ec_configlist_t;#include "ethercatconfiglist.h"
#endif/** 用于邮箱从站的标准SM0标志配置 */
#define EC_DEFAULTMBXSM0  0x00010026
/** 用于邮箱从站的标准SM1标志配置 */
#define EC_DEFAULTMBXSM1  0x00010022
/** 用于数字输出从站的标准SM0标志配置 */
#define EC_DEFAULTDOSM0   0x00010044#ifdef EC_VER1
/** 在标准配置列表ec_configlist[]中查找从站** @param[in] man      = 制造商* @param[in] id       = ID* @return 在ec_configlist[]中找到时的索引，否则返回0*/
int ec_findconfig( uint32 man, uint32 id)
{int i = 0;do{i++;} while ( (ec_configlist[i].man != EC_CONFIGEND) &&((ec_configlist[i].man != man) || (ec_configlist[i].id != id)) );if (ec_configlist[i].man == EC_CONFIGEND){i = 0;}return i;
}
#endifvoid ecx_init_context(ecx_contextt *context)
{int lp;*(context->slavecount) = 0;/* 清除ec_slave数组 */memset(context->slavelist, 0x00, sizeof(ec_slavet) * context->maxslave);memset(context->grouplist, 0x00, sizeof(ec_groupt) * context->maxgroup);/* 清除从站EEPROM缓存，实际上不会读取任何EEPROM */ecx_siigetbyte(context, 0, EC_MAXEEPBUF);for(lp = 0; lp < context->maxgroup; lp++){/* 每个组条目的默认起始地址 */context->grouplist[lp].logstartaddr = lp << EC_LOGGROUPOFFSET;}
}int ecx_detect_slaves(ecx_contextt *context)
{uint8  b;uint16 w;int    wkc;/* 进行特殊的预初始化寄存器写操作，以启用老netX100从站的MAC[1]本地管理位设置 */b = 0x00;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DLALIAS, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 忽略Alias寄存器 */b = EC_STATE_INIT | EC_STATE_ACK;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_ALCTL, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRET3);       /* 将所有从站重置为Init状态 *//* 现在netX100应该正常工作 */ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_ALCTL, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRET3);       /* 将所有从站重置为Init状态 */wkc = ecx_BRD(context->port, 0x0000, ECT_REG_TYPE, sizeof(w), &w, EC_TIMEOUTSAFE);  /* 检测从站数量 */if (wkc > 0){/* 这是严格的“小于”关系，因为主站是“从站0” */if (wkc < EC_MAXSLAVE){*(context->slavecount) = wkc;}else{EC_PRINT("错误：网络上从站太多：num_slaves=%d，EC_MAXSLAVE=%d\n",wkc, EC_MAXSLAVE);return EC_SLAVECOUNTEXCEEDED;}}return wkc;
}static void ecx_set_slaves_to_default(ecx_contextt *context)
{uint8 b;uint16 w;uint8 zbuf[64];memset(&zbuf, 0x00, sizeof(zbuf));b = 0x00;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DLPORT      , sizeof(b) , &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 停用循环手动 */w = htoes(0x0004);ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_IRQMASK     , sizeof(w) , &w, EC_TIMEOUTRET3);     /* 设置中断掩码 */ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_RXERR       , 8         , &zbuf, EC_TIMEOUTRET3);  /* 重置CRC计数器 */ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_FMMU0       , 16 * 3    , &zbuf, EC_TIMEOUTRET3);  /* 重置FMMU */ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_SM0         , 8 * 4     , &zbuf, EC_TIMEOUTRET3);  /* 重置SyncM */b = 0x00;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DCSYNCACT   , sizeof(b) , &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 重置激活寄存器 */ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DCSYSTIME   , 4         , &zbuf, EC_TIMEOUTRET3);  /* 重置系统时间+偏移 */w = htoes(0x1000);ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DCSPEEDCNT  , sizeof(w) , &w, EC_TIMEOUTRET3);     /* DC速度启动 */w = htoes(0x0c00);ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DCTIMEFILT  , sizeof(w) , &w, EC_TIMEOUTRET3);     /* DC滤波表达式 */b = 0x00;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_DLALIAS     , sizeof(b) , &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 忽略Alias寄存器 */b = EC_STATE_INIT | EC_STATE_ACK;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_ALCTL       , sizeof(b) , &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 将所有从站重置为Init */b = 2;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_EEPCFG      , sizeof(b) , &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 强制从PDI读取EEPROM */b = 0;ecx_BWR(context->port, 0x0000, ECT_REG_EEPCFG      , sizeof(b) , &b, EC_TIMEOUTRET3);     /* 将EEPROM设置为主站 */
}#ifdef EC_VER1
static int ecx_config_from_table(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{int cindex;ec_slavet *csl;csl = &(context->slavelist[slave]);cindex = ec_findconfig( csl->eep_man, csl->eep_id );csl->configindex= cindex;/* slave found in configuration table ? */if (cindex){csl->Dtype = ec_configlist[cindex].Dtype;strcpy(csl->name ,ec_configlist[cindex].name);csl->Ibits = ec_configlist[cindex].Ibits;csl->Obits = ec_configlist[cindex].Obits;if (csl->Obits){csl->FMMU0func = 1;}if (csl->Ibits){csl->FMMU1func = 2;}csl->FMMU[0].FMMUactive = ec_configlist[cindex].FM0ac;csl->FMMU[1].FMMUactive = ec_configlist[cindex].FM1ac;csl->SM[2].StartAddr = htoes(ec_configlist[cindex].SM2a);csl->SM[2].SMflags = htoel(ec_configlist[cindex].SM2f);/* simple (no mailbox) output slave found ? */if (csl->Obits && !csl->SM[2].StartAddr){csl->SM[0].StartAddr = htoes(0x0f00);csl->SM[0].SMlength = htoes((csl->Obits + 7) / 8);csl->SM[0].SMflags = htoel(EC_DEFAULTDOSM0);csl->FMMU[0].FMMUactive = 1;csl->FMMU[0].FMMUtype = 2;csl->SMtype[0] = 3;}/* complex output slave */else{csl->SM[2].SMlength = htoes((csl->Obits + 7) / 8);csl->SMtype[2] = 3;}csl->SM[3].StartAddr = htoes(ec_configlist[cindex].SM3a);csl->SM[3].SMflags = htoel(ec_configlist[cindex].SM3f);/* simple (no mailbox) input slave found ? */if (csl->Ibits && !csl->SM[3].StartAddr){csl->SM[1].StartAddr = htoes(0x1000);csl->SM[1].SMlength = htoes((csl->Ibits + 7) / 8);csl->SM[1].SMflags = htoel(0x00000000);csl->FMMU[1].FMMUactive = 1;csl->FMMU[1].FMMUtype = 1;csl->SMtype[1] = 4;}/* complex input slave */else{csl->SM[3].SMlength = htoes((csl->Ibits + 7) / 8);csl->SMtype[3] = 4;}}return cindex;
}
#else
