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Open3D(C++) Umeyama算法求两个点云的变换矩阵

news 2026/2/11 3:41:27

目录

  • 一、算法原理
    • 1、原理概述
    • 2、主要函数
    • 3、算法源码
    • 4、参考文献
  • 二、代码实现
    • 1、详细过程
    • 2、调用函数
  • 三、结果展示
  • 四、相关链接

一、算法原理

1、原理概述

原版英文论文有很详细的公式推导过程，考虑到论文年代久远，存在下载困难问题。因此，这里给出论文中的推导过程截图。

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