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自动驾驶学习笔记(七)——感知融合

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文章目录

前言

感知融合

卡尔曼滤波

融合策略

实例

Tips

总结


前言

        见《自动驾驶学习笔记(一)——Apollo平台》

        见《自动驾驶学习笔记(二)——Apollo入门》

        见《自动驾驶学习笔记(三)——场景设计》

        见《自动驾驶学习笔记(四)——变道绕行仿真》

        见《自动驾驶学习笔记(五)——绕行距离调试》

        见《自动驾驶学习笔记(六)——Apollo安装》

感知融合

        感知融合利用各个传感器相辅相成,可以提高感知性能,减少跟踪误差,对预测结果更加确信。

卡尔曼滤波

        感知融合的一个基本算法是卡尔曼滤波,即模型预测和测量更新的无限循环,如下图所示:

融合策略

        1、同步融合:同时更新来自不同传感器的测量结果。

        2、异步融合:逐个更新传感器的测量结果。

实例

        Lidar和Radar两种传感器检测到的目标位置数据,如下图所示:

Tips

        Apollo的车道和目标感知框架:

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


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