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OpenCV入门10——特征点检测与匹配

news 2026/4/29 21:08:36

文章目录

特征检测的基本概念
Harris角点检测
Shi-Tomasi角点检测
SIFT关键点检测
SIFT计算描述子
SURF特征检测
OBR特征检测
暴力特征匹配
FLANN特征匹配
实战flann特征匹配
图像查找
图像拼接基础知识
图像拼接实战

特征点检测与匹配是计算机视觉中非常重要的内容。不是所有图像操作都是对每个像素进行处理，有些只需使用4个顶点即可，如图像的拼接、二维码定位等

特征检测的基本概念

在这里插入图片描述

Harris角点检测

在这里插入图片描述

详情见官方参考文档

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as npblockSize = 2
ksize = 3
k = 0.04img = cv2.imread('./chess.png')# 灰度化
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# Harris角点检测
dst = cv2.cornerHarris(gray, blockSize, ksize, k)# Harris角点展示
img[dst > 0.01 * dst.max()] = [0, 255, 0]cv2.imshow('harris', img)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

Shi-Tomasi角点检测

在这里插入图片描述

距离越大检测到的角数越少，距离越小检测到的角数越多

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np# Harris
# blockSize = 2
# ksize = 3
# k = 0.04# Shi-Tomasi
maxCorners = 1000
ql = 0.01
minDistance = 10img = cv2.imread('./chess.png')# 灰度化
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# Harris角点检测
# dst = cv2.cornerHarris(gray, blockSize, ksize, k)# Harris角点展示
# img[dst > 0.01 * dst.max()] = [0, 255, 0]corners = cv2.goodFeaturesToTrack(gray, maxCorners, ql, minDistance)corners = np.int0(corners)for i in corners:x, y = i.ravel()cv2.circle(img, (x, y), 3, (0, 255, 0), -1)cv2.imshow('Tomasi', img)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

SIFT关键点检测

详情见官方文档
在这里插入图片描述

The distinguishing qualities of an image that make it stand out are referred to as key points in an image. The key points of a particular image let us recognize objects and compare images. Detecting critical spots in a picture may be done using a variety of techniques and algorithms. We utilize the drawKeypoints() method in OpenCV to be able to draw the identified key points on a given picture. The input picture, keypoints, color, and flag are sent to the drawKeypoints() method. key points are the most important aspects of the detection. Even after the image is modified the key points remain the same. As of now, we can only use the SIRF_create() function as the surf function is patented.

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as npimg = cv2.imread('./chess.png')
# 灰度化
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 创建SIFT对象
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
# 进行检测
kp = sift.detect(gray, None)# 绘制keypoints
cv2.drawKeypoints(gray, kp, img)cv2.imshow('img', img)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create() 实例化
参数说明：sift为实例化的sift函数
kp = sift.detect(gray, None) 找出图像中的关键点
参数说明: kp表示生成的关键点，gray表示输入的灰度图，
ret = cv2.drawKeypoints(gray, kp, img) 在图中画出关键点
参数说明：gray表示输入图片, kp表示关键点，img表示输出的图片
kp, dst = sift.compute(kp) 计算关键点对应的sift特征向量
参数说明：kp表示输入的关键点，dst表示输出的sift特征向量，通常是128维的

SIFT计算描述子

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as npimg = cv2.imread('./chess.png')
# 灰度化
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 创建SIFT对象
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
# 进行检测
kp, des = sift.detectAndCompute(gray, None)print(des)# 绘制keypoints
cv2.drawKeypoints(gray, kp, img)cv2.imshow('img', img)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

SURF特征检测

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as npimg = cv2.imread('./chess.png')
# 灰度化
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 创建SIFT对象
# sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 创建SURF对象
surf = cv2.xfeatures2d.SURF.create()# 进行检测
# kp, des = sift.detectAndCompute(gray, None)
kp, des = surf.detectAndCompute(gray, None)# print(des[0])# 绘制keypoints
cv2.drawKeypoints(gray, kp, img)cv2.imshow('img', img)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述
好消息，SURF付费了，不是开源的接口了，需要大家自己造轮子，写新的好算法！

