当前位置: 首页 > news >正文

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统

目录

说明:

1. 机器人中的坐标变换

tf功能包能干什么?

tf坐标变换如何实现

2. 小海龟跟随实验

安装 ros-melodic-turtle-tf

实验命令

运行效果


说明:

1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致;

虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);

3. 本节是整个笔记的第15节,对应视频课程的第17节,请自行对应学习;

4. 整个系列笔记基本已经完结,但部分章节仍需润色修改 ,后面会陆续发布,请大家持续关注,      创作不易,感谢支持!


1. 机器人中的坐标变换

image-20230605170000323

tf功能包能干什么?

  • 五秒之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?

  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?

  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

tf坐标变换如何实现

  • 广播TF变换

  • 监听TF变换

image-20230605171044196

image-20230606150828400

2. 小海龟跟随实验

安装 ros-melodic-turtle-tf

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

image-20230606151343094

实验命令

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行效果

运行后会有两只海龟,一只海龟在中心点,另一只海龟在下方,通过键盘控制中心点那只海龟,但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。

image-20230606152628238

image-20230606152716188

tf可视化工具

rosrun tf view_frames

image-20230606154915332

相关文章:

【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统

目录 说明: 1. 机器人中的坐标变换 tf功能包能干什么? tf坐标变换如何实现 2. 小海龟跟随实验 安装 ros-melodic-turtle-tf 实验命令 运行效果 说明: 1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使…...

初始linux:文件操作

目录 提示&#xff1a;以下指令均在Xshell 7 中进行 linux的理念 一、echo echo "字符串" 二、输出重定向 > > [文件] echo "字符串" > [文件] echo "字符串" > > [文件] 制作大文件 三、< 输入重定向与ca…...

iOS上传ipa使用可视化工具Transporter

文章目录 前言一、Transporter二、Appuploader三、iTMSTransporter总结 前言 最近为了让非开发人员上传IPA文件&#xff0c;特意找了一些方法&#xff0c;至于以前的ApplicationUploader已经不能用了&#xff0c;下面介绍两个工具可以上传IPA包。 一、Transporter 1、操作简单…...

解读《陆奇最新演讲实录—我的大模型世界观》

腾讯科技频道记者张小珺一篇《陆奇最新演讲实录—我的大模型世界观》刷爆朋友圈。文章知识点丰富、字里行间处处流淌着创业方法论和AI应用商机&#xff0c;含金量极高&#xff01; PS&#xff1a;一家之言、不求苟同。如有不爽之处&#xff0c;欢迎来 找我。 腾讯新闻原文&am…...

ChatGPT到底是如何运作?

自从2022年11月30日发布以来&#xff0c;ChatGPT一直占据着科技届的头条位置&#xff0c;随着苹果的创新能力下降&#xff0c;ChatGPT不断给大家带来震撼&#xff0c;2023年11月7日&#xff0c;首届OpenAI开发者大会在洛杉矶举行&#xff0c;业界普遍认为&#xff0c;OpenAI的开…...

学习Java第57天,Servlet的基本使用步骤

步骤1 开发一个web类型的module 步骤2 开发一个UserServlet public class UserServlet extends HttpServlet {Overrideprotected void service(HttpServletRequest req, HttpServletResponse resp) throws ServletException, IOException {// 获取请求中的参数String usern…...

解决:ValueError: must have exactly one of create/read/write/append mode

解决&#xff1a;ValueError: must have exactly one of create/read/write/append mode 文章目录 解决&#xff1a;ValueError: must have exactly one of create/read/write/append mode背景报错问题报错翻译报错位置代码报错原因解决方法今天的分享就到此结束了 背景 在使用…...

大数据-之LibrA数据库系统告警处理(ALM-37014 Gaussdb进程锁文件已经存在)

告警解释 当集群中的CN实例或者DN实例锁文件创建失败时&#xff0c;产生该告警。 告警属性 告警ID 告警级别 可自动清除 37014 严重 是 告警参数 参数名称 参数含义 ServiceName 产生告警的服务名称 RoleName 产生告警的角色名称 HostName 产生告警的主机名 I…...