static int ecx_config_from_table(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{(void)context;(void)slave;return 0;
}
#endif/* If slave has SII and same slave ID done before, use previous data.* This is safe because SII is constant for same slave ID.*/
static int ecx_lookup_prev_sii(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{int i, nSM;if ((slave > 1) && (*(context->slavecount) > 0)){i = 1;while(((context->slavelist[i].eep_man != context->slavelist[slave].eep_man) ||(context->slavelist[i].eep_id  != context->slavelist[slave].eep_id ) ||(context->slavelist[i].eep_rev != context->slavelist[slave].eep_rev)) &&(i < slave)){i++;}if(i < slave){context->slavelist[slave].CoEdetails = context->slavelist[i].CoEdetails;context->slavelist[slave].FoEdetails = context->slavelist[i].FoEdetails;context->slavelist[slave].EoEdetails = context->slavelist[i].EoEdetails;context->slavelist[slave].SoEdetails = context->slavelist[i].SoEdetails;if(context->slavelist[i].blockLRW > 0){context->slavelist[slave].blockLRW = 1;context->slavelist[0].blockLRW++;}context->slavelist[slave].Ebuscurrent = context->slavelist[i].Ebuscurrent;context->slavelist[0].Ebuscurrent += context->slavelist[slave].Ebuscurrent;memcpy(context->slavelist[slave].name, context->slavelist[i].name, EC_MAXNAME + 1);for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr = context->slavelist[i].SM[nSM].StartAddr;context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength  = context->slavelist[i].SM[nSM].SMlength;context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags   = context->slavelist[i].SM[nSM].SMflags;}context->slavelist[slave].FMMU0func = context->slavelist[i].FMMU0func;context->slavelist[slave].FMMU1func = context->slavelist[i].FMMU1func;context->slavelist[slave].FMMU2func = context->slavelist[i].FMMU2func;context->slavelist[slave].FMMU3func = context->slavelist[i].FMMU3func;EC_PRINT("Copy SII slave %d from %d.\n", slave, i);return 1;}}return 0;
}/** 枚举和初始化所有从站。** @param[in] context      = 上下文结构* @param[in] usetable     = 使用配置表来初始化从站时为TRUE，否则为FALSE* @return 从站发现数据报的工作计数 = 找到的从站数量*/
int ecx_config_init(ecx_contextt *context, uint8 usetable)
{uint16 slave, ADPh, configadr, ssigen;uint16 topology, estat;int16 topoc, slavec, aliasadr;uint8 b, h;uint8 SMc;uint32 eedat;int wkc, cindex, nSM;uint16 val16;EC_PRINT("ec_config_init %d\n", usetable);ecx_init_context(context);wkc = ecx_detect_slaves(context);if (wkc > 0){ecx_set_slaves_to_default(context);for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){ADPh = (uint16)(1 - slave);val16 = ecx_APRDw(context->port, ADPh, ECT_REG_PDICTL, EC_TIMEOUTRET3); /* 读取从站的接口类型 */context->slavelist[slave].Itype = etohs(val16);/* 为了提高网络帧的可读性，使用节点偏移 *//* 这不会影响可寻址从站的数量（自动循环） */ecx_APWRw(context->port, ADPh, ECT_REG_STADR, htoes(slave + EC_NODEOFFSET), EC_TIMEOUTRET3); /* 设置从站的节点地址 */if (slave == 1){b = 1; /* 对于第一个从站，禁用非EtherCAT帧 */}else{b = 0; /* 对于后续从站，允许所有帧通过 */}ecx_APWRw(context->port, ADPh, ECT_REG_DLCTL, htoes(b), EC_TIMEOUTRET3); /* 设置非EtherCAT帧的行为 */configadr = ecx_APRDw(context->port, ADPh, ECT_REG_STADR, EC_TIMEOUTRET3);configadr = etohs(configadr);context->slavelist[slave].configadr = configadr;ecx_FPRD(context->port, configadr, ECT_REG_ALIAS, sizeof(aliasadr), &aliasadr, EC_TIMEOUTRET3);context->slavelist[slave].aliasadr = etohs(aliasadr);ecx_FPRD(context->port, configadr, ECT_REG_EEPSTAT, sizeof(estat), &estat, EC_TIMEOUTRET3);estat = etohs(estat);if (estat & EC_ESTAT_R64) /* 检查从站是否支持读取8字节数据块 */{context->slavelist[slave].eep_8byte = 1;}ecx_readeeprom1(context, slave, ECT_SII_MANUF); /* Manuf */}for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){eedat = ecx_readeeprom2(context, slave, EC_TIMEOUTEEP); /* Manuf */context->slavelist[slave].eep_man = etohl(eedat);ecx_readeeprom1(context, slave, ECT_SII_ID); /* ID */}for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){eedat = ecx_readeeprom2(context, slave, EC_TIMEOUTEEP); /* ID */context->slavelist[slave].eep_id = etohl(eedat);ecx_readeeprom1(context, slave, ECT_SII_REV); /* revision */}for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){eedat = ecx_readeeprom2(context, slave, EC_TIMEOUTEEP); /* revision */context->slavelist[slave].eep_rev = etohl(eedat);ecx_readeeprom1(context, slave, ECT_SII_RXMBXADR); /* write mailbox address + mailboxsize */}for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){eedat = ecx_readeeprom2(context, slave, EC_TIMEOUTEEP); /* write mailbox address and mailboxsize */context->slavelist[slave].mbx_wo = (uint16)LO_WORD(etohl(eedat));context->slavelist[slave].mbx_l = (uint16)HI_WORD(etohl(eedat));if (context->slavelist[slave].mbx_l > 0){ecx_readeeprom1(context, slave, ECT_SII_TXMBXADR); /* read mailbox offset */}}for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){if (context->slavelist[slave].mbx_l > 0){eedat = ecx_readeeprom2(context, slave, EC_TIMEOUTEEP); /* read mailbox offset */context->slavelist[slave].mbx_ro = (uint16)LO_WORD(etohl(eedat)); /* read mailbox offset */context->slavelist[slave].mbx_rl = (uint16)HI_WORD(etohl(eedat)); /* read mailbox length */if (context->slavelist[slave].mbx_rl == 0){context->slavelist[slave].mbx_rl = context->slavelist[slave].mbx_l;}ecx_readeeprom1(context, slave, ECT_SII_MBXPROTO);}configadr = context->slavelist[slave].configadr;val16 = ecx_FPRDw(context->port, configadr, ECT_REG_ESCSUP, EC_TIMEOUTRET3);if ((etohs(val16) & 0x04) > 0)  /* 支持DC？ */{context->slavelist[slave].hasdc = TRUE;}else{context->slavelist[slave].hasdc = FALSE;}topology = ecx_FPRDw(context->port, configadr, ECT_REG_DLSTAT, EC_TIMEOUTRET3); /* 从DL状态中提取拓扑信息 */topology = etohs(topology);h = 0;b = 0;if ((topology & 0x0300) == 0x0200) /* 端口0打开并已建立通信 */{h++;b |= 0x01;}if ((topology & 0x0c00) == 0x0800) /* 端口1打开并已建立通信 */{h++;b |= 0x02;}if ((topology & 0x3000) == 0x2000) /* 端口2打{h++;b |= 0x04;}if ((topology & 0xc000) == 0x8000) /* 端口3打开并已建立通信 */{h++;b |= 0x08;}/* ptype = 物理类型 */val16 = ecx_FPRDw(context->port, configadr, ECT_REG_PORTDES, EC_TIMEOUTRET3);context->slavelist[slave].ptype = LO_BYTE(etohs(val16));context->slavelist[slave].topology = h;context->slavelist[slave].activeports = b;/* 0=没有链接，不可能             *//* 1=1个链接，线尾              *//* 2=2个链接，前后各一个         *//* 3=3个链接，分割点             *//* 4=4个链接，交叉点             *//* 搜索父节点 */context->slavelist[slave].parent = 0; /* 父节点是主站 */if (slave > 1){topoc = 0;slavec = slave - 1;do{topology = context->slavelist[slavec].topology;if (topology == 1){topoc--; /* 找到终端 */}if (topology == 3){topoc++; /* 找到分割点 */}if (topology == 4){topoc += 2; /* 找到交叉点 */}if (((topoc >= 0) && (topology > 1)) ||(slavec == 1)) /* 找到父节点 */{context->slavelist[slave].parent = slavec;slavec = 1;}slavec--;}while (slavec > 0);}(void)ecx_statecheck(context, slave, EC_STATE_INIT,  EC_TIMEOUTSTATE); /* 检查状态变化Init *//* 如果从站具有邮箱，设置默认邮箱配置 */if (context->slavelist[slave].mbx_l > 0){context->slavelist[slave].SMtype[0] = 1;context->slavelist[slave].SMtype[1] = 2;context->slavelist[slave].SMtype[2] = 3;context->slavelist[slave].SMtype[3] = 4;context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr = htoes(context->slavelist[slave].mbx_wo);context->slavelist[slave].SM[0].SMlength = htoes(context->slavelist[slave].mbx_l);context->slavelist[slave].SM[0].SMflags = htoel(EC_DEFAULTMBXSM0);context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr = htoes(context->slavelist[slave].mbx_ro);context->slavelist[slave].SM[1].SMlength = htoes(context->slavelist[slave].mbx_rl);context->slavelist[slave].SM[1].SMflags = htoel(EC_DEFAULTMBXSM1);eedat = ecx_readeeprom2(context, slave, EC_TIMEOUTEEP);context->slavelist[slave].mbx_proto = (uint16)etohl(eedat);}cindex = 0;/* 使用配置表吗？ */if (usetable == 1){cindex = ecx_config_from_table(context, slave);}/* 如果从站不在配置表中，则通过SII查找 */if (!cindex && !ecx_lookup_prev_sii(context, slave)){ssigen = ecx_siifind(context, slave, ECT_SII_GENERAL);/* SII通用部分 */if (ssigen){context->slavelist[slave].CoEdetails = ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x07);context->slavelist[slave].FoEdetails = ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x08);context->slavelist[slave].EoEdetails = ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x09);context->slavelist[slave].SoEdetails = ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x0a);if ((ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x0d) & 0x02) > 0){context->slavelist[slave].blockLRW = 1;context->slavelist[0].blockLRW++;}context->slavelist[slave].Ebuscurrent = ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x0e);context->slavelist[slave].Ebuscurrent += ecx_siigetbyte(context, slave, ssigen + 0x0f) << 8;context->slavelist[0].Ebuscurrent += context->slavelist[slave].Ebuscurrent;}/* SII字符串部分 */if (ecx_siifind(context, slave, ECT_SII_STRING) > 0){ecx_siistring(context, context->slavelist[slave].name, slave, 1);}/* 没有找到从站的名称，使用构造的名称 */else{sprintf(context->slavelist[slave].name, "? M:%8.8x I:%8.8x",(unsigned int)context->slavelist[slave].eep_man,(unsigned int)context->slavelist[slave].eep_id);}/* SII SM部分 */nSM = ecx_siiSM(context, slave, context->eepSM);if (nSM > 0){context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);context->slavelist[slave].SM[0].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);context->slavelist[slave].SM[0].SMflags =htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));SMc = 1;while ((SMc < EC_MAXSM) &&  ecx_siiSMnext(context, slave, context->eepSM, SMc)){context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);context->slavelist[slave].SM[SMc].SMflags =htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));SMc++;}}/* SII FMMU部分 */if (ecx_siiFMMU(context, slave, context->eepFMMU)){if (context->eepFMMU->FMMU0 !=0xff){context->slavelist[slave].FMMU0func = context->eepFMMU->FMMU0;}if (context->eepFMMU->FMMU1 !=0xff){context->slavelist[slave].FMMU1func = context->eepFMMU->FMMU1;}if (context->eepFMMU->FMMU2 !=0xff){context->slavelist[slave].FMMU2func = context->eepFMMU->FMMU2;}if (context->eepFMMU->FMMU3 !=0xff){context->slavelist[slave].FMMU3func = context->eepFMMU->FMMU3;}}}if (context->slavelist[slave].mbx_l > 0){if (context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr == 0x0000) /* 这不应该发生 */{EC_PRINT("从站 %d 在配置中没有正确的邮箱，尝试默认值。\n", slave);context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr = htoes(0x1000);context->slavelist[slave].SM[0].SMlength = htoes(0x0080);context->slavelist[slave].SM[0].SMflags = htoel(EC_DEFAULTMBXSM0);context->slavelist[slave].SMtype[0] = 1;}if (context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr == 0x0000) /* 这不应该发生 */{EC_PRINT("从站 %d 在配置中没有正确的邮箱，尝试默认值。\n", slave);context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr = htoes(0x1080);context->slavelist[slave].SM[1].SMlength = htoes(0x0080);context->slavelist[slave].SM[1].SMflags = htoel(EC_DEFAULTMBXSM1);context->slavelist[slave].SMtype[1] = 2;}/* 编程SM0邮箱接收和SM1邮箱发送 *//* 在一个数据报中同时写入两个SM可以解决旧NETX中的时序问题 */ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0, sizeof(ec_smt) * 2,&(context->slavelist[slave].SM[0]), EC_TIMEOUTRET3);}/* 一些从站需要在init->preop过渡中将eeprom可用于PDI */ecx_eeprom2pdi(context, slave);/* 用户可以覆盖自动状态更改 */if (context->manualstatechange == 0){/* 请求从站的pre_op状态 */ecx_FPWRw(context->port,configadr,ECT_REG_ALCTL,htoes(EC_STATE_PRE_OP | EC_STATE_ACK),EC_TIMEOUTRET3); /* 设置preop状态 */}}}return wkc;