OBR特征检测

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as npimg = cv2.imread('./chess.png')
# 灰度化
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 创建SIFT对象
# sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 创建SURF对象
# surf = cv2.xfeatures2d.SURF.create()# 创建ORB对象
orb = cv2.ORB_create()# 进行检测
# kp, des = sift.detectAndCompute(gray, None)
# kp, des = surf.detectAndCompute(gray, None)
kp, des = orb.detectAndCompute(gray, None)# print(des[0])# 绘制keypoints
cv2.drawKeypoints(gray, kp, img)cv2.imshow('img', img)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

暴力特征匹配

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np# img = cv2.imread('./chess.png')
img1 = cv2.imread('./opencv_search.png')
img2 = cv2.imread('./opencv_orig.png')# 灰度化
gray1 = cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
gray2 = cv2.cvtColor(img2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# create SIFT feature extractor
# 创建SIFT对象
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 创建SURF对象
# surf = cv2.xfeatures2d.SURF.create()# 创建ORB对象
orb = cv2.ORB_create()# detect features from the image
# 进行检测
# kp, des = sift.detectAndCompute(gray, None)
# kp, des = surf.detectAndCompute(gray, None)
# kp, des = orb.detectAndCompute(gray, None)# draw the detected key points
kp1, des1 = sift.detectAndCompute(gray1, None)
kp2, des2 = sift.detectAndCompute(gray2, None)# print(des[0])# 绘制keypoints
# cv2.drawKeypoints(gray, kp, img)# 创建匹配器
bf = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_L1)
match = bf.match(des1, des2)img3 = cv2.drawMatches(img1, kp1, img2, kp2, match, None)cv2.imshow('img', img3)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

FLANN特征匹配

在这里插入图片描述

实战flann特征匹配

参考的官网手册

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np# queryImage
img1 = cv2.imread('./opencv_search.png')
# trainImage
img2 = cv2.imread('./opencv_orig.png')# 灰度化
g1 = cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
g2 = cv2.cvtColor(img2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 创建SIFT特征检测器
# Initiate SIFT detector
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 计算描述子与特征点
# find the keypoints and descriptors with SIFT
kp1, des1 = sift.detectAndCompute(g1, None)
kp2, des2 = sift.detectAndCompute(g2, None)# 创建匹配器
# FLANN parameters
index_params = dict(algorithm = 1, trees = 5)
search_params = dict(checks = 50)
flann = cv2.FlannBasedMatcher(index_params, search_params)# 对描述子进行匹配计算
matchs = flann.knnMatch(des1, des2, k = 2)good = []
# ratio test as per Lowe's paper
for i, (m, n) in enumerate(matchs):if m.distance < 0.7 * n.distance:good.append(m)ret = cv2.drawMatchesKnn(img1, kp1, img2, kp2, [good], None)cv2.imshow('res', ret)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

图像查找

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as npimg1 = cv2.imread('./opencv_search.png')
img2 = cv2.imread('./opencv_orig.png')MIN_MATCH_COUNT = 4# 灰度化
g1 = cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
g2 = cv2.cvtColor(img2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 创建SIFT特征检测器
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 计算描述子与特征点
kp1, des1 = sift.detectAndCompute(g1, None)
kp2, des2 = sift.detectAndCompute(g2, None)# 创建匹配器
index_params = dict(algorithm = 1, trees = 5)
search_params = dict(checks = 50)
flann = cv2.FlannBasedMatcher(index_params, search_params)# 对描述子进行匹配计算
matchs = flann.knnMatch(des1, des2, k = 2)good = []
for i, (m, n) in enumerate(matchs):if m.distance < 0.7 * n.distance:good.append(m)if len(good) >= MIN_MATCH_COUNT:src_pts = np.float32([ kp1[m.queryIdx].pt for m in good ]).reshape(-1,1,2)dst_pts = np.float32([ kp2[m.trainIdx].pt for m in good ]).reshape(-1,1,2)M, mask = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 5.0)h,w = img1.shape[:2]pts = np.float32([ [0, 0], [0, h-1], [w-1, h-1], [w-1, 0]]).reshape(-1,1,2)dst = cv2.perspectiveTransform(pts, M)cv2.polylines(img2, [np.int32(dst)], True, (0, 255, 0))
else:print('the number of good is less than 4.')exit()ret = cv2.drawMatchesKnn(img1, kp1, img2, kp2, [good], None)cv2.imshow('res', ret)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

