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机器人规划算法——将多边形障碍物离散到地图像素点上？

news 2026/2/9 10:37:13

问题一：如何判断一个点是否在多边形区域内？

方法1：向量叉乘判别法
设多边形的顶点依次为A1，A2…An，要判断的点为P，那么分别计算向量PA1叉乘向量PA2，向量PA2叉乘向量PA3，…，向量PA(n-1)叉乘向量PAn，向量PAn叉乘向量PA1，如果这些叉乘的结果都同向的话，那么这个点就在多边形的内部。

方法2：面积和判别法
判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。

Reference

1.Games101_5 Rasterization 1（Triangles）

机器人规划算法——将多边形障碍物离散到地图像素点上？

问题一：如何判断一个点是否在多边形区域内？ 方法1：向量叉乘判别法设多边形的顶点依次为A1，A2…An，要判断的点为P，那么分别计算向量PA1叉乘向量PA2，向量PA2叉乘向量PA3，…&#xff…...

编程日记 2023/11/13 0:24:58

windows11使用docker部署安装minio

时间 2023-11-08 windows11使用docker部署安装minio 目录 1.docker 下载镜像2.docker安装镜像3.访问控制台4.安装问题解决5.使用教程 1.docker 下载镜像调整镜像源到国内，否则会很慢 docker pull minio/minio2.docker安装镜像设置用户名和密码时需要注意&…...

编程日记 2023/11/13 0:23:57

【JavaEESpring】Spring Web MVC⼊⻔

Spring Web MVC 1. 什么是 Spring Web MVC1.1 什么是 MVC ?1.2 是什么 Spring MVC? 2. 学习 Spring MVC2.1 建立连接2.2 请求2.3 响应 3. 相关代码链接 1. 什么是 Spring Web MVC 官⽅对于 Spring MVC 的描述是这样的： 1.1 什么是 MVC ? MVC 是 Model View C…...

编程日记 2023/11/13 0:22:56

flutter逆向 ACTF native app

前言算了一下好长时间没打过CTF了,前两天看到ACTF逆向有道flutter逆向题就过来玩玩啦,花了一个下午做完了.说来也巧,我给DASCTF十月赛出的逆向题其中一道也是flutter,不过那题我难度降的相当之低啦,不知道有多少人做出来了呢~ 还原函数名 flutter逆向的一大难点就是不知道l…...

编程日记 2023/11/13 0:19:52

上一篇：list 列表 https://blog.csdn.net/m0_67930426/article/details/134364315?spm1001.2014.3001.5501 目录 Sadd Smembers Sismember Scard Srem 编辑Srandomember Spop Smove 集合类 Sdiff Sinter Sunion 官网 https://redis.io/commands/?…...

编程日记 2023/11/13 0:16:50

【算法与设计模式】

一、数据结构与算法 1、算法性能评估时间复杂度、空间复杂度 2、数据结构数组与列表队列堆栈链表二叉树多叉树递归算法二、设计模式 1、单例 （1）GIL：线程互斥锁。保证同一时刻只有一个线程在进行。 （2&#xff09…...

编程日记 2023/11/13 0:15:50

Javaweb之javascript的小案例的详细解析

1.5.4 案例 1.5.4.1 需求说明鲁迅说的好，光说不练假把式,光练不说傻把式。所以接下来我们需要通过案例来加强对于上述DOM知识的掌握。需求如下3个： 点亮灯泡将所有的div标签的标签体内容后面加上：very good 使所有的复选框呈现被选中的…...

编程日记 2023/11/13 0:14:49

Vant 移动端UI 组件自动引入

Vue项目中安装Vant # Vue 3 项目，安装最新版 Vant npm i vant 组件按需引入配置 Vant按需引入- - -安装：unplugin-vue-components 插件 unplugin-vue-components 插件可以在Vue文件中自动引入组件（包括项目自身的组件和各种组件库中的组件&…...

编程日记 2023/11/13 0:13:47

敏捷开发是什么？敏捷开发流程是怎么样的？

1. 什么是敏捷开发？ 敏捷开发是一种迭代、增量式的软件开发方法，旨在通过灵活、协作和快速响应变化的方式，提高开发团队的效率和产品的质量。相较于传统的瀑布式开发模型，敏捷开发更加注重用户需求的响应和团队协作&#xff0…...

编程日记 2023/11/13 0:12:46

【CASS精品教程】cass3d 11.0加载超大影像、三维模型、点云数据

CAD2016+CASS11.0（内置3d）下载与安装：【CASS精品教程】CAD2016+CASS11.0安装教程（附CASS11.0安装包下载）https://geostorm.blog.csdn.net/article/details/132392530 一、cass11.0 3d支持的数据 cass11.0中的3d模块增加了多种数据的支持，主要有： 1. 三维模型点击…...

编程日记 2023/11/13 0:11:45

Unity Input System最简单使用

开始学的是 Input Manager 比较好理解，Input System却不好理解，教程也找了很多，感觉都讲的不清楚，我这里做一个最简单的用 Input System 添加鼠标左键和右键的效果。 1. 安装 Input System 包首先这个功能不是内置的&#xff0…...

编程日记 2023/11/13 0:10:44

3.前端调式（断点调式）

1. Elements 先来看这张图最上头的一行是一个功能菜单，每一个菜单都有它相应的功能和使用方法，依次从左往右来看箭头按钮用于在页面选择一个元素来审查和查看它的相关信息，当我们在Elements这个按钮页面下点击某个Dom元素时，箭…...

