ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2
ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2
参考链接1:https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588
参考链接2:https://blog.csdn.net/dong123456789e/article/details/129693837
在noetic下的安装环境
1.库安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake gcc g++ git
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev
2.安装Pangolin0.5
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
git clone https://github.com/cheukwaylee/Pangolin-0.5
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
3.源码编译安装Eigen3.3.9:
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
4.ROS-Noetic自带Opencv4.2,因此无需另外安装Opencv。
在编译之前需要修改的地方
第一处修改
将ORB_SLAM2, Example/ROS/ORB_SLAM2 以及Thirdparty/DBoW2下的CMakelist.txt中修改opencv版本
#原find_package(OpenCV 3.0 QUIET)
find_package(OpenCV 4.2 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)if(NOT OpenCV_FOUND)message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")endif()
endif()
第二处修改
ORBextractor.h中头文件修改
#include <vector>
#include <list>
// #include <opencv/cv.h> 这一行注释掉,添加以下两行
#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>
第三处修改
在Example/Monocular ,Stereo,RGB-D下面的.cc文件中
# 参考链接:https://blog.csdn.net/m0_56140527/article/details/132496600#将下行中CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED替换为cv::IMREAD_UNCHANGED# im = cv::imread(vstrImageFilenames[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);im = cv::imread(vstrImageFilenames[ni],cv::IMREAD_UNCHANGED);#这是因为opencv4.x以上,有些宏,API名字改了,需要改为新的#CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 改为 cv::IMREAD_UNCHANGED#CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE#CV_LOAD_IMAGE_COLOR 改为 cv::IMREAD_COLOR#CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH 改为 cv::IMREAD_ANYDEPTH#CV_MINMAX 改成 NORM_MINMAX
调用安卓相机实时运行单目模式下的slam
1、下载Android_Camera-IMU,将其中的Camera-Imu.apk文件发送至手机端进行安装。
git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git
2.安装工具包
sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools # 修改对应自己的 ROS 版本
3.查看自己电脑的ip 地址:
ip address
获得地址后,在手机端打开Camera-Imu.apk,将ip地址输入,点击Connect
4.调用手机相机
第一个终端:
roscore
第二个终端cd Android_Camera-IMUroslaunch android_cam-imu.launch
在rviz中设置:

在By topic中添加Image显示图像,添加Imu显示imu(注意要将Fixed Frame的map修改为//imu,之后会显示/imu)
在运行ORB_SLAM2之前对相机进行标定
1.
安装相机校准功能包:
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibrationsudo apt-get install libcanberra-gtk-module
终端1运行:
roscore
终端2运行:
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/image_raw camera:=/camera --no-service-check
标定后,点击
CALIBRATE
SAVE
查看标定以后的文件内容如右图所示。 <camera_matrix type_id=“opencv-matrix”> 是相机内参矩阵,顺序为 fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0, 0, 1。 <distortion_coefficients type_id=“opencv-matrix”> 是畸变参数,其顺序为 k1, k2, p1, p2, k3。
然后在/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/目录下中新建一个配置文件 AndroidPhone.yaml
运行
终端1:
roscore
终端2:
cd Android_Camera-IMU
roslaunch android_cam-imu.launch终端3:rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/xxx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xxx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/AndroidPhone.yaml
相关文章:
ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2
ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2 参考链接1:https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588 参考链接2:https://blog.csdn.net/dong123456789e/article/details/129693837 在noetic下的安装环境 1.库安装 sudo apt-get update sudo …...
64. 最小路径和
最小路径和 描述 : 给定一个包含非负整数的 m x n 网格 grid ,请找出一条从左上角到右下角的路径,使得路径上的数字总和为最小。 说明:每次只能向下或者向右移动一步。 题目 : LeetCode 64.最小路径和 64. 最小路径和 解析 : class So…...
惰性加载函数(js的问题)
在web开发中,因为浏览器之间的实现差异,一些嗅探工作总是不可避免。 var addEvent function( elem, type, handler ){if ( window.addEventListener ){return elem.addEventListener( type, handler, false );}if ( window.attachEvent ){return elem.…...
jmeter,读取CSV文件数据的循环控制
1、构造csv数据 保存文件时需要注意文件的编码格式 id,name,limit,status,address,start_time 100,小米100,1000,1,某某会展中心101,2023/8/20 14:20 101,小米101,1001,1,某某会展中心102,2023/8/21 14:20 2、在线程组下添加【CSV数据文件设置】元件 3、CSV文件数据的循环控…...