}/* 如果从站具有SII映射并且以前执行相同从站ID，则使用先前的映射。* 这是安全的，因为对于相同的从站ID，SII映射是恒定的。*/
static int ecx_lookup_mapping(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint32 *Osize, uint32 *Isize)
{int i, nSM;if ((slave > 1) && (*(context->slavecount) > 0)){i = 1;while(((context->slavelist[i].eep_man != context->slavelist[slave].eep_man) ||(context->slavelist[i].eep_id  != context->slavelist[slave].eep_id ) ||(context->slavelist[i].eep_rev != context->slavelist[slave].eep_rev)) &&(i < slave)){i++;}if(i < slave){for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = context->slavelist[i].SM[nSM].SMlength;context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = context->slavelist[i].SMtype[nSM];}*Osize = context->slavelist[i].Obits;*Isize = context->slavelist[i].Ibits;context->slavelist[slave].Obits = (uint16)*Osize;context->slavelist[slave].Ibits = (uint16)*Isize;EC_PRINT("从站 %d 从 %d 复制映射。\n", slave, i);return 1;}}return 0;
}static int ecx_map_coe_soe(ecx_contextt *context, uint16 slave, int thread_n)
{uint32 Isize, Osize;int rval;ecx_statecheck(context, slave, EC_STATE_PRE_OP, EC_TIMEOUTSTATE); /* 检查状态是否变为Pre-op */EC_PRINT(" >从站 %d, 配置地址 %x, 状态 %2.2x\n",slave, context->slavelist[slave].configadr, context->slavelist[slave].state);/* 执行特殊的从站配置挂接 Pre-Op 到 Safe-OP */if(context->slavelist[slave].PO2SOconfig) /* 仅在已注册时执行 */{context->slavelist[slave].PO2SOconfig(slave);}if (context->slavelist[slave].PO2SOconfigx) /* 仅在已注册时执行 */{context->slavelist[slave].PO2SOconfigx(context, slave);}/* 如果在配置列表中未找到从站，则在从站本身中查找IO映射 */if (!context->slavelist[slave].configindex){Isize = 0;Osize = 0;if (context->slavelist[slave].mbx_proto & ECT_MBXPROT_COE) /* 具有CoE */{rval = 0;if (context->slavelist[slave].CoEdetails & ECT_COEDET_SDOCA) /* 具有Complete Access */{/* 通过CoE读取PDO映射并使用Complete Access */rval = ecx_readPDOmapCA(context, slave, thread_n, &Osize, &Isize);}if (!rval) /* CA不可用或未成功 */{/* 通过CoE读取PDO映射 */rval = ecx_readPDOmap(context, slave, &Osize, &Isize);}EC_PRINT("  CoE 输出大小:%u 输入大小:%u\n", Osize, Isize);}if ((!Isize && !Osize) && (context->slavelist[slave].mbx_proto & ECT_MBXPROT_SOE)) /* 具有SoE */{/* 通过SoE读取AT/MDT映射 */rval = ecx_readIDNmap(context, slave, &Osize, &Isize);context->slavelist[slave].SM[2].SMlength = htoes((uint16)((Osize + 7) / 8));context->slavelist[slave].SM[3].SMlength = htoes((uint16)((Isize + 7) / 8));EC_PRINT("  SoE 输出大小:%u 输入大小:%u\n", Osize, Isize);}context->slavelist[slave].Obits = (uint16)Osize;context->slavelist[slave].Ibits = (uint16)Isize;}return 1;
}static int ecx_map_sii(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{uint32 Isize, Osize;int nSM;ec_eepromPDOt eepPDO;Osize = context->slavelist[slave].Obits;Isize = context->slavelist[slave].Ibits;if (!Isize && !Osize) /* 在具有相同ID的先前从站中查找PDO */{(void)ecx_lookup_mapping(context, slave, &Osize, &Isize);}if (!Isize && !Osize) /* 通过SII查找PDO映射 */{memset(&eepPDO, 0, sizeof(eepPDO));Isize = ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 0);EC_PRINT("  SII Isize:%u\n", Isize);for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0){context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength =  htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 4;EC_PRINT("    SM%d 长度 %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);}}Osize = ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 1);EC_PRINT("  SII Osize:%u\n", Osize);for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0){context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength =  htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 3;EC_PRINT("    SM%d 长度 %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);}}}context->slavelist[slave].Obits = (uint16)Osize;context->slavelist[slave].Ibits = (uint16)Isize;EC_PRINT("     输入大小:%d %d 输出大小:%d\n",context->slavelist[slave].Ibits, Isize, context->slavelist[slave].Obits);return 1;
}static int ecx_map_sm(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{uint16 configadr;int nSM;configadr = context->slavelist[slave].configadr;EC_PRINT("  SM编程\n");if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr){ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0,sizeof(ec_smt), &(context->slavelist[slave].SM[0]), EC_TIMEOUTRET3);EC_PRINT("    SM0 类型:%d 起始地址:%4.4x 标志:%8.8x\n",context->slavelist[slave].SMtype[0],etohs(context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr),etohl(context->slavelist[slave].SM[0].SMflags));}if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr){ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM1,sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[1], EC_TIMEOUTRET3);EC_PRINT("    SM1 类型:%d 起始地址:%4.4x 标志:%8.8x\n",context->slavelist[slave].SMtype[1],etohs(context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr),etohl(context->slavelist[slave].SM[1].SMflags));}/* 编程SM2到SMx */for( nSM = 2 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){if (context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr){/* 检查SM长度是否为零 -> 清除启用标志 */if( context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength == 0){context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags =htoel( etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags) & EC_SMENABLEMASK);}/* 如果SM长度为非零，始终设置启用标志 */else{context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags =htoel( etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags) | ~EC_SMENABLEMASK);}ecx_FPWR(context->port, configadr, (uint16)(ECT_REG_SM0 + (nSM * sizeof(ec_smt)),sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[nSM], EC_TIMEOUTRET3);EC_PRINT("    SM%d 类型:%d 起始地址:%4.4x 标志:%8.8x\n", nSM,context->slavelist[slave].SMtype[nSM],etohs(context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr),etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags));}}if (context->slavelist[slave].Ibits > 7){context->slavelist[slave].Ibytes = (context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8;}if (context->slavelist[slave].Obits > 7){context->slavelist[slave].Obytes = (context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8;}return 1;