编程日记 2023/11/13 0:09:44

拓扑排序软件设计——ToplogicalSort_app（含有源码、需求分析、可行性分析、概要设计、用户使用手册）

拓扑排序软件设计前言1. 需求分析2. 可行性分析2.1 简介2.2 技术可行性分析2.2.1 技术实现方案2.2.2 开发人员技能要求2.2.3 可行性 2.3 操作可行性分析2.4 结论 3. 项目报告3.1 修订历史记录3.2 软硬件环境3.3 需求分析3.4 详细设计3.4.1 类设计3.4.2 核心流程描述3.4.3 核心…...

编程日记 2023/11/13 0:08:42

ESP32网络开发实例-将数据保存到InfluxDB时序数据库

将数据保存到InfluxDB时序数据库文章目录将数据保存到InfluxDB时序数据库1、InfluxDB介绍与安装3、软件准备4、硬件准备5、代码实现6、InfluxDB数据可视化在本文中，将介绍 InfluxDB 以及如何将其与 ESP32 开发板一起使用。我们将向展示如何创建数据库桶并将 ESP32 数据发送…...

编程日记 2023/11/13 0:07:42

NestJS——基于Node.js 服务器端应用程序的开发框架

文章目录前言什么是 NestJS？ 一、NestJS特性？二、使用步骤Typescript 知识后端开发基本知识新建项目目录结构前言 Nestjs中文文档什么是 NestJS？ Nest (NestJS) 是一个用于构建高效、可扩展的 Node.js 服务器端应用程序的开发框架。它利用…...

编程日记 2023/11/13 0:05:40

EXCEL中将UTC时间戳转为日期格式(精确到秒)

UTC时间戳的格式通常是一个整数，表示从1970年1月1日00:00:00 UTC到当前时间的总秒数。它可以以秒或毫秒为单位表示。例如，如果当前时间是2023年3月17日 12:34:56 UTC，则对应的UTC时间戳为1679839496（以秒为单位）或1679…...

编程日记 2023/11/13 0:04:38

2023年【起重机械指挥】考试试卷及起重机械指挥操作证考试

题库来源：安全生产模拟考试一点通公众号小程序 2023年起重机械指挥考试试卷为正在备考起重机械指挥操作证的学员准备的理论考试专题，每个月更新的起重机械指挥操作证考试祝您顺利通过起重机械指挥考试。 1、【多选题】《中华人民共和国特种设备安全法》…...

编程日记 2023/11/13 0:02:36

组件的设计原则

目录插槽的基本概念基础用法具名插槽使用场景布局控制嵌套组件组件的灵活性高级用法作用域插槽总结前言 Vue 的 slot 是一项强大的特性，用于组件化开发中。它允许父组件向子组件传递内容，使得组件更加灵活和可复用。通过 slot&…...

编程日记 2023/11/13 0:01:36

安卓编译命令mm和mmm的区别（mm编译当前工作目录，mmm可编译指定目录）

文章目录 1. mm示例 2. mmm示例注意在Android操作系统的源代码编译过程中， mm和 mmm是两个用于构建部分代码的常用命令。它们都属于Android build system提供的命令集合，但用途略有不同： 1. mm mm（make module）命…...

编程日记 2023/11/13 0:00:33

计算机毕业设计基于Springboot的影院购票管理系统的设计与实现 Java实战项目附源码+文档+视频讲解

博主介绍：✌从事软件开发10年之余，专注于Java技术领域、Python人工智能及数据挖掘、小程序项目开发和Android项目开发等。CSDN、掘金、华为云、InfoQ、阿里云等平台优质作者✌ 🍅文末获取源码联系🍅 👇🏻 精…...

编程日记 2023/11/12 23:59:31

边缘计算医疗风险自查APP开发方案

核心目标：在便携设备（智能手表/家用检测仪）部署轻量化疾病预测模型，实现低延迟、隐私安全的实时健康风险评估。一、技术架构设计 #mermaid-svg-iuNaeeLK2YoFKfao {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg…...

编程新知 2026/1/28 10:02:54

【磁盘】每天掌握一个Linux命令 - iostat

目录【磁盘】每天掌握一个Linux命令 - iostat工具概述安装方式核心功能基础用法进阶操作实战案例面试题场景生产场景注意事项【磁盘】每天掌握一个Linux命令 - iostat 工具概述 iostat（I/O Statistics）是Linux系统下用于监视系统输入输出设备和CPU使…...

编程新知 2025/9/30 16:39:11

生成 Git SSH 证书

🔑 1. 生成 SSH 密钥对在终端（Windows 使用 Git Bash，Mac/Linux 使用 Terminal）执行命令： ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_emailexample.com" 参数说明： -t rsa&#x…...

编程新知 2025/9/18 11:31:13

12.找到字符串中所有字母异位词

🧠 题目解析题目描述： 给定两个字符串 s 和 p，找出 s 中所有 p 的字母异位词的起始索引。返回的答案以数组形式表示。字母异位词定义： 若两个字符串包含的字符种类和出现次数完全相同，顺序无所谓，则互为…...

编程新知 2026/1/31 12:52:29

在WSL2的Ubuntu镜像中安装Docker

Docker官网链接: https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ 1、运行以下命令卸载所有冲突的软件包： for pkg in docker.io docker-doc docker-compose docker-compose-v2 podman-docker containerd runc; do sudo apt-get remove $pkg; done2、设置Docker…...

编程新知 2026/2/4 16:23:56