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图像拼接基础知识

在这里插入图片描述

(0,0)是第二张图的左上角

图像拼接实战

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np#第一步，读取文件，将图片设置成一样大小640x480
#第二步，找特征点，描述子，计算单应性矩阵
#第三步，根据单应性矩阵对图像进行变换，然后平移
#第四步，拼接并输出最终结果img1 = cv2.imread('map1.png')
img2 = cv2.imread('map2.png')img1 = cv2.resize(img1, (640, 480))
img2 = cv2.resize(img2, (640, 480))inputs = np.hstack((img1, img2))
cv2.imshow('input_img', inputs)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np#第一步，读取文件，将图片设置成一样大小640x480
#第二步，找特征点，描述子，计算单应性矩阵
#第三步，根据单应性矩阵对图像进行变换，然后平移
#第四步，拼接并输出最终结果MIN_MATCH_COUNT = 8def stitch_image(img1, img2, H):# 1. 获得每张图片的四个角点# 2. 对图片进行变换（单应性矩阵使图进行旋转，平移）# 3. 创建一张大图，将两张图拼接到一起# 4. 将结果输出#获得原始图的高/宽h1, w1 = img1.shape[:2]h2, w2 = img2.shape[:2]img1_dims = np.float32([[0,0], [0, h1], [w1, h1], [w1, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img2_dims = np.float32([[0,0], [0, h2], [w2, h2], [w2, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img1_transform = cv2.perspectiveTransform(img1_dims, H)print(img1_dims)print(img2_dims)print(img1_transform)def get_homo(img1, img2):#1. 创建特征转换对象#2. 通过特征转换对象获得特征点和描述子#3. 创建特征匹配器#4. 进行特征匹配#5. 过滤特征，找出有效的特征匹配点# 创建SIFT特征检测器sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 计算描述子与特征点kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)# 创建特征匹配器bf = cv2.BFMatcher()# 对描述子进行匹配计算matchs = bf.knnMatch(des1, des2, k = 2)verify_matches = []for i, (m, n) in enumerate(matchs):if m.distance < 0.8 * n.distance:verify_matches.append(m)if len(verify_matches) > MIN_MATCH_COUNT:img1_pts = []img2_pts = []for m in verify_matches:img1_pts.append(kp1[m.queryIdx].pt)img2_pts.append(kp2[m.trainIdx].pt)#[(x1, y1), (x2, y2), ...]#[[x1, y1], [x2, y2], ...]    img1_pts = np.float32(img1_pts).reshape(-1, 1, 2)img2_pts = np.float32(img2_pts).reshape(-1, 1, 2)# 获取单应性矩阵H, mask = cv2.findHomography(img1_pts, img2_pts, cv2.RANSAC, 5.0)return Helse:print('err: Not enough matches!')exit()img1 = cv2.imread('map1.png')
img2 = cv2.imread('map2.png')img1 = cv2.resize(img1, (640, 480))
img2 = cv2.resize(img2, (640, 480))inputs = np.hstack((img1, img2))#获得单应性矩阵
H = get_homo(img1, img2)#进行图像拼接
result_image = stitch_image(img1, img2, H)cv2.imshow('input_img', inputs)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np#第一步，读取文件，将图片设置成一样大小640x480
#第二步，找特征点，描述子，计算单应性矩阵
#第三步，根据单应性矩阵对图像进行变换，然后平移
#第四步，拼接并输出最终结果MIN_MATCH_COUNT = 8def stitch_image(img1, img2, H):# 1. 获得每张图片的四个角点# 2. 对图片进行变换（单应性矩阵使图进行旋转，平移）# 3. 创建一张大图，将两张图拼接到一起# 4. 将结果输出#获得原始图的高/宽h1, w1 = img1.shape[:2]h2, w2 = img2.shape[:2]img1_dims = np.float32([[0,0], [0, h1], [w1, h1], [w1, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img2_dims = np.float32([[0,0], [0, h2], [w2, h2], [w2, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img1_transform = cv2.perspectiveTransform(img1_dims, H)# print(img1_dims)# print(img2_dims)# print(img1_transform)result_dims = np.concatenate((img2_dims, img1_transform), axis=0)# print(result_dims)[x_min, y_min] = np.int32(result_dims.min(axis=0).ravel()-0.5)[x_max, y_max ] = np.int32(result_dims.max(axis=0).ravel()+0.5)#平移的距离transform_dist = [-x_min, -y_min]result_img = cv2.warpPerspective(img1, H, (x_max-x_min, y_max-y_min))return result_imgdef get_homo(img1, img2):#1. 