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Open3D(C++) Umeyama算法求两个点云的变换矩阵

news 2026/4/4 14:05:49

一、算法原理

1、原理概述

原版英文论文有很详细的公式推导过程，考虑到论文年代久远，存在下载困难问题。因此，这里给出论文中的推导过程截图。

Open3D(C++) Umeyama算法求两个点云的变换矩阵

目录一、算法原理1、原理概述2、主要函数3、算法源码4、参考文献二、代码实现1、详细过程2、调用函数三、结果展示四、相关链接一、算法原理 1、原理概述原版英文论文有很详细的公式推导过程，考虑到论文年代久远，存在下载困难问题。因此，这里给出论文中的推导过程截图。...

编程日记 2023/11/8 5:43:21

【C++】从入门到精通第二弹——类的构造与析构函数

这里写目录标题类的构造函数类的析构函数写在最前面的话 ——构造函数和析构函数是两个特殊的成员函数，都没有返回值，构造函数名和类名相同，析构函数名只是在类名前加上 ~ 构造函数主要用来在创建对象时给对象中的数据成员赋值，…...

编程日记 2023/11/8 5:42:21

C#8.0本质论第十一章--异常处理

C#8.0本质论第十一章–异常处理 11.1多异常类型用关键字throw抛出异常实例，所选的异常类型应该能最好地说明发生异常的背景。 11.2捕捉异常发生异常时，会跳转到与异常类型最匹配的catch块执行，匹配度由继承链决定。从C#6.0起&#xf…...

编程日记 2023/11/8 5:41:20

FPGA高端项目：图像缩放+GTP+UDP架构，高速接口以太网视频传输，提供2套工程源码加QT上位机源码和技术支持

目录 1、前言免责声明本项目特点 2、相关方案推荐我这里已有的 GT 高速接口解决方案我这里已有的以太网方案我这里已有的图像处理方案 3、设计思路框架设计框图视频源选择ADV7611 解码芯片配置及采集动态彩条跨时钟FIFO图像缩放模块详解设计框图代码框图2种插值算法的整合与选择…...

编程日记 2023/11/8 5:40:19

ansible安装和常见模块

文章目录 ansible的安装1.1 yum install epel-release.noarch1.2配置epel源的baseurl1.3安装ansible1.4安装ansible报错问题1.5 yum卸载 ansible的安装 ansible是由epel源提供的，所以需要配置epel源。要么通过配置好的baseos源直接执行“yum install epel-release.…...

编程日记 2023/11/8 5:39:17

【Python基础】 Python设计模式之单例模式介绍

单例模式 1.设计模式2.单例设计模式的应用场景3.new方法4. Python 中的单例 1.设计模式设计模式是前人工作的总结和提炼，通常，被人们广泛流传的设计模式都是针对某一特定问题的成熟的解决方案使用设计模式是为了可重用代码、让代码更容易被他人理…...

编程日记 2023/11/8 5:38:15

算法小白的心得笔记：关于Nan

NaN 是什么在C中，NaN（Not a Number）是一种特殊的浮点数值，用于表示无法表示的数值或未定义的操作，例如0除以0。如果你的double类型变量显示为NaN，那么可能是在计算过程中出现了这种未定义的操作。如果你…...

编程日记 2023/11/8 5:36:13

Photoshop 2023 v24.7

Photoshop是一款强大的图像编辑软件，被广泛应用于图像处理、图形设计、数字绘画等领域。它提供了丰富的图像编辑功能，可以用于调整图像的色彩、亮度、对比度等，添加特效、滤镜，以及进行复杂的图像合成和修复。以下是Adobe Photo…...

编程日记 2023/11/8 5:35:12

进程间通信（IPC）-管道、消息队列、信号量、共享存储、socket

进程间通信（IPC，InterProcess Communication）是指在不同进程之间传播或交换信息。 IPC的方式通常有管道（包括无名管道PIPE和命名管道FIFO）、消息队列、信号量、共享存储、Socket、Streams等。其中 Socket和Streams支持…...

编程日记 2023/11/8 5:34:11

「Verilog学习笔记」使用generate…for语句简化代码

专栏前言本专栏的内容主要是记录本人学习Verilog过程中的一些知识点，刷题网站用的是牛客网分析 generate…for语句是Verilog HDL语言特有的语句，使用循环结构编写可综合的多个形式相近的代码，循环变量必须由特定关键字genvar声明。 timesca…...