STM32 基础知识

1. STM32微控制器的核心特性是什么&#xff1f; STM32微控制器是基于ARM Cortex-M 处理器 &#xff0c; 它具有高性能处理能力和低功耗的特性 &#xff0c; 适合用于嵌入式系统STM32系列具有多种多样的内存大小和丰富的内置外设选项&#xff0c;包括 多通道ADC &#xff0c; 定…...

JVM——产生内存溢出原因

目录 1.产生内存溢出原因一 &#xff1a;代码中的内存泄漏1.案例1&#xff1a;equals()和hashCode()导致的内存泄漏问题&#xff1a;**正常情况**&#xff1a;**异常情况&#xff1a;**解决方案&#xff1a; 2.案例2&#xff1a;内部类引用外部类问题&#xff1a;解决方案&…...

关于X86机器上运行GnuCobol的研究

1.安装GnuCobol 当前的稳定版本是 3.1.2,已经在各种平台上进行了广泛测试,并已投入商用。 下载地址为: https://phoenixnap.dl.sourceforge.net/project/gnucobol/gnucobol/3.1/gnucobol- 3.1.2.tar.bz2 1)上传压缩包至x86服务器; 2)通过tar -xvf gnucobol-3.1.2.tar.bz2…...

open与openat的区别

Linux 中的 open 和 openat 系统调用都用于打开文件&#xff0c;但它们有一些区别。 一、函数原型 open 系统调用的原型 #include <fcntl.h>int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode);pathname 是要打开的文件路径flags 是打开文件的标志mode 是文件的…...

人工智能与供应链行业融合:预测算法的通用化与实战化

前言 「作者主页」&#xff1a;雪碧有白泡泡 「个人网站」&#xff1a;雪碧的个人网站 让我们一起深入探索人工智能与供应链的融合&#xff0c;以及预测算法在实际应用中的价值&#xff01;&#x1f50d;&#x1f680; 文章目录 前言供应链预测算法的基本流程统计学习模型与机…...

Cytoscape学习教程

写在前面 今天分享的内容是自己遇到问题后,咨询社群里面的同学,帮忙解决的总结。 关于Cytoscape,对于做组学或生物信息学的同学基本是陌生的,可能有的同学用这个软件作图是非常溜的,做出来的网络图也是十分的好看,“可玩性”很高,就像前面分享的aPEAR包一样aPEAR包绘制…...

computed和watch相关

Computed本质是一个具备缓存的watcher&#xff0c;依赖的属性发生变化就会更新视图。 适用于计算比较消耗性能的计算场景。当表达式过于复杂时&#xff0c;在模板中放入过多逻辑会让模板难以维护&#xff0c;可以将复杂的逻辑放入计算属性中处理 computed擅长处理&#xff1a;一…...

反思一次效能提升

前天与一个大佬交流。想起自己在6年多前在团队里做的一次小小的效能提升。 改进前 在同一个产品团队&#xff0c;同时有前端工程师和后端工程师。他们经常需要共同协作完成features。 前端是一个传统的多页应用。前端渲染是由后端的velocity模板引擎实现的。 打包后&#xff0c…...

ElasticSearch之cat indices API

命令样例如下&#xff1a; curl -X GET "https://localhost:9200/_cat/indices?vtrue&pretty" --cacert $ES_HOME/config/certs/http_ca.crt -u "elastic:ohCxPHQBEs5*lo7F9"执行结果输出如下&#xff1a; health status index uuid …...

Composer update 跳过指定依赖

在使用Compose进PHP 依赖管理只时&#xff0c;有时候我们可能希望忽略版本批配&#xff0c;即使依赖项的景新版本已经发布&#xff0c;也然续使用当前的乐本。这种情况下&#xff0c;我们可以使用Composer的 --ignore-platform-reqs 选项来实现 可以使用--ignore-platform-req…...

@RequestMapping详解:请求映射规则

目录 请求-相应模式&#xff1a; 设置请求映射规则RequestMapping POST 请求&#xff1a; GET 请求 请求-相应模式&#xff1a; 前端作为客户端向后端发送请求&#xff08;请求可以分为请求头和请求体两部分&#xff0c;请求头包含了一些元数据信息&#xff0c;如请求方式、…...