创建特征转换对象#2. 通过特征转换对象获得特征点和描述子#3. 创建特征匹配器#4. 进行特征匹配#5. 过滤特征，找出有效的特征匹配点# 创建SIFT特征检测器sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 计算描述子与特征点kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)# 创建特征匹配器bf = cv2.BFMatcher()# 对描述子进行匹配计算matchs = bf.knnMatch(des1, des2, k = 2)verify_matches = []for i, (m, n) in enumerate(matchs):if m.distance < 0.8 * n.distance:verify_matches.append(m)if len(verify_matches) > MIN_MATCH_COUNT:img1_pts = []img2_pts = []for m in verify_matches:img1_pts.append(kp1[m.queryIdx].pt)img2_pts.append(kp2[m.trainIdx].pt)#[(x1, y1), (x2, y2), ...]#[[x1, y1], [x2, y2], ...]    img1_pts = np.float32(img1_pts).reshape(-1, 1, 2)img2_pts = np.float32(img2_pts).reshape(-1, 1, 2)# 获取单应性矩阵H, mask = cv2.findHomography(img1_pts, img2_pts, cv2.RANSAC, 5.0)return Helse:print('err: Not enough matches!')exit()img1 = cv2.imread('map1.png')
img2 = cv2.imread('map2.png')img1 = cv2.resize(img1, (640, 480))
img2 = cv2.resize(img2, (640, 480))inputs = np.hstack((img1, img2))#获得单应性矩阵
H = get_homo(img1, img2)#进行图像拼接
result_image = stitch_image(img1, img2, H)cv2.imshow('input_img', result_image)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np#第一步，读取文件，将图片设置成一样大小640x480
#第二步，找特征点，描述子，计算单应性矩阵
#第三步，根据单应性矩阵对图像进行变换，然后平移
#第四步，拼接并输出最终结果MIN_MATCH_COUNT = 8def stitch_image(img1, img2, H):# 1. 获得每张图片的四个角点# 2. 对图片进行变换（单应性矩阵使图进行旋转，平移）# 3. 创建一张大图，将两张图拼接到一起# 4. 将结果输出#获得原始图的高/宽h1, w1 = img1.shape[:2]h2, w2 = img2.shape[:2]img1_dims = np.float32([[0,0], [0, h1], [w1, h1], [w1, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img2_dims = np.float32([[0,0], [0, h2], [w2, h2], [w2, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img1_transform = cv2.perspectiveTransform(img1_dims, H)# print(img1_dims)# print(img2_dims)# print(img1_transform)result_dims = np.concatenate((img2_dims, img1_transform), axis=0)# print(result_dims)[x_min, y_min] = np.int32(result_dims.min(axis=0).ravel()-0.5)[x_max, y_max ] = np.int32(result_dims.max(axis=0).ravel()+0.5)#平移的距离transform_dist = [-x_min, -y_min]#[1, 0, dx]#[0, 1, dy]         #[0, 0, 1 ]transform_array = np.array([[1, 0, transform_dist[0]],[0, 1, transform_dist[1]],[0, 0, 1]])result_img = cv2.warpPerspective(img1, transform_array.dot(H), (x_max-x_min, y_max-y_min))return result_imgdef get_homo(img1, img2):#1. 创建特征转换对象#2. 通过特征转换对象获得特征点和描述子#3. 创建特征匹配器#4. 进行特征匹配#5. 过滤特征，找出有效的特征匹配点# 创建SIFT特征检测器sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 计算描述子与特征点kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)# 创建特征匹配器bf = cv2.BFMatcher()# 对描述子进行匹配计算matchs = bf.knnMatch(des1, des2, k = 2)verify_matches = []for i, (m, n) in enumerate(matchs):if m.distance < 0.8 * n.distance:verify_matches.append(m)if len(verify_matches) > MIN_MATCH_COUNT:img1_pts = []img2_pts = []for m in verify_matches:img1_pts.append(kp1[m.queryIdx].pt)img2_pts.append(kp2[m.trainIdx].pt)#[(x1, y1), (x2, y2), ...]#[[x1, y1], [x2, y2], ...]    img1_pts = np.float32(img1_pts).reshape(-1, 1, 2)img2_pts = np.float32(img2_pts).reshape(-1, 1, 2)# 获取单应性矩阵H, mask = cv2.findHomography(img1_pts, img2_pts, cv2.RANSAC, 5.0)return Helse:print('err: Not enough matches!')exit()img1 = cv2.imread('map1.png')
