CANopen协议【SDO】

SDO：

SDO是读写单个寄存器。主要用于配置伺服驱动器参数。

1  收发功能： 

       //public unsafe struct VCI_CAN_OBJ  //CAN数据帧 【单帧对象】//{//    public uint ID;// 帧ID。      【11bit】数据右对齐。 详情请参照： 《8.附件1： ID对齐方式.pdf》说明文档。//    public uint TimeStamp;        //设备接收到某一帧的时间标识。 时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms。//    public byte TimeFlag;         //时间标识，为1时TimeStamp有效//    public byte SendType;         //发送帧类型。=0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发超时时间为4秒， 4秒内没有发出则取消）；=1时为单次发送//    public byte RemoteFlag;       //是否是远程帧【RTR】。 =0时为数据帧， =1时为远程帧（数据段空）。//    public byte ExternFlag;       //是否是扩展帧。 =0时为标准帧（11位ID）， =1时为扩展帧（29位ID）。//    public byte DataLen;          //数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。//    public fixed byte Data[8];    //如DataLen定义为3，即Data[0]、 Data[1]、 Data[2]是有效的。//    public fixed byte Reserved[3];//系统保留。//}

  unsafe public int Get_Receive(ref VCI_CAN_OBJ[] obj){//===1 等待加载=================DelaySecond(0.005);//5ms   // USB速度3~5ms//===2 接口接收=================object obj2 = new object();//对象int num = Help_rtx.RXs(ref obj2);//  can.get_Receive(CAN_DeviceType, CAN_ind, CAN1, ref obj[0], 2000, 50);if (num < 1) return 0;// 空退//===3 取出帧，并且分发=========obj = (VCI_CAN_OBJ[])obj2;//====3界面显示=================// 分发数据帧，UI层显示if (Wt_get != null){// 数组是引用类型VCI_CAN_OBJ[] uiObj = new VCI_CAN_OBJ[num];uiObj = obj;UIshow(num, uiObj);//    //COB - ID              Byte 0:1        Byte 2              Byte 3:7//    //0x080 + Node - ID     应急错误代码   错误寄存器(1001H)    厂商指定区域//    //byte0~1：  8120  【0x603F】//    //        应急错误代码//    //        0000H 无错误//    //        8110H CAN 溢出//    //        8120H 错误被动模式（0411）//    //        8130H 寿命保护/ 心跳错误//    //        8140H 被迫离线恢复故障//    //        8141H 被迫离线//    //        8150H 发送 COB - ID 冲突//    //        8210H PDO 长度错误未处理//    //        8220H PDO 超过长度//    //byte2：   11//    //        (1001H)位定义//    //         Bit0：generic error 一般错误//    //        Bit1：current 电流//    //        Bit2：voltage 电压 （04）//    //        Bit3：temperature 温度//    //         Bit4：通讯//    //        Bit5：协议402错误//    //        Bit6：保留//    //        Bit7：伺服厂家//    //————————————————//    //版权声明：本文为CSDN博主「cfqq1989」的原创文章，遵循CC 4.0 BY - SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。//    //原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128308808//}// EMCY：故障（从站故障）80h + 从站//if (item.ID > 0x700 && item.ID < (0x700 + 127)) //从站状态//{//    if (Wt_get!=null)//    {//        NMTslave slave=(NMTslave)p[0];//        string sta = Enum.GetName(typeof(NMTslave), slave);//        //string str = $"从站：{item.ID - 0x700}状态{p[0].ToString("X2")}； ";//        string str = $"从站：{item.ID - 0x700}_{sta}； ";//        Wt_get(null, str);//    }//}}return num;}/// <summary>/// 【1 4 8】DLC长度，帧id，数据包64bit【小端】/// </summary>/// <param name="DLC"></param>/// <param name="CANid"></param>/// <param name="byte8"></param>/// <returns></returns>/// <exception cref="Exception"></exception>public bool Set_Send(Byte DLC, UInt32 CANid, Int64 byte8)//  1  4  8{//int hand = 0x88;// 设备：USR-CANET200//int cobid = 0x12345678;// 11bit或29bit//Int64 byte8 = 0x0011223344556677;//wait_dataRX数据池();//can.send(hand8, cobid, byte8);//wait_dataRX数据池();if (DLC > 8) DLC = 8;// <=8string cmd = madeCode((byte)DLC, (UInt32)CANid, byte8);// Code编码  "08   00000602    2B 5021 00 00000000"if (Help_rtx.TXs(cmd)==1)// 接口功能  "08000006022B50210000000000" // 单帧 13字节( 1 4 8 在接口解码发送){return true;}else throw new Exception("发送失败。检查主站硬件状态（是否开启？）！");//return false;}