移植LVGL到像素屏,从此玩转像素屏0门槛
硬件方面 先上渲染图 实物图 配置 主控:esp32 micro32 plus主频:240MhzFlash:8MPSRAM:2M 软件方面 众所周知,LVGL是一个十分优秀的图形框架,小到几百kb的单片机,大到Linux都可以运行。既然它…...
stateflow 之图函数、simulink函数和matlab函数使用及案例分析
目录 前言 1. 图函数graph function 2.simulink function 3.matlab function 4.调用stateflow中的几种函数方式 前言 对于stateflow实际上可以做simulink和matlab的所有任务,可以有matlab的m语言,也可以有simulink的模块,关于几种函数在…...
C# 加载本地文件设置应用程序图标
static class Program{[STAThread]static void Main(){Application.EnableVisualStyles();Application.SetCompatibleTextRenderingDefault(false);Form mainForm new Form1();mainForm.Show();//IntPtr hProcess Process.GetCurrentProcess().MainWindowHandle;// 设置应用程…...
苹果计划将全球1/4的IPhone产能转移至印度
KlipC报道:据相关人士报道,苹果希望在未来2到3年内每年在印度生产超过5000万部iphone,要是该计划得以实现,印度将占领全球iPhone产量的四分之一。 KlipC的分析师Alex Su表示:“此次iPhone15推出是苹果印度制造计划的一…...
el-date-picker 选择一个或多个日期
el-date-picker可选择多个日期 type“dates” 加个s即可 <div><span>el-date-picker选择多个日期</span><el-date-pickertype"dates"v-model"dateList"placeholder"选择一个或多个日期"></el-date-picker></di…...
5个创建在线帮助文档的好方法!
在线帮助文档是企业为用户提供支持服务的重要工具,它能够帮助用户更好地了解和使用产品,提高用户体验。然而,创建一份优秀的在线帮助文档需要掌握一定的技巧和方法。接下来就介绍一下创建在线帮助文档的5个好方法,帮助企业更好地为…...
听GPT 讲Rust源代码--src/tools(14)
File: rust/src/tools/rust-analyzer/crates/cfg/src/lib.rs 在Rust源代码中,rust/src/tools/rust-analyzer/crates/cfg/src/lib.rs这个文件是Rust语言分析器(Rust Analyzer)的一部分,用于处理和管理条件编译指令(Cond…...
arcgis api for js 中使用API的代理页面(跨越配置)
以下仅作为自己阅读官网api的对reques的理解做的备忘笔记。一知半解,仅供参考。 1、获取或者构建第三方代理 官网解释:代理在其自己的 Web 服务器上安装并运行,而不是在 Esri 服务器或安装了 ArcGIS Enterprise 的计算机上安装和运行&#…...
Unity_FairyGUI发布导入Unity编辑器资源报错
Unity_FairyGUI发布导入Unity编辑器资源报错 报错: FairyGUI: settings for Assets/UI/XMUI/XMSubway_atlas0.png is wrong! Correct values are: (Generate Mip Mapsunchecked) UnityEngine.Debug:LogWarning (object) FairyGUI.UIPackage:LoadAtlas (FairyGUI.P…...
1.5【应用开发】缓冲区(二)
二,附加缓冲区 你可以通过分别调用以下函数来附加一个缓冲区(screen_buffer_t类型),以将其与像素图、流或窗口相关联: screen_attach_pixmap_buffer() //用于附加像素图缓冲区 screen_attach_stream_buffers()//用于附加流缓冲区 screen_attach_window_buffers()屏幕附加…...
RTMP流设置超时时间失败
使用FFmpeg(版本是5.0.3)将rtmp流作为输入,设置超时时间(使用-timeout参数),结果报错:Cannot open Connection tcp://XXX:1935?listen&listen_timeout 通过./ffmpeg -help full 命令查看FFmpeg帮助&am…...
如何一步步让MySQL支撑亿级流量
1 主从读写分离 大部分互联网业务都是读多写少,因此优先考虑DB如何支撑更高查询数,首先就需要区分读、写流量,这才方便针对读流量单独扩展,即主从读写分离。 若前端流量突增导致从库负载过高,DBA会优先做个从库扩容上去…...
MFC CLXHHandleEngine动态库-自定义设置对话框使用
实现的效果如下所示: void CSampleDlg::OnBnClickedButton2() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 CSgxMemDialog dlg(180, 100); dlg.SetEnable(true); dlg.SetWindowTitle(_T("自定义对话框")); dlg.AddStatic(1000, //控件资源…...