img2 = cv2.imread('map2.png')img1 = cv2.resize(img1, (640, 480))
img2 = cv2.resize(img2, (640, 480))inputs = np.hstack((img1, img2))#获得单应性矩阵
H = get_homo(img1, img2)#进行图像拼接
result_image = stitch_image(img1, img2, H)cv2.imshow('input_img', result_image)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np#第一步，读取文件，将图片设置成一样大小640x480
#第二步，找特征点，描述子，计算单应性矩阵
#第三步，根据单应性矩阵对图像进行变换，然后平移
#第四步，拼接并输出最终结果MIN_MATCH_COUNT = 8def stitch_image(img1, img2, H):# 1. 获得每张图片的四个角点# 2. 对图片进行变换（单应性矩阵使图进行旋转，平移）# 3. 创建一张大图，将两张图拼接到一起# 4. 将结果输出#获得原始图的高/宽h1, w1 = img1.shape[:2]h2, w2 = img2.shape[:2]img1_dims = np.float32([[0,0], [0, h1], [w1, h1], [w1, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img2_dims = np.float32([[0,0], [0, h2], [w2, h2], [w2, 0]]).reshape(-1, 1, 2)img1_transform = cv2.perspectiveTransform(img1_dims, H)# print(img1_dims)# print(img2_dims)# print(img1_transform)result_dims = np.concatenate((img2_dims, img1_transform), axis=0)# print(result_dims)[x_min, y_min] = np.int32(result_dims.min(axis=0).ravel()-0.5)[x_max, y_max ] = np.int32(result_dims.max(axis=0).ravel()+0.5)#平移的距离transform_dist = [-x_min, -y_min]# 齐次坐标#[1, 0, dx]#[0, 1, dy]         #[0, 0, 1 ]transform_array = np.array([[1, 0, transform_dist[0]],[0, 1, transform_dist[1]],[0, 0, 1]])result_img = cv2.warpPerspective(img1, transform_array.dot(H), (x_max-x_min, y_max-y_min))result_img[transform_dist[1]:transform_dist[1]+h2, transform_dist[0]:transform_dist[0]+w2] = img2return result_imgdef get_homo(img1, img2):#1. 创建特征转换对象#2. 通过特征转换对象获得特征点和描述子#3. 创建特征匹配器#4. 进行特征匹配#5. 过滤特征，找出有效的特征匹配点# 创建SIFT特征检测器sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()# 计算描述子与特征点kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)# 创建特征匹配器bf = cv2.BFMatcher()# 对描述子进行匹配计算matchs = bf.knnMatch(des1, des2, k = 2)verify_matches = []for i, (m, n) in enumerate(matchs):if m.distance < 0.8 * n.distance:verify_matches.append(m)if len(verify_matches) > MIN_MATCH_COUNT:img1_pts = []img2_pts = []for m in verify_matches:img1_pts.append(kp1[m.queryIdx].pt)img2_pts.append(kp2[m.trainIdx].pt)#[(x1, y1), (x2, y2), ...]#[[x1, y1], [x2, y2], ...]    img1_pts = np.float32(img1_pts).reshape(-1, 1, 2)img2_pts = np.float32(img2_pts).reshape(-1, 1, 2)# 获取单应性矩阵H, mask = cv2.findHomography(img1_pts, img2_pts, cv2.RANSAC, 5.0)return Helse:print('err: Not enough matches!')exit()img1 = cv2.imread('map1.png')
img2 = cv2.imread('map2.png')img1 = cv2.resize(img1, (640, 480))
img2 = cv2.resize(img2, (640, 480))inputs = np.hstack((img1, img2))#获得单应性矩阵
H = get_homo(img1, img2)#进行图像拼接
result_image = stitch_image(img1, img2, H)cv2.imshow('input_img', result_image)
if cv2.waitKey(0) & 0xff == 27:cv2.destroyAllWindows()