2  SDO功能码：

     void SDO(Region_Type regtype, UInt16 reg, Byte son, Int32 value)// 1操作类型，2寄存器编号，3子索引，4参数值{// SDO操作  600h+//========================================================// 准备发送Byte by0 = (Byte)regtype;//1 操作码【u8】UInt16 by1 = (UInt16)reg;//2 寄存器【u16】Byte by2 = (Byte)son;//3 子索引【u8】Int64 by3 = (Int32)value;//4设定值【u32】// b0  b1b2  b3   b4b5b6b7Byte8 = by0 + (by1 << 8) + (by2 << 24) + (by3 << 32); // 23 2000 00 11223344     Set_Send(0x08, 0x600 + Address, Byte8);//  40  2000  00  11223344}

3  SDO读：

读的数据帧发出后，伺服回帧包含【寄存器数据类型】【寄存器值】

这里  寄存器数据类型  需要标记，因为写寄存器时需要用到  【寄存器数据类型】

      public enum Region_Type : byte{读 = 0x40, // 回帧0x60成功成功 = 0x60,失败 = 0x80,写b8 = 0x2F,写b16 = 0x2B,写b24 = 0x27,写b32 = 0x23,//寄存器bitb8 = 0x4F,//回帧：4F 寄存器有效长度 8bitb16 = 0x4B,b24 = 0x47,b32 = 0x43}

 /// <summary>/// 【读】寄存器/// </summary>/// <param name="reg"></param>/// <param name="son"></param>/// <returns></returns>unsafe public Int32 SDO(UInt16 reg, Byte son)// 【读】寄存器，子索引【0x0000~0xFFFF】{// 读busy = true;//===1 get_数据类型=============//===2 get_Value===================SDO(Region_Type.读, reg, son, 0);//读//===2 get_帧===================#region get_ValueVCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2000];// 创芯科技CAN分析仪最大支持2000帧接收，广成10239帧Rx13 = new byte[13];// 提取数据帧DelaySecond(0.010);//10ms   // USB速度3~5msint num = Get_Receive(ref obj);busy = false;if (num > 0)// 数据帧{for (int i = num - 1; i >= 0; i--){if (obj[i].ID == 0x580 + Address && obj[i].Data[0] != 0x60)//  SDO 600h+的回信【580h+】{// 580h+从站地址   回帧//=====580h  寄存器类型====================Rx13[5] = obj[i].Data[0];// 2001.00=50000； // 4B，01 20，00, 50 C3 00 00  // // u16寄存器Rx13[6] = obj[i].Data[1];// 寄存器4B（b16位）  2001-00= 0x 0000C350Rx13[7] = obj[i].Data[2];// u8子索引Rx13[8] = obj[i].Data[3];// int32数据值Rx13[9] = obj[i].Data[4];// 小端Rx13[10] = obj[i].Data[5];Rx13[11] = obj[i].Data[6];Rx13[12] = obj[i].Data[7];//=====2======================//VCI_CAN_OBJ one = obj[i]; //break;}// SDO应答帧(580h+)}}else{Region_Obj = 0x80;// 故障return -1;}// 回帧结果Region_Obj = Rx13[5];// 标记： b8 = 0x4F,   b16 = 0x4B,    b24 = 0x47,    b32 = 0x43    //0x6040是16bitint value = get_Value_U32(Rx13);// 解析   43,4060,00,0000 0000//  日志====================================if (Region_Obj < 0x43 | Region_Obj > 0x4F)// u8~32 读取失败 // 参考 enum region_Type  //| Region_Type>(int)region_Type.b32{//  0x05030000  80 string error = getError(value, reg, son, -1); // 故障码，寄存器，子，值if (Wt_get != null){Wt_get(new byte[] { 0x00 }, "读取寄存器错误：" + error);}// throw new Exception("读取错误：" + error);// 提前终止}//错误else{//成功return value;}//正确#endregionreturn -1;}

4  SDO写：

    unsafe public bool SDO(UInt16 reg, Byte son, Int32 value)//【写】{// 写busy = true;//===1 get寄存器数据类型=============Int32 data = SDO(reg, son);//读//===2 set_Value=====================if (Region_Obj >= 0x43 || Region_Obj <= 0x4F){SDO((Region_Type)Region_Obj - 0x20, reg, son, value);}else { return false; }//===2 get_帧===================#region get_ValueVCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2000];// 创芯科技CAN分析仪最大支持2000帧接收，广成10239帧Rx13 = new byte[13];// 提取数据帧DelaySecond(0.010);//10ms   // USB速度3~5msint num = Get_Receive(ref obj);busy = false;if (num > 0)// 数据帧{for (int i = num - 1; i >= 0; i--){if (obj[i].ID == 0x580 + Address && obj[i].Data[0] == 0x60)//  SDO 600h+的回信【580h+】{// 580h+从站地址   回帧return true;}// SDO应答帧(580h+)}}#endregionRegion_Obj = 0x80;// 故障return false;}