Python生成器(Generator)(继续更新...)
学习网页: Welcome to Python.orghttps://www.python.org/https://www.python.org/ Python生成器 生成器(Generator)是 Python 的一种特殊类型的迭代器。生成器允许你创建自己的数据流,每次从数据流中获取一个元素,…...
Spring Boot 3 整合 Mybatis-Plus 动态数据源实现多数据源切换
🚀 作者主页: 有来技术 🔥 开源项目: youlai-mall 🍃 vue3-element-admin 🍃 youlai-boot 🌺 仓库主页: Gitee 💫 Github 💫 GitCode 💖 欢迎点赞…...
快速学习C++中的模板
模板是一个让C支持范型编程的重要功能,它本质上是一个万能变量适配器;vector,pair等都是使用模板实现的 模板是C的一个强大特性,它允许您编写通用的代码来处理不同的数据类型。您可以有函数模板和类模板。 函数模板: 函数模板允许您创建一…...
synchronized 学习
学习源: https://www.bilibili.com/video/BV1aJ411V763?spm_id_from333.788.videopod.episodes&vd_source32e1c41a9370911ab06d12fbc36c4ebc 1.应用场景 不超卖,也要考虑性能问题(场景) 2.常见面试问题: sync出…...
系统设计 --- MongoDB亿级数据查询优化策略
系统设计 --- MongoDB亿级数据查询分表策略 背景Solution --- 分表 背景 使用audit log实现Audi Trail功能 Audit Trail范围: 六个月数据量: 每秒5-7条audi log,共计7千万 – 1亿条数据需要实现全文检索按照时间倒序因为license问题,不能使用ELK只能使用…...
解决本地部署 SmolVLM2 大语言模型运行 flash-attn 报错
出现的问题 安装 flash-attn 会一直卡在 build 那一步或者运行报错 解决办法 是因为你安装的 flash-attn 版本没有对应上,所以报错,到 https://github.com/Dao-AILab/flash-attention/releases 下载对应版本,cu、torch、cp 的版本一定要对…...
用docker来安装部署freeswitch记录
今天刚才测试一个callcenter的项目,所以尝试安装freeswitch 1、使用轩辕镜像 - 中国开发者首选的专业 Docker 镜像加速服务平台 编辑下面/etc/docker/daemon.json文件为 {"registry-mirrors": ["https://docker.xuanyuan.me"] }同时可以进入轩…...
Map相关知识
数据结构 二叉树 二叉树,顾名思义,每个节点最多有两个“叉”,也就是两个子节点,分别是左子 节点和右子节点。不过,二叉树并不要求每个节点都有两个子节点,有的节点只 有左子节点,有的节点只有…...
项目部署到Linux上时遇到的错误(Redis,MySQL,无法正确连接,地址占用问题)
Redis无法正确连接 在运行jar包时出现了这样的错误 查询得知问题核心在于Redis连接失败,具体原因是客户端发送了密码认证请求,但Redis服务器未设置密码 1.为Redis设置密码(匹配客户端配置) 步骤: 1).修…...
佰力博科技与您探讨热释电测量的几种方法
热释电的测量主要涉及热释电系数的测定,这是表征热释电材料性能的重要参数。热释电系数的测量方法主要包括静态法、动态法和积分电荷法。其中,积分电荷法最为常用,其原理是通过测量在电容器上积累的热释电电荷,从而确定热释电系数…...
Python基于历史模拟方法实现投资组合风险管理的VaR与ES模型项目实战
说明:这是一个机器学习实战项目(附带数据代码文档),如需数据代码文档可以直接到文章最后关注获取。 1.项目背景 在金融市场日益复杂和波动加剧的背景下,风险管理成为金融机构和个人投资者关注的核心议题之一。VaR&…...
从面试角度回答Android中ContentProvider启动原理
Android中ContentProvider原理的面试角度解析,分为已启动和未启动两种场景: 一、ContentProvider已启动的情况 1. 核心流程 触发条件:当其他组件(如Activity、Service)通过ContentR…...
十九、【用户管理与权限 - 篇一】后端基础:用户列表与角色模型的初步构建
【用户管理与权限 - 篇一】后端基础:用户列表与角色模型的初步构建 前言准备工作第一部分:回顾 Django 内置的 `User` 模型第二部分:设计并创建 `Role` 和 `UserProfile` 模型第三部分:创建 Serializers第四部分:创建 ViewSets第五部分:注册 API 路由第六部分:后端初步测…...