在这里插入图片描述

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OpenCV入门10——特征点检测与匹配

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编程日记 2023/11/23 17:47:57

Windows如何使用key登录Linux服务器

场景：因为需要回收root管理员权限，禁止root用户远程登录，办公环境只允许普通用户远程登录，且不允许使用密码登录。一、生成与配置ssh-key 1.使用root管理员权限登录到目标系统。 2.创建一个新的普通用户，和设置密码用…...

编程日记 2023/11/23 17:45:56

k8s无法删除pv，pvc问题

问题： 在k8s里面创建了pv，pvc删除时报错：error: resource(s) were provided, but no name was specified 解决： 正确的删除顺序：1.先删除pod2.再删除pv 3.在删除pvc 删除pv，pvc命令： kubect…...

编程日记 2023/11/23 17:44:55

基于框架的线性回归

线性回归是机器学习中最简单和最常用的回归方法之一。它建立了自变量和因变量之间的线性关系，并通过拟合一条直线或超平面来预测和分析数据。基于框架的线性回归是构建线性回归模型的一种常见方法，它利用现有的机器学习框架来实现线性回归模型的建立、…...

编程日记 2023/11/23 17:43:54

万宾科技智能井盖传感器使用方式，具有什么效果？

有问题的井盖可能导致人们在行走或驾驶时不经意地踩中或碰到，从而导致摔倒、扭伤或交通事故等安全事故。有问题的井盖可能会破坏井盖和下方污水管道之间的密封性，导致污水泄漏。这不仅会对环境造成污染，还可能对公共卫生和健康构成威胁。将智…...

编程日记 2023/11/23 17:42:53

什么是Spring beans？ Spring 官方文档对 bean 的解释是： In Spring, the objects that form the backbone of your application and that are managed by the Spring IoC container are called beans. A bean is an object that is instantiated, assem…...

编程日记 2023/11/23 17:41:52

算法通关村第十二关|白银|字符串经典基础面试题

1.反转问题 1.1 反转字符串原题：力扣344. 要求原地修改。 public void reverseString(char[] s) {if (s null || s.length() 0) {return;}int n s.length;for (int left 0, right n - 1; left < right; left, right--) {char temp s[left];s[left] s…...

编程日记 2023/11/23 17:40:51

Spring框架学习 -- 读取和存储Bean对象

目录 🚀🚀 回顾 getBean()方法的使用根据name来获取对象再谈getBean() (1) 配置扫描路径 (2) 添加注解 ① spring注解简介 ② 对类注解的使用 ③ 注解Bean对象的命名问题 ④ 方法加Bean注解 (3) Bean 注解的重命名 (4) 获取Bean对象 -- …...