}#if EC_MAX_MAPT > 1
OSAL_THREAD_FUNC ecx_mapper_thread(void *param)
{ecx_mapt_t *maptp;maptp = param;ecx_map_coe_soe(maptp->context, maptp->slave, maptp->thread_n);maptp->running = 0;
}static int ecx_find_mapt(void)
{int p;p = 0;while((p < EC_MAX_MAPT) && ecx_mapt[p].running){p++;}if(p < EC_MAX_MAPT){return p;}else{return -1;}
}
#endifstatic int ecx_get_threadcount(void)
{int thrc, thrn;thrc = 0;for(thrn = 0 ; thrn < EC_MAX_MAPT ; thrn++){thrc += ecx_mapt[thrn].running;}return thrc;
}static void ecx_config_find_mappings(ecx_contextt *context, uint8 group)
{int thrn, thrc;uint16 slave;for (thrn = 0; thrn < EC_MAX_MAPT; thrn++){ecx_mapt[thrn].running = 0;}/* 查找多线程中的从站的CoE和SoE映射 */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){
#if EC_MAX_MAPT > 1/* 多线程版本 */while ((thrn = ecx_find_mapt()) < 0){osal_usleep(1000);}ecx_mapt[thrn].context = context;ecx_mapt[thrn].slave = slave;ecx_mapt[thrn].thread_n = thrn;ecx_mapt[thrn].running = 1;osal_thread_create(&(ecx_threadh[thrn]), 128000,&ecx_mapper_thread, &(ecx_mapt[thrn]));
#else/* 串行版本 */ecx_map_coe_soe(context, slave, 0);
#endif}}/* 等待所有线程完成 */do{thrc = ecx_get_threadcount();if (thrc){osal_usleep(1000);}} while (thrc);/* 查找从站的SII映射并编程SM */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){ecx_map_sii(context, slave);ecx_map_sm(context, slave);}}
}
static void ecx_config_create_input_mappings(ecx_contextt *context, void *pIOmap, uint8 group, int16 slave, uint32 * LogAddr, uint8 * BitPos)
{int BitCount = 0;int FMMUdone = 0;int AddToInputsWKC = 0;uint16 ByteCount = 0;uint16 FMMUsize = 0;uint8 SMc = 0;uint16 EndAddr;uint16 SMlength;uint16 configadr;uint8 FMMUc;EC_PRINT(" =Slave %d, INPUT MAPPING\n", slave);configadr = context->slavelist[slave].configadr;FMMUc = context->slavelist[slave].FMMUunused;if (context->slavelist[slave].Obits) /* 查找空闲的FMMU */{while (context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart){FMMUc++;}}/* 搜索为输入映射做出贡献的SM */while ((SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (FMMUdone < ((context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8))){EC_PRINT("    FMMU %d\n", FMMUc);while ((SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 4)){SMc++;}EC_PRINT("      SM%d\n", SMc);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStart =context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr;SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;while ((BitCount < context->slavelist[slave].Ibits) && (SMc < (EC_MAXSM - 1))) /* 更多的SM用于输入 */{SMc++;while ((SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 4)){SMc++;}/* 如果来自多个SM的地址连接在一起，使用一个FMMU，否则分成多个FMMU */if (etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) > EndAddr){break;}EC_PRINT("      SM%d\n", SMc);SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;}/* 位定向从站 */if (!context->slavelist[slave].Ibytes){context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(*LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = *BitPos;*BitPos += context->slavelist[slave].Ibits - 1;if (*BitPos > 7){*LogAddr += 1;*BitPos -= 8;}FMMUsize = (uint16)(*LogAddr - etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart) + 1);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = *BitPos;*BitPos += 1;if (*BitPos > 7){*LogAddr += 1;*BitPos -= 8;}}/* 字节定向从站 */else{if (*BitPos){*LogAddr += 1;*BitPos = 0;}context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(*LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = *BitPos;*BitPos = 7;FMMUsize = ByteCount;if ((FMMUsize + FMMUdone) > (int)context->slavelist[slave].Ibytes){FMMUsize = (uint16)(context->slavelist[slave].Ibytes - FMMUdone);}*LogAddr += FMMUsize;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = *BitPos;*BitPos = 0;}FMMUdone += FMMUsize;if (context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength){context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStartBit = 0;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUtype = 1;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUactive = 1;/* 为输入编程FMMU */ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_FMMU0 + (sizeof(ec_fmmut) * FMMUc),sizeof(ec_fmmut), &(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc]), EC_TIMEOUTRET3);/* 设置标志以添加一个输入FMMU，单个ESC只能贡献一次 */AddToInputsWKC = 1;}if (!context->slavelist[slave].inputs){if (group){context->slavelist[slave].inputs =(uint8 *)(pIOmap) + etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart) - context->grouplist[group].logstartaddr;}else{context->slavelist[slave].inputs =(uint8 *)(pIOmap) +etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart);}context->slavelist[slave].Istartbit =context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit;EC_PRINT("    Inputs %p startbit %d\n",context->slavelist[slave].inputs,context->slavelist[slave].Istartbit);}FMMUc++;}context->slavelist[slave].FMMUunused = FMMUc;/* 如果标志为true，则添加一个WKC用于输入 */if (AddToInputsWKC)context->grouplist[group].inputsWKC++;
}static void ecx_config_create_output_mappings(ecx_contextt *context, void *pIOmap,uint8 group, int16 slave, uint32 * LogAddr, uint8 * BitPos)