C#中密封类和密封方法

目录 一、定义与特性 1.何时使用密封类 2.定义 3.特性 二、示例 如果所有的类都可以被继承&#xff0c;很容易导致类的层次结构变得十分复杂。使对类的理解和使用变得十分困难。为了避免滥用继承&#xff0c;C#中提出了密封类的概念。 一、定义与特性 密封类可以用来限制…...

Android Wi-Fi 连接失败日志分析

1. Android wifi 关键日志总结 (1) Wi-Fi 断开 (CTRL-EVENT-DISCONNECTED reason3) 日志相关部分&#xff1a; 06-05 10:48:40.987 943 943 I wpa_supplicant: wlan0: CTRL-EVENT-DISCONNECTED bssid44:9b:c1:57:a8:90 reason3 locally_generated1解析&#xff1a; CTR…...

(十)学生端搭建

本次旨在将之前的已完成的部分功能进行拼装到学生端&#xff0c;同时完善学生端的构建。本次工作主要包括&#xff1a; 1.学生端整体界面布局 2.模拟考场与部分个人画像流程的串联 3.整体学生端逻辑 一、学生端 在主界面可以选择自己的用户角色 选择学生则进入学生登录界面…...

从零实现富文本编辑器#5-编辑器选区模型的状态结构表达

先前我们总结了浏览器选区模型的交互策略&#xff0c;并且实现了基本的选区操作&#xff0c;还调研了自绘选区的实现。那么相对的&#xff0c;我们还需要设计编辑器的选区表达&#xff0c;也可以称为模型选区。编辑器中应用变更时的操作范围&#xff0c;就是以模型选区为基准来…...

基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型

基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型 项目截图 项目简介 社会医疗保险是国家通过立法形式强制实施&#xff0c;由雇主和个人按一定比例缴纳保险费&#xff0c;建立社会医疗保险基金&#xff0c;支付雇员医疗费用的一种医疗保险制度&#xff0c; 它是促进社会文明和进步的…...

[Java恶补day16] 238.除自身以外数组的乘积

给你一个整数数组 nums&#xff0c;返回 数组 answer &#xff0c;其中 answer[i] 等于 nums 中除 nums[i] 之外其余各元素的乘积 。 题目数据 保证 数组 nums之中任意元素的全部前缀元素和后缀的乘积都在 32 位 整数范围内。 请 不要使用除法&#xff0c;且在 O(n) 时间复杂度…...

JS设计模式(4):观察者模式

JS设计模式(4):观察者模式 一、引入 在开发中&#xff0c;我们经常会遇到这样的场景&#xff1a;一个对象的状态变化需要自动通知其他对象&#xff0c;比如&#xff1a; 电商平台中&#xff0c;商品库存变化时需要通知所有订阅该商品的用户&#xff1b;新闻网站中&#xff0…...

Java编程之桥接模式

定义 桥接模式&#xff08;Bridge Pattern&#xff09;属于结构型设计模式&#xff0c;它的核心意图是将抽象部分与实现部分分离&#xff0c;使它们可以独立地变化。这种模式通过组合关系来替代继承关系&#xff0c;从而降低了抽象和实现这两个可变维度之间的耦合度。 用例子…...

使用LangGraph和LangSmith构建多智能体人工智能系统

现在&#xff0c;通过组合几个较小的子智能体来创建一个强大的人工智能智能体正成为一种趋势。但这也带来了一些挑战&#xff0c;比如减少幻觉、管理对话流程、在测试期间留意智能体的工作方式、允许人工介入以及评估其性能。你需要进行大量的反复试验。 在这篇博客〔原作者&a…...

python爬虫——气象数据爬取

一、导入库与全局配置 python 运行 import json import datetime import time import requests from sqlalchemy import create_engine import csv import pandas as pd作用&#xff1a; 引入数据解析、网络请求、时间处理、数据库操作等所需库。requests&#xff1a;发送 …...

OD 算法题 B卷【正整数到Excel编号之间的转换】

文章目录 正整数到Excel编号之间的转换 正整数到Excel编号之间的转换 excel的列编号是这样的&#xff1a;a b c … z aa ab ac… az ba bb bc…yz za zb zc …zz aaa aab aac…; 分别代表以下的编号1 2 3 … 26 27 28 29… 52 53 54 55… 676 677 678 679 … 702 703 704 705;…...