编程日记 2023/11/23 17:39:50

APM工具skywalking部署

一整体架构整个架构，分成上、下、左、右四部分： 上部分 Agent ：负责从应用中，收集链路信息，发送给 SkyWalking OAP 服务器。目前支持 SkyWalking、Zikpin、Jaeger 等提供的 Tracing 数据信息。而我们目前采用的是&…...

编程日记 2023/11/23 17:38:50

MFC打开可执行文件exe

CString exeName, propathdir;//propath _T("D:\\vs2017\\Project\\work\\mySqlselect\\release64\\mySqlselect.exe");//propathdir _T("D:\\vs2017\\Project\\work\\mySqlselect\\elease64\\");//路径太深的时候要指明文件所在路径，奇葩//p…...

编程日记 2023/11/23 17:37:49

css实现原生form表单label必填选项红色*样式，以及js控制必填校验

文章目录一、css实现原生form表单label必填选项红色*样式，以及js控制必填校验？二、实现方案参考原文一、css实现原生form表单label必填选项红色*样式，以及js控制必填校验？ 二、实现方案 1.css实现原生form表单label必填选项红色…...

编程日记 2023/11/23 17:35:47

10_6 input输入子系统,流程解析

简单分层应用层内核层 --------------------------- input handler 数据处理层 driver/input/evdev.c1.和用户空间交互,实现fops2.不知道数据怎么得到的,但是可以把数据上传给用户--------------------------- input core层1.维护上面和下面的两个链表2.为上下两层提供接口--…...

编程日记 2023/11/23 17:32:44

竞赛选题题目：垃圾邮件(短信)分类算法实现机器学习深度学习开题

文章目录 1 前言2 垃圾短信/邮件分类算法原理2.1 常用的分类器 - 贝叶斯分类器 3 数据集介绍4 数据预处理5 特征提取6 训练分类器7 综合测试结果8 其他模型方法9 最后 1 前言 🔥 优质竞赛项目系列，今天要分享的是基于机器学习的垃圾邮件分类该项目…...

编程日记 2023/11/23 17:31:42

Web前端—移动Web第三天（移动Web基础、rem、less、综合案例—极速问诊）

版本说明当前版本号[20231120]。版本修改说明20231120初版本课程的笔记已经更新完毕，各位可以通过点击《黑马程序员2023新版前端Web开发HTML5CSS3移动web视频教程，前端web入门首选》学习笔记总目录查看所有知识点，同时也能免费下载学习…...

编程日记 2023/11/23 17:30:41

MySQL--慢查询（一）

1. 查看慢查询日志是否开启 show variables like slow_query%; show variables like slow_query_log; 参数说明： 1、slow_query_log：这个参数设置为ON，可以捕获执行时间超过一定数值的SQL语句。 2、long_query_time：当SQL语句执行…...

编程日记 2023/11/23 17:29:40

【大神支招】3步，打造一张BI报表

随着BI报表的高效直观、灵活分析的特点越来越被大家所熟知，很多BI零基础的用户可积极尝试制作BI报表，以达到灵活自助分析、高效智能分析的效果。那么BI报表零基础的小白们该怎么做BI报表，才能又快又好地做出来？ 大神支招&#xf…...

编程日记 2023/11/23 17:28:39

【Linux】文件操作

欢迎来到Cefler的博客😁 🕌博客主页：那个传说中的man的主页 🏠个人专栏：题目解析 🌎推荐文章：题目大解析（3） 目录 👉🏻文件是什么？&am…...

编程日记 2023/11/23 17:27:38

（动手学习深度学习）第13章实战kaggle竞赛：狗的品种识别

文章目录 1. 导入相关库2. 加载数据集3. 整理数据集4. 图像增广5. 读取数据6. 微调预训练模型7. 定义损失函数和评价损失函数9. 训练模型 1. 导入相关库 import os import torch import torchvision from torch import nn from d2l import torch as d2l2. 加载数据集 - 该数据…...

编程日记 2023/11/23 17:26:37

如何在15分钟内为通达信搭建缠论分析系统：ChanlunX自动化缠论插件实战指南

如何在15分钟内为通达信搭建缠论分析系统：ChanlunX自动化缠论插件实战指南【免费下载链接】ChanlunX 缠中说禅炒股缠论可视化插件项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/ChanlunX ChanlunX是一款专为通达信软件设计的开源缠论可视化插件&#xff0c…...

