当前位置： 首页 > news >正文

Open3D(C++) Umeyama算法求两个点云的变换矩阵

news 2026/2/11 3:58:14

目录

  • 一、算法原理
    • 1、原理概述
    • 2、主要函数
    • 3、算法源码
    • 4、参考文献
  • 二、代码实现
    • 1、详细过程
    • 2、调用函数
  • 三、结果展示
  • 四、相关链接

一、算法原理

1、原理概述

原版英文论文有很详细的公式推导过程，考虑到论文年代久远，存在下载困难问题。因此，这里给出论文中的推导过程截图。

相关文章：

Open3D(C++) Umeyama算法求两个点云的变换矩阵

目录 一、算法原理1、原理概述2、主要函数3、算法源码4、参考文献二、代码实现1、详细过程2、调用函数三、结果展示四、相关链接一、算法原理 1、原理概述 原版英文论文有很详细的公式推导过程，考虑到论文年代久远，存在下载困难问题。因此，这里给出论文中的推导过程截图。...

编程日记 2023/11/8 5:43:21

【C++】从入门到精通第二弹——类的构造与析构函数

这里写目录标题 类的构造函数类的析构函数 写在最前面的话 ——构造函数和析构函数是两个特殊的成员函数，都没有返回值，构造函数名和类名相同，析构函数名只是在类名前加上 ~ 构造函数主要用来在创建对象时给对象中的数据成员赋值，…...

编程日记 2023/11/8 5:42:21

C#8.0本质论第十一章--异常处理

C#8.0本质论第十一章–异常处理 11.1多异常类型 用关键字throw抛出异常实例，所选的异常类型应该能最好地说明发生异常的背景。 11.2捕捉异常 发生异常时，会跳转到与异常类型最匹配的catch块执行，匹配度由继承链决定。 从C#6.0起&#xf…...

编程日记 2023/11/8 5:41:20

FPGA高端项目：图像缩放+GTP+UDP架构，高速接口以太网视频传输，提供2套工程源码加QT上位机源码和技术支持

目录 1、前言免责声明本项目特点 2、相关方案推荐我这里已有的 GT 高速接口解决方案我这里已有的以太网方案我这里已有的图像处理方案 3、设计思路框架设计框图视频源选择ADV7611 解码芯片配置及采集动态彩条跨时钟FIFO图像缩放模块详解设计框图代码框图2种插值算法的整合与选择…...

编程日记 2023/11/8 5:40:19

ansible安装和常见模块

文章目录 ansible的安装1.1 yum install epel-release.noarch1.2配置epel源的baseurl1.3安装ansible1.4安装ansible报错问题1.5 yum卸载 ansible的安装 ansible是由epel源提供的，所以需要配置epel源。要么通过配置好的baseos源直接执行“yum install epel-release.…...

编程日记 2023/11/8 5:39:17

【Python基础】 Python设计模式之单例模式介绍

单例模式 1.设计模式2.单例设计模式的应用场景3.new方法4. Python 中的单例 1.设计模式 设计模式 是 前人工作的总结和提炼，通常，被人们广泛流传的设计模式都是针对 某一特定问题 的成熟的解决方案使用 设计模式 是为了可重用代码、让代码更容易被他人理…...

编程日记 2023/11/8 5:38:15

算法小白的心得笔记：关于Nan

NaN 是什么 在C中，NaN（Not a Number）是一种特殊的浮点数值，用于表示无法表示的数值或未定义的操作，例如0除以0。如果你的double类型变量显示为NaN，那么可能是在计算过程中出现了这种未定义的操作。 如果你…...

编程日记 2023/11/8 5:36:13

Photoshop 2023 v24.7

Photoshop是一款强大的图像编辑软件，被广泛应用于图像处理、图形设计、数字绘画等领域。它提供了丰富的图像编辑功能，可以用于调整图像的色彩、亮度、对比度等，添加特效、滤镜，以及进行复杂的图像合成和修复。 以下是Adobe Photo…...

编程日记 2023/11/8 5:35:12

进程间通信（IPC）-管道、消息队列、信号量、共享存储、socket

进程间通信（IPC，InterProcess Communication）是指在不同进程之间传播或交换信息。 IPC的方式通常有管道（包括无名管道PIPE和命名管道FIFO）、消息队列、信号量、共享存储、Socket、Streams等。其中 Socket和Streams支持…...