{int BitCount = 0;int FMMUdone = 0;int AddToOutputsWKC = 0;uint16 ByteCount = 0;uint16 FMMUsize = 0;uint8 SMc = 0;uint16 EndAddr;uint16 SMlength;uint16 configadr;uint8 FMMUc;EC_PRINT("  输出映射\n");FMMUc = context->slavelist[slave].FMMUunused;configadr = context->slavelist[slave].configadr;/* 搜索对输出映射有贡献的SM */while ((SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (FMMUdone < ((context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8))){EC_PRINT("    FMMU %d\n", FMMUc);while ((SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 3)){SMc++;}EC_PRINT("      SM%d\n", SMc);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStart =context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr;SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;while ((BitCount < context->slavelist[slave].Obits) && (SMc < (EC_MAXSM - 1))) /* 更多的SM用于输出 */{SMc++;while ((SMc < (EC_MAXSM - 1)) && (context->slavelist[slave].SMtype[SMc] != 3)){SMc++;}/* 如果来自多个SM的地址连接在一起，使用一个FMMU，否则分成多个FMMU */if (etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) > EndAddr){break;}EC_PRINT("      SM%d\n", SMc);SMlength = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength);ByteCount += SMlength;BitCount += SMlength * 8;EndAddr = etohs(context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr) + SMlength;}/* 位定向从站 */if (!context->slavelist[slave].Obytes){context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(*LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = *BitPos;*BitPos += context->slavelist[slave].Obits - 1;if (*BitPos > 7){*LogAddr += 1;*BitPos -= 8;}FMMUsize = (uint16)(*LogAddr - etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart) + 1);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = *BitPos;*BitPos += 1;if (*BitPos > 7){*LogAddr += 1;*BitPos -= 8;}}/* 字节定向从站 */else{if (*BitPos){*LogAddr += 1;*BitPos = 0;}context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart = htoel(*LogAddr);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit = *BitPos;*BitPos = 7;FMMUsize = ByteCount;if ((FMMUsize + FMMUdone)> (int)context->slavelist[slave].Obytes){FMMUsize = (uint16)(context->slavelist[slave].Obytes - FMMUdone);}*LogAddr += FMMUsize;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength = htoes(FMMUsize);context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogEndbit = *BitPos;*BitPos = 0;}FMMUdone += FMMUsize;if (context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogLength){context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].PhysStartBit = 0;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUtype = 2;context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].FMMUactive = 1;/* 为输出程序FMMU */ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_FMMU0 + (sizeof(ec_fmmut) * FMMUc),sizeof(ec_fmmut), &(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc]), EC_TIMEOUTRET3);/* 设置标志以添加一个输出FMMU，一个单独的ESC只能贡献一次 */AddToOutputsWKC = 1;}if (!context->slavelist[slave].outputs){if (group){context->slavelist[slave].outputs =(uint8 *)(pIOmap) +etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart) -context->grouplist[group].logstartaddr;}else{context->slavelist[slave].outputs =(uint8 *)(pIOmap) +etohl(context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStart);}context->slavelist[slave].Ostartbit =context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc].LogStartbit;EC_PRINT("    从站 %d 输出 %p 开始位 %d\n",slave,context->slavelist[slave].outputs,context->slavelist[slave].Ostartbit);}FMMUc++;}context->slavelist[slave].FMMUunused = FMMUc;/* 如果标志为真，则为输出添加一个WKC */if (AddToOutputsWKC)context->grouplist[group].outputsWKC++;
}/** 将一组从站中的所有PDO映射到IOmap，按顺序排列（传统SOEM方式）。** @param[in]  context    = 上下文结构* @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @param[in]  group      = 要映射的组，0表示所有组* @return IOmap大小*/
int ecx_config_map_group(ecx_contextt *context, void *pIOmap, uint8 group)
{uint16 slave, configadr;uint8 BitPos;uint32 LogAddr = 0;uint32 oLogAddr = 0;uint32 diff;uint16 currentsegment = 0;uint32 segmentsize = 0;if ((*(context->slavecount) > 0) && (group < context->maxgroup)){EC_PRINT("ec_config_map_group IOmap:%p group:%d\n", pIOmap, group);LogAddr = context->grouplist[group].logstartaddr;oLogAddr = LogAddr;BitPos = 0;context->grouplist[group].nsegments = 0;context->grouplist[group].outputsWKC = 0;context->grouplist[group].inputsWKC = 0;/* 查找映射并设置同步管理器 */ecx_config_find_mappings(context, group);/* 对从站进行输出映射并设置FMMUs */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){configadr = context->slavelist[slave].configadr;if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){/* 创建输出映射 */if (context->slavelist[slave].Obits){ecx_config_create_output_mappings (context, pIOmap, group, slave, &LogAddr, &BitPos);diff = LogAddr - oLogAddr;oLogAddr = LogAddr;if ((segmentsize + diff) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = diff;}}else{segmentsize += diff;}}}}if (BitPos){LogAddr++;oLogAddr = LogAddr;BitPos = 0;if ((segmentsize + 1) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = 1;}}else{segmentsize += 1;}}context->grouplist[group].outputs = pIOmap;context->grouplist[group].Obytes = LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr;context->grouplist[group].nsegments = currentsegment + 1;context->grouplist[group].Isegment = currentsegment;context->grouplist[group].Ioffset = (uint16)segmentsize;if (!group){context->slavelist[0].outputs = pIOmap;context->slavelist[0].Obytes = LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr; /* 在主记录中存储输出字节 */}/* 对从站进行输入映射并设置FMMUs */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){configadr = context->slavelist[slave].configadr;if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){/* 