编程新知 2026/4/29 17:30:12

Sentaurus TCAD准静态分析参数详解：从Increment到Goal，手把手教你读懂那段‘天书’代码

Sentaurus TCAD准静态分析参数实战指南：从代码解析到调参技巧第一次打开Sentaurus TCAD的仿真脚本时，那些密密麻麻的参数就像电路板上的焊点——看似杂乱无章却各有其存在的意义。特别是Quasistationary块中的那些数值，它们不是随意填写的魔…...

编程新知 2026/4/29 16:31:51

5分钟掌握Semi-Utils：开源照片水印自动化解决方案深度解析

5分钟掌握Semi-Utils：开源照片水印自动化解决方案深度解析【免费下载链接】semi-utils 一个批量添加相机机型和拍摄参数的工具，后续「可能」添加其他功能。项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/se/semi-utils 项目价值定位与技术哲学 Se…...

编程新知 2026/4/29 16:03:50

c++超细致讲解引用

引用的概念引用不是新定义一个变量，而是给已存在变量取了一个别名 ，编译器不会为引用变量开辟内存空间，它和它引用的变量共用同一块内存空间。引用的表示方法类型 & 引用变量名 ( 对象名 ) 引用实体；如果熟悉C语言的同学可…...

编程新知 2026/4/29 15:51:11

自然语言处理入门教程

自然语言处理入门教程：开启智能对话的钥匙在人工智能飞速发展的今天，自然语言处理（NLP）已成为连接人类与机器的核心桥梁。从智能客服到机器翻译，NLP技术正悄然改变我们的生活。如果你对如何让计算机理解并生成人类语…...

编程新知 2026/4/29 14:40:25

从扑克牌到负载均衡：深入理解C++洗牌算法std::shuffle的工程应用

从扑克牌到负载均衡：深入理解C洗牌算法std::shuffle的工程应用在拉斯维加斯的赌场里，荷官娴熟地洗牌动作背后隐藏着一个数学奇迹——每一张牌出现在任意位置的概率严格均等。这种看似简单的均匀随机重排（Uniform Random Shuffling&#xff0…...

编程新知 2026/4/29 14:09:21

从手机快充到笔记本供电：拆解USB PD协议中那些‘看不见的对话’如何影响你的设备

从手机快充到笔记本供电：拆解USB PD协议中那些‘看不见的对话’如何影响你的设备当你用笔记本给手机充电时，是否想过为什么有些设备能实现高速充电，而有些却慢如蜗牛？或者为什么某些充电宝可以给笔记本供电，而另一些却…...

编程新知 2026/4/29 14:08:43

告别SPSS语法烦恼：用SPSSAU轻松搞定方差分析中的交互作用与简单效应检验（含实例数据）

从SPSS到SPSSAU：交互作用分析的效率革命与实战指南记得第一次用SPSS做双因素方差分析时，光是找交互作用选项就花了半小时，更别提后续的简单效应检验——需要手动编写语法代码的那段经历，至今想起来手指还会不自觉地颤抖。直到遇见…...

编程新知 2026/4/29 14:05:45

5个简单步骤：用Winhance中文版彻底掌控你的Windows系统 [特殊字符]

5个简单步骤：用Winhance中文版彻底掌控你的Windows系统 🚀 【免费下载链接】Winhance-zh_CN A Chinese version of Winhance. C# application designed to optimize and customize your Windows experience. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors…...

编程新知 2026/4/29 13:15:06

Horos：基于LGPL-3.0的开源医疗影像平台技术架构深度解析

Horos：基于LGPL-3.0的开源医疗影像平台技术架构深度解析【免费下载链接】horos Horos™ is a free, open source medical image viewer. The goal of the Horos Project is to develop a fully functional, 64-bit medical image viewer for OS X. Horos is based …...

编程新知 2026/4/29 12:55:53

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Shi-Tomasi角点检测

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