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【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统

news 2026/2/10 5:26:50

目录

说明：

1. 机器人中的坐标变换

tf功能包能干什么？

tf坐标变换如何实现

2. 小海龟跟随实验

安装 ros-melodic-turtle-tf

实验命令

运行效果

说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；

虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

3. 本节是整个笔记的第15节，对应视频课程的第17节，请自行对应学习；

4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

1. 机器人中的坐标变换

image-20230605170000323

tf功能包能干什么？

  • 五秒之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？

  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？

  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

tf坐标变换如何实现

  • 广播TF变换

  • 监听TF变换

image-20230605171044196

image-20230606150828400

2. 小海龟跟随实验

安装 ros-melodic-turtle-tf

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

image-20230606151343094

实验命令

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行效果

运行后会有两只海龟，一只海龟在中心点，另一只海龟在下方，通过键盘控制中心点那只海龟，但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。

image-20230606152628238

image-20230606152716188

tf可视化工具

rosrun tf view_frames

image-20230606154915332

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