编程日记 2023/11/8 5:34:11

「Verilog学习笔记」使用generate…for语句简化代码

专栏前言 本专栏的内容主要是记录本人学习Verilog过程中的一些知识点，刷题网站用的是牛客网 分析 generate…for语句是Verilog HDL语言特有的语句，使用循环结构编写可综合的多个形式相近的代码，循环变量必须由特定关键字genvar声明。 timesca…...

编程日记 2023/11/8 5:33:10

互联网Java工程师面试题·Spring篇·第七弹

目录 36、什么是基于 Java 的 Spring 注解配置? 给一些注解的例子. 37、什么是基于注解的容器配置? 38、怎样开启注解装配？ 39、Required 注解 40、Autowired 注解 41、Qualifier 注解 42、在 Spring 框架中如何更有效地使用 JDBC? 43、JdbcTemplate 44…...

编程日记 2023/11/8 5:32:09

mysql驱动包引起的告警问题using SSL the verifyServerCertificate property is set to ‘false‘

tomcat启动时报以下ssl的连接错误，mysql版本为5.7.17，虽然系统可以使用，但是日志量太大，还是处理下，只需要修改mysql的连接格式： url.db “jdbc:mysql://localhost:3306/disis3?userroot&passwordXXXX…...

编程日记 2023/11/8 5:31:08

draw.io与项目管理——如何利用流程图工具提高项目管理效率

draw.io 是一款强大的图形绘制工具，用于创建各种类型的图表、流程图、组织结构图、网络图和平面设计等。它提供了丰富的绘图工具和预定义的图形库，使用户能够轻松创建专业水平的图形作品。 draw.io具有直观的界面和简单易用的功能，适合各种用…...

编程日记 2023/11/8 5:30:07

LoRaWAN物联网架构

与其他网关一样，LoRaWAN网关也需要在规定的工作频率上工作。在特定国家部署网关时，必须要遵循LoRa联盟的区域参数。不过，它是没有通用频率的，每个国家对使用非授权MHZ频段都有不同的法律规定。例如，中国的LoRaWAN频段是…...

编程日记 2023/11/8 5:29:06

数据结构（五）：哈希表及面试常考的算法

一、哈希表介绍 1、定义 哈希表，也叫散列表，是根据关键码和值 (key和value) 直接进行访问的数据结构，通过key和value来映射到集合中的一个位置，这样就可以很快找到集合中的对应元素。例如，下列键(key)为人名&#xf…...

编程日记 2023/11/8 5:28:04

水利部加快推进小型水库除险加固，大坝安全监测是重点

国务院常务会议明确到2025年前，完成新出现病险水库的除险加固，配套完善重点小型水库雨水情和安全监测设施，实现水库安全鉴定和除险加固常态化。 为加快推进小型水库除险加固前期工作，水利部协调财政部提前下达了2023年度中央补助…...

编程日记 2023/11/8 5:27:03

实施电子采购的6个有效步骤

耗时又费力，手动采购之苦相信大家都受够了，现在越来越多的企业正在实施电子采购策略。根据CIPS的《2022年采购与供应数字化报告》，多达95%的企业在采购与供应商管理中采用了技术。 但采用技术并不能保证立竿见影的效果。企业需要制定好电子采…...

编程日记 2023/11/8 5:25:02

【Shell脚本6】Shell 运算符

Shell 基本运算符 Shell 和其他编程语言一样，支持多种运算符，包括： 算术运算符关系运算符布尔运算符逻辑运算符字符串运算符文件测试运算符 原生bash不支持简单的数学运算，但是可以通过其他命令来实现，例如 awk 和 …...

编程日记 2023/11/8 5:24:01

设计模式之保护性暂停

文章目录 1. 定义2. 实现保护性暂停模式3. Join原理4. 保护性暂停模式的扩展 1. 定义 即Guarded Suspension，用在一个线程等待另一个线程的执行结果。 有一个结果需要从一个线程传递给另一个线程，让他们关联到同一个GuarderObject（这就是保…...

编程日记 2023/11/8 5:23:00

UE5、CesiumForUnreal实现加载GeoJson绘制单面（Polygon）功能（StaticMesh方式）

文章目录 1.实现目标2.实现过程2.1 实现原理2.1.1 数据读取2.1.2 三角剖分2.1.3 创建StaticMesh2.2 应用测试2.2.1 具体代码2.2.2 蓝图应用测试3.参考资料1.实现目标 通过读取本地GeoJson数据，在UE中以StaticMeshComponent的形式绘制出面数据，支持Editor和Runtime环境，GIF动…...

