汽车标定技术(六)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(2)

目录

1. 自定义ASAP2文件

2. asap2userlib.tlc需要修改的部分

3. 标定量观测量地址替换

3.1 由elf文件替换

3.2 由map文件替换

3.3 正则表达式（含asap2post.m修改方法）

4.小结

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书接上文汽车标定技术(五)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(1)-CSDN博客

1. 自定义ASAP2文件

        自定义文件在程序安装目录\toolbox\rtw\targets\asap2\asap2\user\asap2userlib.tlc，

        如果确实找不到可以在matlab command window下输入如下指令：

        该文件可以分为静态部分和动态部分

        静态部分：不依赖模型的部分，例如头部分等；

        动态部分：依赖模型，标定量观测量名字，数据大小等

2. asap2userlib.tlc需要修改的部分

（1）头部分改写

（2）将a2l module部分复制到

        这样就完成了a2l的定制，这种方法有个缺点，必须要a2l最初的源代码；但也有好处，可以详细了解A2L文件的ECU描述关键词。

        当然，如果嫌麻烦，哈哈哈，CANape直接生成A2L文件。

        如果需要修改a2l工程名字，调用asap2setup在里面做出修改即可；

3. 标定量观测量地址替换

Matlab提供了两种替换a2l文件地址的方式

3.1 由elf文件替换

从ELF文件更新地址的方法简单，就是通过调用MATLAB自带的函数rtw.asap2SetAddress(ASAP2File, InfoFile)，输入A2L文件和elf文件名（即InfoFile）即可得到更新地址后的A2L。缺点是ELF文件不是文本文件，不能看到其内容，很难检验地址更新的正确性。

示例：

rtw.asap2SetAddress('TestA2L.a2l', 'tc1782_project.elf')

3.2 由map文件替换

用MAP文件更新地址的方法较为复杂，使用函数asap2post(ASAP2File, MAPFile) ，其通过调用%matlabroot%\toolbox\rtw\targets\asap2\asap2\asap2post.m 文件来更新地址。但是需要手动更改该文件的内容，使其符合对应你MAP的格式（每种编译器生成的MAP文件格式不一样）。

3.3 正则表达式（含asap2post.m修改方法）

使用asap2post进行变量的地址替换要用到正则表达式；

正则表达式又叫做规则表达式，主要用于检索、替换符合某种规则的文本。

Matlab提供了四个正则表达式的库

        思考在A2L文件的标定量观测量地址替换中需要用到哪些库？

        首先，需要将从map文件中找到相应变量的地址，不同编译器中有不同给的表达方式，例如hightec的map文件地址如下：

        在asap2post中提供了多种编译器map文件的格式，可根据需要进行修改。

        在这里使用regexp函数找到匹配的文本，因此需要将map文件和a2l文件均转成文本格式的，会用到库fileread；

下面着重分析regexp(str,expression,’tokens’)

Tokens即标文，使用标文的一个好处是，标文会记住所匹配的内容，因此可以在搜索或替换过程中重新调用和重用匹配的文本。

MAPFileString表示map文件已经转成文本了

\n\s\s+0x([0-9a-fA-f]+)\W+(\S+)：

\n：字符表示，这里表示从一个换行符开始匹配；

\s：任意空白字符，从空白字符开始匹配；

0x（[0-9a-fA-f]）:表示0-9，a-f，A-F（区分大小写）的任意字符，

\W：除字母、数字下划线外的任意字符；

\S：任意非空白字符

通过上述可以读取地址与变量名。

然后将变量名和地址存入到哈希表里。

注：什么是hash表？containers.map是什么?

（1）containers.map：创建一个空的map对象

        这个对象里面的值（‘Keytype’ ,'char','ValueType','double'）均后面指令，接下来即把变量名和地址放到map

（2）哈希表其实也就是一种根据关键码值(Key value)而直接进行访问的数据结构，在matlab里也就是containers.map。

for i = 1:length(pairs)

         MAPFileHash(pairs{i}{2}) = pairs{i}{1};

以上语句在matlab里的用法就是右边valuetype给左边的keytype赋值，由于使用的是hightec编译器，因此pairs{i}{2}指的是变量名，pairs{i}{1}指的是地址。

注：常用的标定工具有CANape和INCA；由于INCA只识别FLASH里的变量地址，因此在a2l描述里应该对标定量做一个地址偏移到flash区，这样才能标定。

我们可以在哈希表里就对需要的标定量地址进行偏移，由于matlab十六进制均为字符串形式，所以要将其转为十进制，使用到库hex2dec，进行地址偏移，最后在转为十六进制。

1610612769 转为十六进制为 0x60000000，后面以此类推。

        将变量和地址一一对应后，就需要读取a2l的变量和地址进行替换，用到库函数regexprep以及动态正则表达式的概念。

这里引入定制的a2l生成的格式：

        regexprep中的表达式行匹配的字段是0000 /* @ECU_Address@Param3@ */

        那么为什么要用（\w+），主要是后面replace要来匹配它；

        ${MAPFileHash($1)}表示hash表里的第一列的元素，即变量名，当其去（\w+）的变量名相匹配时，将hash表的值替换expression。

        通过上面的表达式替换，会出现如下结果：

        那么下次再替换的时候就不太方便，必须要重新生成a2l来保证地址为0x0000，为了能够多次重复替换，需要将替换后的格式改为如下：

        因此需要将regexprep(str,expression,replace)的expression和replace进行修改；其中：

1. Expression表示用于匹配的字符，我们可以看到，在a2l文件里，需要匹配的就是地址这一段，

         在最初版本中使用的是：expression=[addrPrefix '(\w+)' addrSuffix]，

        为了能够匹配任意数字（地址），

        将expression改为：'[0-9]* /\* @ECU_Address@(\w+)@ \*/'；

        表示：将匹配 （任意长度数字）+（空格）+（/\* @ECU_Address@(\w+)@ \*/）

        保存之后替换a2l如下：

这样我们在做开发时就可以不用再重新生成代码，直接移植，替换a2l即可。

使用\* 的原因

完成上述工作后，将新的字符串写到a2l里

4.小结

        这只是我前几年在验证标定协议栈的一个实验，把模型开发、a2l生成、基础软件从上至下走了一通，再加上做了一个UI界面，基本上把这一套工具链缩减为编译器、matlab/simulink再加标定工具即可，还是比较有成就感的，分享给大家。