创建输入映射 */if (context->slavelist[slave].Ibits){ecx_config_create_input_mappings(context, pIOmap, group, slave, &LogAddr, &BitPos);diff = LogAddr - oLogAddr;oLogAddr = LogAddr;if ((segmentsize + diff) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = diff;}}else{segmentsize += diff;}}ecx_eeprom2pdi(context, slave); /* 将EEPROM控制设置为PDI *//* 用户可以覆盖自动状态更改 */if (context->manualstatechange == 0){/* 请求从站进入安全操作状态 */ecx_FPWRw(context->port,configadr,ECT_REG_ALCTL,htoes(EC_STATE_SAFE_OP),EC_TIMEOUTRET3); /* 设置安全操作状态 */}if (context->slavelist[slave].blockLRW){context->grouplist[group].blockLRW++;}context->grouplist[group].Ebuscurrent += context->slavelist[slave].Ebuscurrent;}}if (BitPos){LogAddr++;oLogAddr = LogAddr;BitPos = 0;if ((segmentsize + 1) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = 1;}}else{segmentsize += 1;}}context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;context->grouplist[group].nsegments = currentsegment + 1;context->grouplist[group].inputs = (uint8 *)(pIOmap) + context->grouplist[group].Obytes;context->grouplist[group].Ibytes = LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr - context->grouplist[group].Obytes;if (!group){context->slavelist[0].inputs = (uint8 *)(pIOmap) + context->slavelist[0].Obytes;context->slavelist[0].Ibytes = LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr - context->slavelist[0].Obytes; /* 在主记录中存储输入字节 */}EC_PRINT("IOmapSize %d\n", LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr);return (LogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr);}return 0;
}/** 将一组从站中的所有PDO映射到IOmap，包括输出和输入，具有重叠。注意：在使用LRW时必须使用这个功能。** @param[in]  context    = 上下文结构* @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @param[in]  group      = 要映射的组，0表示所有组* @return IOmap大小*/
int ecx_config_overlap_map_group(ecx_contextt *context, void *pIOmap, uint8 group)
{uint16 slave, configadr;uint8 BitPos;uint32 mLogAddr = 0;uint32 siLogAddr = 0;uint32 soLogAddr = 0;uint32 tempLogAddr;uint32 diff;uint16 currentsegment = 0;uint32 segmentsize = 0;if ((*(context->slavecount) > 0) && (group < context->maxgroup)){EC_PRINT("ec_config_map_group IOmap:%p group:%d\n", pIOmap, group);mLogAddr = context->grouplist[group].logstartaddr;siLogAddr = mLogAddr;soLogAddr = mLogAddr;BitPos = 0;context->grouplist[group].nsegments = 0;context->grouplist[group].outputsWKC = 0;context->grouplist[group].inputsWKC = 0;/* 查找映射并设置同步管理器 */ecx_config_find_mappings(context, group);/* 对从站进行IO映射并设置FMMUs */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){configadr = context->slavelist[slave].configadr;siLogAddr = soLogAddr = mLogAddr;if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){/* 创建输出映射 */if (context->slavelist[slave].Obits){ecx_config_create_output_mappings(context, pIOmap, group, slave, &soLogAddr, &BitPos);if (BitPos){soLogAddr++;BitPos = 0;}}/* 创建输入映射 */if (context->slavelist[slave].Ibits){ecx_config_create_input_mappings(context, pIOmap, group, slave, &siLogAddr, &BitPos);if (BitPos){siLogAddr++;BitPos = 0;}}tempLogAddr = (siLogAddr > soLogAddr) ?  siLogAddr : soLogAddr;diff = tempLogAddr - mLogAddr;mLogAddr = tempLogAddr;if ((segmentsize + diff) > (EC_MAXLRWDATA - EC_FIRSTDCDATAGRAM)){context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;if (currentsegment < (EC_MAXIOSEGMENTS - 1)){currentsegment++;segmentsize = diff;}}else{segmentsize += diff;}ecx_eeprom2pdi(context, slave); /* 将EEPROM控制设置为PDI *//* 用户可以覆盖自动状态更改 */if (context->manualstatechange == 0){/* 请求从站进入安全操作状态 */ecx_FPWRw(context->port,configadr,ECT_REG_ALCTL,htoes(EC_STATE_SAFE_OP),EC_TIMEOUTRET3);}if (context->slavelist[slave].blockLRW){context->grouplist[group].blockLRW++;}context->grouplist[group].Ebuscurrent += context->slavelist[slave].Ebuscurrent;}}context->grouplist[group].IOsegment[currentsegment] = segmentsize;context->grouplist[group].nsegments = currentsegment + 1;context->grouplist[group].Isegment = 0;context->grouplist[group].Ioffset = 0;context->grouplist[group].Obytes = soLogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr;context->grouplist[group].Ibytes = siLogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr;context->grouplist[group].outputs = pIOmap;context->grouplist[group].inputs = (uint8 *)pIOmap + context->grouplist[group].Obytes;/* 将计算的输入数据移动到带有OBytes偏移的位置 */for (slave = 1; slave <= *(context->slavecount); slave++){if (!group || (group == context->slavelist[slave].group)){if(context->slavelist[slave].Ibits > 0){context->slavelist[slave].inputs += context->grouplist[group].Obytes;}}}if (!group){/* 在主记录中存储输出字节 */context->slavelist[0].outputs = pIOmap;context->slavelist[0].Obytes = soLogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr; context->slavelist[0].inputs = (uint8 *)pIOmap + context->slavelist[0].Obytes;context->slavelist[0].Ibytes = siLogAddr - context->grouplist[group].logstartaddr;}EC_PRINT("IOmapSize %d\n", context->grouplist[group].Obytes + context->grouplist[group].Ibytes);return (context->grouplist[group].Obytes + context->grouplist[group].Ibytes);}return 0;
}/** 恢复从站。** @param[in] context = 上下文结构* @param[in] slave   = 要恢复的从站* @param[in] timeout = 本地超时，例如EC_TIMEOUTRET3* @return >0 表示成功*/
int ecx_recover_slave(ecx_contextt *context, uint16 slave, int timeout)