编程日记 2023/11/8 5:33:10

互联网Java工程师面试题·Spring篇·第七弹

目录 36、什么是基于 Java 的 Spring 注解配置? 给一些注解的例子. 37、什么是基于注解的容器配置? 38、怎样开启注解装配？ 39、Required 注解 40、Autowired 注解 41、Qualifier 注解 42、在 Spring 框架中如何更有效地使用 JDBC? 43、JdbcTemplate 44…...

编程日记 2023/11/8 5:32:09

mysql驱动包引起的告警问题using SSL the verifyServerCertificate property is set to ‘false‘

tomcat启动时报以下ssl的连接错误，mysql版本为5.7.17，虽然系统可以使用，但是日志量太大，还是处理下，只需要修改mysql的连接格式： url.db “jdbc:mysql://localhost:3306/disis3?userroot&passwordXXXX…...

编程日记 2023/11/8 5:31:08

draw.io与项目管理——如何利用流程图工具提高项目管理效率

draw.io 是一款强大的图形绘制工具，用于创建各种类型的图表、流程图、组织结构图、网络图和平面设计等。它提供了丰富的绘图工具和预定义的图形库，使用户能够轻松创建专业水平的图形作品。 draw.io具有直观的界面和简单易用的功能，适合各种用…...

编程日记 2023/11/8 5:30:07

LoRaWAN物联网架构

与其他网关一样，LoRaWAN网关也需要在规定的工作频率上工作。在特定国家部署网关时，必须要遵循LoRa联盟的区域参数。不过，它是没有通用频率的，每个国家对使用非授权MHZ频段都有不同的法律规定。例如，中国的LoRaWAN频段是…...

编程日记 2023/11/8 5:29:06

数据结构（五）：哈希表及面试常考的算法

一、哈希表介绍 1、定义哈希表，也叫散列表，是根据关键码和值 (key和value) 直接进行访问的数据结构，通过key和value来映射到集合中的一个位置，这样就可以很快找到集合中的对应元素。例如，下列键(key)为人名&#xf…...

编程日记 2023/11/8 5:28:04

水利部加快推进小型水库除险加固，大坝安全监测是重点

国务院常务会议明确到2025年前，完成新出现病险水库的除险加固，配套完善重点小型水库雨水情和安全监测设施，实现水库安全鉴定和除险加固常态化。为加快推进小型水库除险加固前期工作，水利部协调财政部提前下达了2023年度中央补助…...

编程日记 2023/11/8 5:27:03

实施电子采购的6个有效步骤

耗时又费力，手动采购之苦相信大家都受够了，现在越来越多的企业正在实施电子采购策略。根据CIPS的《2022年采购与供应数字化报告》，多达95%的企业在采购与供应商管理中采用了技术。但采用技术并不能保证立竿见影的效果。企业需要制定好电子采…...

编程日记 2023/11/8 5:25:02

【Shell脚本6】Shell 运算符

Shell 基本运算符 Shell 和其他编程语言一样，支持多种运算符，包括： 算术运算符关系运算符布尔运算符逻辑运算符字符串运算符文件测试运算符原生bash不支持简单的数学运算，但是可以通过其他命令来实现，例如 awk 和 …...

编程日记 2023/11/8 5:24:01

设计模式之保护性暂停

文章目录 1. 定义2. 实现保护性暂停模式3. Join原理4. 保护性暂停模式的扩展 1. 定义即Guarded Suspension，用在一个线程等待另一个线程的执行结果。有一个结果需要从一个线程传递给另一个线程，让他们关联到同一个GuarderObject（这就是保…...

编程日记 2023/11/8 5:23:00

UE5、CesiumForUnreal实现加载GeoJson绘制单面（Polygon）功能（StaticMesh方式）

文章目录 1.实现目标2.实现过程2.1 实现原理2.1.1 数据读取2.1.2 三角剖分2.1.3 创建StaticMesh2.2 应用测试2.2.1 具体代码2.2.2 蓝图应用测试3.参考资料1.实现目标通过读取本地GeoJson数据，在UE中以StaticMeshComponent的形式绘制出面数据，支持Editor和Runtime环境，GIF动…...

