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自动驾驶学习笔记(六)——Apollo安装

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文章目录

前言

Apollo安装

硬件配置

安装Ubuntu

安装 Docker

安装aem

进入Apollo环境容器

验证DreamView

Tips

总结


前言

        见《自动驾驶学习笔记(一)——Apollo平台》

        见《自动驾驶学习笔记(二)——Apollo入门》

        见《自动驾驶学习笔记(三)——场景设计》

        见《自动驾驶学习笔记(四)——变道绕行仿真》

        见《自动驾驶学习笔记(五)——绕行距离调试》

Apollo安装

        前期练习Apollo都是在百度的云实验平台进行的,本文是把Apollo安装到本地电脑,方便后期深度使用。官方已经打包好镜像文件,下载地址包含在自动脚本中,无需自行下载。

        Apollo安装的官方说明文档如下:

硬件配置

        CPU:4核及以上

        内存:16G及以上

        GPU(非必须,仅部分模块需要):Nvidia GX1060或更高

        注:需要电脑保持联网,过程中脚本会自动下载安装包和其他依赖文件

安装Ubuntu

        Linux系统要求Ubuntu 18.04+,如下三种安装方式都可以:

        ①系统原生安装 ubuntu

        ②双系统安装 ubuntu

        ③使用 vmware workstation player虚拟机安装 ubuntu

        注:虽然其他发布版本的 Linux也可能没问题,但我们只在纯净的Ubuntu系统,即 Ubuntu 18.04.5LTS( Bionic Beaver)中测试过 Apollo。因此,推荐您使用UbuntU 18.04.5作为主机的操作系统。

安装 Docker

        如下两种安装方式都可以:

        ①根据官方指引安装 docker

        ②使用Apoo提供的脚本安装:

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.shbash docker_install.sh

        安装成功后如下图所示:

安装aem

        aem 是一个命令行工具,提供管理 Apollo 容器的能力。使用 aem,不需要运行Apollo 脚本来启动和进入容器,避免了 Apollo 脚本污染工作空间代码的问题。

sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"wget -o - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install apollo-neo-env-manager-devaem -h

        安装成功后如下图所示:

进入Apollo环境容器

        这个过程中aem会利用自身功能,自动从网络下载Apollo软件包的镜像进行安装

mkdir application-democd application-demoaem startaem enter

        成功进入Apollo容器后如下图所示:

验证DreamView

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-devaem bootstrap start

        DreamView安装和启动成功后如下图所示:

        在浏览器中查看DreamView如下图所示:

Tips

        aem指令说明:

        1、aem -h:查看aem指令帮助;

        2、aem start:启动一个CPU容器,先检查有无,有则重启,无则启动;

        3、aem start_f:强制重启CPU容器,先删除再启动;

        4、aem start_gpu:启动一个GPU容器;

        5、aem enter:进入Apollo开发环境容器,前提需要先启动;

        Docker的状态机如下图所示:

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


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        文中部分图片来源自网络,若有侵权,联系立删。

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