{int rval;int wkc;uint16 ADPh, configadr, readadr;rval = 0;configadr = context->slavelist[slave].configadr;ADPh = (uint16)(1 - slave);/* 检查是否找到了与请求的从站不同的从站 */readadr = 0xfffe;wkc = ecx_APRD(context->port, ADPh, ECT_REG_STADR, sizeof(readadr), &readadr, timeout);/* 找到正确的从站，完成 */if(readadr == configadr){return 1;}/* 仅在没有配置地址时尝试 */if( (wkc > 0) && (readadr == 0)){/* 清除可能的从站地址EC_TEMPNODE */ecx_FPWRw(context->port, EC_TEMPNODE, ECT_REG_STADR, htoes(0) , 0);/* 设置从站的临时节点地址 */if(ecx_APWRw(context->port, ADPh, ECT_REG_STADR, htoes(EC_TEMPNODE) , timeout) <= 0){ecx_FPWRw(context->port, EC_TEMPNODE, ECT_REG_STADR, htoes(0) , 0);return 0; /* 从站未响应 */}context->slavelist[slave].configadr = EC_TEMPNODE; /* 临时配置地址 */ecx_eeprom2master(context, slave); /* 设置EEPROM控制为主站 *//* 检查从站是否与之前配置的相同 */if ((ecx_FPRDw(context->port, EC_TEMPNODE, ECT_REG_ALIAS, timeout) ==htoes(context->slavelist[slave].aliasadr)) &&(ecx_readeeprom(context, slave, ECT_SII_ID, EC_TIMEOUTEEP) ==htoel(context->slavelist[slave].eep_id)) &&(ecx_readeeprom(context, slave, ECT_SII_MANUF, EC_TIMEOUTEEP) ==htoel(context->slavelist[slave].eep_man)) &&(ecx_readeeprom(context, slave, ECT_SII_REV, EC_TIMEOUTEEP) ==htoel(context->slavelist[slave].eep_rev))){rval = ecx_FPWRw(context->port, EC_TEMPNODE, ECT_REG_STADR, htoes(configadr) , timeout);context->slavelist[slave].configadr = configadr;}else{/* 从站与预期的不同，移除配置地址 */ecx_FPWRw(context->port, EC_TEMPNODE, ECT_REG_STADR, htoes(0) , timeout);context->slavelist[slave].configadr = configadr;}}return rval;
}/** 重新配置从站。** @param[in] context = 上下文结构* @param[in] slave   = 要重新配置的从站* @param[in] timeout = 本地超时，例如EC_TIMEOUTRET3* @return 从站状态*/
int ecx_reconfig_slave(ecx_contextt *context, uint16 slave, int timeout)
{int state, nSM, FMMUc;uint16 configadr;configadr = context->slavelist[slave].configadr;if (ecx_FPWRw(context->port, configadr, ECT_REG_ALCTL, htoes(EC_STATE_INIT) , timeout) <= 0){return 0;}state = 0;ecx_eeprom2pdi(context, slave); /* 设置EEPROM控制为PDI *//* 检查状态变化是否初始化 */state = ecx_statecheck(context, slave, EC_STATE_INIT, EC_TIMEOUTSTATE);if(state == EC_STATE_INIT){/* 程序所有已启用的SM */for( nSM = 0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ){if (context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr){ecx_FPWR(context->port, configadr, (uint16)(ECT_REG_SM0 + (nSM * sizeof(ec_smt)),sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[nSM], timeout);}}ecx_FPWRw(context->port, configadr, ECT_REG_ALCTL, htoes(EC_STATE_PRE_OP) , timeout);state = ecx_statecheck(context, slave, EC_STATE_PRE_OP, EC_TIMEOUTSTATE); /* 检查状态变化到Pre-op */if( state == EC_STATE_PRE_OP){/* 执行特殊的从站配置钩子，从Pre-Op到Safe-Op */if(context->slavelist[slave].PO2SOconfig) /* 仅在注册时执行 */{context->slavelist[slave].PO2SOconfig(slave);}if (context->slavelist[slave].PO2SOconfigx) /* 仅在注册时执行 */{context->slavelist[slave].PO2SOconfigx(context, slave);}         ecx_FPWRw(context->port, configadr, ECT_REG_ALCTL, htoes(EC_STATE_SAFE_OP) , timeout); /* 设置Safe-Op状态 */state = ecx_statecheck(context, slave, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE); /* 检查状态变化到Safe-Op *//* 程序已配置的FMMU */for( FMMUc = 0 ; FMMUc < context->slavelist[slave].FMMUunused ; FMMUc++ ){ecx_FPWR(context->port, configadr, (uint16)(ECT_REG_FMMU0 + (sizeof(ec_fmmut) * FMMUc),sizeof(ec_fmmut), &context->slavelist[slave].FMMU[FMMUc], timeout);}}}return state;
}#ifdef EC_VER1
/** 枚举并初始化所有从站。** @param[in] usetable     = TRUE表示使用配置表来初始化从站，FALSE表示不使用配置表* @return 所发现的从站数据报的工作计数 = 找到的从站数量* @see ecx_config_init*/
int ec_config_init(uint8 usetable)
{return ecx_config_init(&ecx_context, usetable);
}/** 将一个组中的所有从站的所有PDOs按照顺序映射到IOmap中，遵循传统SOEM方式。** @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @param[in]  group      = 要映射的组，0表示所有组* @return IOmap的大小* @see ecx_config_map_group*/
int ec_config_map_group(void *pIOmap, uint8 group)
{return ecx_config_map_group(&ecx_context, pIOmap, group);
}/** 将一个组中的所有从站的所有PDOs映射到IOmap中，允许输出和输入重叠。注意：使用LRW时必须使用此方式，适用于TI ESC。** @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @param[in]  group      = 要映射的组，0表示所有组* @return IOmap的大小* @see ecx_config_overlap_map_group*/
int ec_config_overlap_map_group(void *pIOmap, uint8 group)
{return ecx_config_overlap_map_group(&ecx_context, pIOmap, group);
}/** 将所有从站的所有PDOs按照顺序映射到IOmap中，遵循传统SOEM方式。** @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @return IOmap的大小*/
int ec_config_map(void *pIOmap)
{return ec_config_map_group(pIOmap, 0);
}/** 将所有从站的所有PDOs映射到IOmap中，允许输出和输入重叠。注意：使用LRW时必须使用此方式，适用于TI ESC。** @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @return IOmap的大小*/
int ec_config_overlap_map(void *pIOmap)
{return ec_config_overlap_map_group(pIOmap, 0);
}/** 枚举、映射并初始化所有从站。** @param[in] usetable    = TRUE表示使用配置表来初始化从站，FALSE表示不使用配置表* @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @return 所发现的从站数据报的工作计数 = 找到的从站数量*/
int ec_config(uint8 usetable, void *pIOmap)
{int wkc;wkc = ec_config_init(usetable);if (wkc){ec_config_map(pIOmap);}return wkc;
}/** 枚举、映射并初始化所有从站。** @param[in] usetable    = TRUE表示使用配置表来初始化从站，FALSE表示不使用配置表* @param[out] pIOmap     = 指向IOmap的指针* @return 所发现的从站数据报的工作计数 = 找到的从站数量*/
int ec_config_overlap(uint8 usetable, void *pIOmap)
{int wkc;wkc = ec_config_init(usetable);if (wkc){ec_config_overlap_map(pIOmap);}return wkc;
}/** 恢复从站。** @param[in] slave   = 要恢复的从站* @param[in] timeout = 本地超时，例如EC_TIMEOUTRET3* @return 如果成功则返回大于0* @see ecx_recover_slave*/
int ec_recover_slave(uint16 slave, int timeout)
{return ecx_recover_slave(&ecx_context, slave, timeout);
}/** 重新配置从站。** @param[in] slave   = 要重新配置的从站* @param[in] timeout = 本地超时，例如EC_TIMEOUTRET3* @return 从站状态* @see ecx_reconfig_slave*/
int ec_reconfig_slave(uint16 slave, int timeout)
{return ecx_reconfig_slave(&ecx_context, slave, timeout);
}
#endif

该文档修改记录：

修改时间	修改说明
2023年11月4日	EtherCAT主站SOEM – 3 – SOEM之ethercatconfig.h/c文件解析

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总结

以上就是EtherCAT主站SOEM – 3 --SOEM之ethercatconfig.h/c文件解析的内容。
有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。
创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。