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colmap三维重建核心逻辑梳理

news 2026/2/5 0:30:20

colmap三维重建核心逻辑梳理

      • 1. 算法流程束流
      • 2. 初始化
      • 3. 重建主流程

1. 算法流程束流

重建核心逻辑见 incremental_mapper.cc 中 IncrementMapperController 中 Reconstruct
在这里插入图片描述

  1. 初始化变量和对象
  2. 判断是否有初始重建模型，若有，则获取初始重建模型数量，判断是否超过1个
  3. 进入初始重建循环，根据初始重建次数进行循环
  4. 判断是否暂停或停止，若停止则退出
  5. 添加或获取重建对象
  6. 执行重建初始化
  7. 寻找初始影像对，若未指定则尝试寻找
  8. 注册初始影像对，并进行全局束调整和点云筛选
  9. 提取影像颜色
  10. 回调初始化影像对注册完成
  11. 进行增量重建
  12. 注册下一个影像，并进行局部和全局细化
  13. 提取影像颜色，根据条件写入快照，回调影像注册完成
  14. 若停止，则结束重建并退出
  15. 在一定条件下进行最终的全局细化
  16. 根据重建模型数量和总注册影像数量决定是否结束循环

2. 初始化

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3. 重建主流程

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