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ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装配库教程

news 2025/7/14 19:35:39

安装ros(如果只是运行ORB-SLAM3，可以跳过安装)
- 0. ros 安装教程
- 1. 安装opencv
- 2. 安装Pangolin
- 3. 安装Eigen3
- 4.安装Python & libssl-dev
- 5.安装boost库
- 6.安装ceres库（不必须）
- 7.安装Sophus库（不必须）
- 8. 安装g20库（不必须）
- 9. 安装DBoW2库（不必须）

本文整体参考链接有：

ORB-SLAM3配置安装及运行—Ubuntu20.04（2021年)
Ubuntu20.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+各种相关库的安装
ORB-SLAM3配置及安装教程（2023.3）
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装

安装ros(如果只是运行ORB-SLAM3，可以跳过安装)

0. ros 安装教程

经过测试，这个教程最好[Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic详细教程(https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781)，推荐参考这个安装ros。 由于后续要安装Anaconda, 因此务必注意先安装ros, 再安装Anaconda, 否则会导致ros的依赖库是Anaconda下的库路径，导致冲突。

1. 安装opencv

具体参考教程参见博客ubuntu20安装opencv4和opencv_contrib 多版本共存，

2. 安装Pangolin

此处需要注意，安装Pangolin 稳定的0.6 版本。
Pangolin_v0.6
直接去github默认下载是下载的最新版本，需要注意最好不要下载最新版本。

1）安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libpng-dev

（2）配置并编译

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake  ..
make -j8  # 我的是8线程，此处数据需要自己查设置，不同电脑不同
sudo make install

（3) 检查是否安装成功

cd examples/HelloPangolin
cmake .
make
./HelloPangolin

安装成功

3. 安装Eigen3

推荐版本安装3.3.4，不过也有推荐版本3.3.7，要求最低版本是大于等于3.3.3，看个人需要吧。cd 指令需要进到自己的下载解压后的eigen文件夹处，注意替换该指令。
cmake ..指令默认安装位置为/urs/local/,以下为后续fmt安装界面，库路径为/usr/local/lib, include路径为/usr/local/include/，可作为参考：ORB-SLAM中的依赖库默认安装在/usr下，有特殊指明安装位置的除外，例如opencv安装位置就指明了安装位置，具体可以参考cmake 指令中参数的设置意义。装位置参考

#github 有个mirror,版本3.3.4 from 2017
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/

注意！！！
不要采用下面这个指令安装eigen3，

sudo apt-get install libeigen3-dev

如果采用这个指令安装，默认是安装到了/usr/include/eigen3，ORB-SLAM3检测不到，导致编译会报错。利用源码安装，安装好的路径是 /usr/local/include/eigen3/>

4.安装Python & libssl-dev

sudo apt install libpython2.7-dev

sudo apt-get install libssl-dev

5.安装boost库

Boost 是一个功能强大、构造精巧、跨平台、开源并且完全免费的 C++ 程序库。
进入boost官网：https://www.boost.org/
或者和我下载一样的下载的是1.75.0
此处安装参考链接：

Ubuntu20.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）
Ubuntu20.04安装boost库

6.安装ceres库（不必须）

因为后续要运行PL-SLAM，才安装这个库。安装版本ceres-1.14.0版本。
参考链接：Ubuntu20.04安装Ceres和g2o库

7.安装Sophus库（不必须）

参考链接：高翔视觉SLAM十四讲Sophus安装指南（经历）
由于最新的Sophus是模板类的，需要fmt库支持，根据踩坑经验，建议安装8.1.1版本的，否则将导致Sophus安装失败.
Sophus安装1.22.4。

8. 安装g20库（不必须）

参考链接：Ubuntu20.04安装Ceres和g2o库，安装版本是20201223版本。

9. 安装DBoW2库（不必须）

参考链接：Ubuntu环境下安装DBoW2

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