编程日记 2023/11/8 5:21:58

Redis的发布订阅模式与专业的 MQ（如 Kafka, RabbitMQ）相比，优缺点是什么？适用于哪些场景？

Redis 的发布订阅（Pub/Sub）模式与专业的 MQ（Message Queue）如 Kafka、RabbitMQ 进行比较，核心的权衡点在于：简单与速度 vs. 可靠与功能。 下面我们详细展开对比。 Redis Pub/Sub 的核心特点 它是一个发后…...

编程新知 2025/12/4 2:32:37

MySQL 8.0 事务全面讲解

以下是一个结合两次回答的 MySQL 8.0 事务全面讲解，涵盖了事务的核心概念、操作示例、失败回滚、隔离级别、事务性 DDL 和 XA 事务等内容，并修正了查看隔离级别的命令。 MySQL 8.0 事务全面讲解 一、事务的核心概念（ACID） 事务是…...

编程新知 2025/9/19 22:12:36

日常一水C

多态 言简意赅：就是一个对象面对同一事件时做出的不同反应 而之前的继承中说过，当子类和父类的函数名相同时，会隐藏父类的同名函数转而调用子类的同名函数，如果要调用父类的同名函数，那么就需要对父类进行引用&#…...

编程新知 2025/9/30 22:37:58

MyBatis中关于缓存的理解

MyBatis缓存 MyBatis系统当中默认定义两级缓存：一级缓存、二级缓存 默认情况下，只有一级缓存开启（sqlSession级别的缓存）二级缓存需要手动开启配置，需要局域namespace级别的缓存 一级缓存（本地缓存&#…...

编程新知 2026/2/6 6:02:51

mac：大模型系列测试

0 MAC 前几天经过学生优惠以及国补17K入手了mac studio,然后这两天亲自测试其模型行运用能力如何，是否支持微调、推理速度等能力。下面进入正文。 1 mac 与 unsloth 按照下面的进行安装以及测试，是可以跑通文章里面的代码。训练速度也是很快的。 注意…...

编程新知 2026/2/4 0:46:21

Ubuntu系统多网卡多相机IP设置方法

目录 1、硬件情况 2、如何设置网卡和相机IP 2.1 万兆网卡连接交换机，交换机再连相机 2.1.1 网卡设置 2.1.2 相机设置 2.3 万兆网卡直连相机 1、硬件情况 2个网卡n个相机 电脑系统信息，系统版本：Ubuntu22.04.5 LTS；内核版本…...

编程新知 2026/2/4 16:40:55

消息队列系统设计与实践全解析

文章目录 🚀 消息队列系统设计与实践全解析🔍 一、消息队列选型1.1 业务场景匹配矩阵1.2 吞吐量/延迟/可靠性权衡💡 权衡决策框架 1.3 运维复杂度评估🔧 运维成本降低策略 🏗️ 二、典型架构设计2.1 分布式事务最终一致…...

编程新知 2026/2/11 1:08:17

如何做好一份技术文档？从规划到实践的完整指南

如何做好一份技术文档？从规划到实践的完整指南 🌟 嗨，我是IRpickstars！ 🌌 总有一行代码，能点亮万千星辰。 🔍 在技术的宇宙中，我愿做永不停歇的探索者。 ✨ 用代码丈量世界&…...

编程新知 2026/2/9 3:23:15

StarRocks 全面向量化执行引擎深度解析

StarRocks 全面向量化执行引擎深度解析 StarRocks 的向量化执行引擎是其高性能的核心设计，相比传统行式处理引擎（如MySQL），性能可提升 5-10倍。以下是分层拆解： 1. 向量化 vs 传统行式处理 维度行式处理向量化处理数…...

编程新知 2025/12/25 15:36:09

__VUE_PROD_HYDRATION_MISMATCH_DETAILS__ is not explicitly defined.

这个警告表明您在使用Vue的esm-bundler构建版本时，未明确定义编译时特性标志。以下是详细解释和解决方案： ‌问题原因‌： 该标志是Vue 3.4引入的编译时特性标志，用于控制生产环境下SSR水合不匹配错误的详细报告1使用esm-bundler…...

编程新知 2025/11/2 19:29:07