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计算机视觉与深度学习 | 基于视觉惯性紧耦合的SLAM后端优化算法

news 2026/1/26 17:58:45

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github：https://github.com/MichaelBeechan
CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545

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基于视觉惯性紧耦合的SLAM后端优化算法

  • 引言
  • 视觉惯性联合初始化
  • 非线性优化问题求解
    • IMU预积分残差
    • 基于滑动窗口的非线性优化算法

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