编程日记 2023/11/8 5:21:58

4步构建企业级语音识别服务：开发者效率提升实战指南

4步构建企业级语音识别服务：开发者效率提升实战指南【免费下载链接】whisper-asr-webservice OpenAI Whisper ASR Webservice API 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/whisper-asr-webservice 在数字化转型加速的今天，如何将语音信息高…...

编程新知 2026/4/4 12:37:16

CTFmisc文件头尾解析与隐写实战指南

1. CTFmisc文件头尾基础解析第一次参加CTF比赛时，我盯着misc题目里那个损坏的图片文件发呆了半小时。直到队友提醒我检查文件头，才发现原来是个伪装成jpg的zip压缩包。这种"挂羊头卖狗肉"的把戏在CTF比赛中实在太常见了，今天就带大…...

编程新知 2026/4/4 12:25:02

Qwen3-ASR-0.6B真实效果：直播间弹幕语音→实时字幕滚动+敏感词过滤联动

Qwen3-ASR-0.6B真实效果：直播间弹幕语音→实时字幕滚动敏感词过滤联动 1. 开篇：直播间语音转文字的痛点做直播的朋友都知道，实时字幕是个让人又爱又恨的功能。爱的是它能提升观众体验，让不方便开声音的人也能看懂内容&#xff…...

编程新知 2026/4/4 12:08:21

Xiaomi Home集成：小米智能家居设备接入Home Assistant的完整解决方案

Xiaomi Home集成：小米智能家居设备接入Home Assistant的完整解决方案【免费下载链接】ha_xiaomi_home Xiaomi Home Integration for Home Assistant 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ha/ha_xiaomi_home 小米智能家居集成项目（Xia…...

编程新知 2026/4/4 11:40:07

2026最权威的十大降重复率神器实测分析

Ai论文网站排名（开题报告、文献综述、降aigc率、降重综合对比） TOP1. 千笔AI TOP2. aipasspaper TOP3. 清北论文 TOP4. 豆包 TOP5. kimi TOP6. deepseek 于当下竞争极为激烈的商业环境之中，企业降本增效的需求变得越发迫切&#xff0c…...

编程新知 2026/4/4 11:05:43

EasyAnimateV5-7b-zh-InP与Java集成开发实战

EasyAnimateV5-7b-zh-InP与Java集成开发实战 1. 企业级视频生成需求与解决方案现在很多企业都需要视频内容，电商要商品展示视频，教育机构要教学动画，营销团队要广告视频。传统视频制作成本高、周期长，一个简单的商品视频可能就…...

编程新知 2026/4/4 10:41:34

如何让Windows播放器支持所有视频格式：终极媒体解码解决方案

如何让Windows播放器支持所有视频格式：终极媒体解码解决方案【免费下载链接】LAVFilters LAV Filters - Open-Source DirectShow Media Splitter and Decoders 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/LAVFilters 你是否曾经遇到过这样的烦恼&#xf…...

编程新知 2026/4/4 10:39:33

高效视频下载工具yt-dlp-gui：图形界面让视频提取更简单

高效视频下载工具yt-dlp-gui：图形界面让视频提取更简单【免费下载链接】yt-dlp-gui Windows GUI for yt-dlp 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/yt/yt-dlp-gui 在数字化时代，网络视频已成为信息获取与娱乐的重要方式，但许多平…...

编程新知 2026/4/4 10:05:20

Automerge与区块链技术结合：构建去中心化数据协作的终极指南

Automerge与区块链技术结合：构建去中心化数据协作的终极指南【免费下载链接】automerge A JSON-like data structure (a CRDT) that can be modified concurrently by different users, and merged again automatically. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirr…...

编程新知 2026/4/4 9:41:06

OpenClaw低配部署：gemma-3-12b-it在4GB内存设备上的运行方案

OpenClaw低配部署：gemma-3-12b-it在4GB内存设备上的运行方案 1. 为什么要在低配设备上部署OpenClaw？ 去年我入手了一台二手Mac mini（8GB内存版），本想用它作为家庭媒体中心，后来突发奇想：能不能…...

编程新知 2026/4/4 8:22:32

目录

一、算法原理

1、原理概述

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