当前位置： 首页 > news >正文

colmap三维重建核心逻辑梳理

news 2025/11/3 10:42:07

colmap三维重建核心逻辑梳理

      • 1. 算法流程束流
      • 2. 初始化
      • 3. 重建主流程

1. 算法流程束流

重建核心逻辑见 incremental_mapper.cc 中 IncrementMapperController 中 Reconstruct
在这里插入图片描述

  1. 初始化变量和对象
  2. 判断是否有初始重建模型，若有，则获取初始重建模型数量，判断是否超过1个
  3. 进入初始重建循环，根据初始重建次数进行循环
  4. 判断是否暂停或停止，若停止则退出
  5. 添加或获取重建对象
  6. 执行重建初始化
  7. 寻找初始影像对，若未指定则尝试寻找
  8. 注册初始影像对，并进行全局束调整和点云筛选
  9. 提取影像颜色
  10. 回调初始化影像对注册完成
  11. 进行增量重建
  12. 注册下一个影像，并进行局部和全局细化
  13. 提取影像颜色，根据条件写入快照，回调影像注册完成
  14. 若停止，则结束重建并退出
  15. 在一定条件下进行最终的全局细化
  16. 根据重建模型数量和总注册影像数量决定是否结束循环

2. 初始化

在这里插入图片描述

3. 重建主流程

在这里插入图片描述

相关文章：

colmap三维重建核心逻辑梳理

colmap三维重建核心逻辑梳理 1. 算法流程束流2. 初始化3. 重建主流程 1. 算法流程束流 重建核心逻辑见 incremental_mapper.cc 中 IncrementMapperController 中 Reconstruct 初始化变量和对象判断是否有初始重建模型，若有，则获取初始重建模型数量&am…...

编程日记 2023/12/18 20:07:23

查询某个类是在哪个JAR的什么版本开始出现的方法

背景 我们在依赖第三方JAR时，同时也会间接的依赖第三方JAR引用的依赖，而当我们项目中某个依赖的版本与第三方JAR依赖的版本不一致时，可能会导致第三方JAR的在运行时无法找到某些方法或类，从而无法正常使用。 如我正在开发的一个…...

编程日记 2023/12/18 20:05:21

Linux本地搭建StackEdit Markdown编辑器结合内网穿透实现远程访问

文章目录 1. docker部署Stackedit2. 本地访问3. Linux 安装cpolar4. 配置Stackedit公网访问地址5. 公网远程访问Stackedit6. 固定Stackedit公网地址 StackEdit是一个受欢迎的Markdown编辑器，在GitHub上拥有20.7k Star！，它支持将Markdown笔记保…...

编程日记 2023/12/18 20:02:19

k8s中ConfigMap、Secret创建使用演示、配置文件存储介绍

目录 一.ConfigMap（cm） 1.适用场景 2.创建并验证configmap （1）以yaml配置文件创建configmap，验证变化是是否同步 （2）--from-file以目录或文件 3.如何使用configmap （1&#x…...

编程日记 2023/12/18 20:01:18

Linux服务器性能优化小结

文章目录 生产环境监测常见专业名词扫盲服务器平均负载服务器平均负载的定义如何判断平均负载值以及好坏情况如果依据平均负载来判断服务器当前状况系统平均负载和CPU使用率的区别 CPU上下文切换基本概念3种上下文切换进程上下文切换线程上下文切换中断上下文切换 查看上下文切…...

编程日记 2023/12/18 19:57:14

ELF文件结构

ELF文件结构 前文结尾说到编译器编译源代码后生成的文件叫做目标文件，而目标文件经过编译器链接之后得到的就是可执行文件。那么目标文件到底是什么？它和可执行文件又有什么区别？链接到底又做了什么呢？接下来，我们将探…...

编程日记 2023/12/18 19:55:13

【C++】有关string迭代器的几道OJ题详解

目录 一、字符串最后一个单词的长度 题目描述 完整代码 二、验证回文串 题目描述 完整代码 三、反转字符串 题目描述 完整代码 四、反转字符串中的单词 题目描述 完整代码 一、字符串最后一个单词的长度 原题链接 题目描述 计算字符串最后一个单词的长度&#xff…...

编程日记 2023/12/18 19:53:11

谷歌宣布向云计算客户开放 Gemini Pro，开发者可用其构建应用

12 月 14 日消息，美国时间周三，谷歌宣布了一系列升级的人工智能（AI）功能，旨在为其云计算客户提供更好的服务。这家科技巨头正试图赶上竞争对手，比如微软和 OpenAI，它们都在积极利用人工智能的热…...

编程日记 2023/12/18 19:48:05

软件测试用例经典方法 ｜ 单元测试法案例

单元测试又称模块测试，是对软件设计的最小单元的功能、性能、接口和设计约束等的正确性进行检验，检查程序在语法、格式和逻辑上的错误，并验证程序是否符合规范，以发现单元内部可能存在的各种缺陷。 单元测试的对象是软件设计的最…...

编程日记 2023/12/18 19:44:00

Leetcode 2967. Minimum Cost to Make Array Equalindromic

Leetcode 2967. Minimum Cost to Make Array Equalindromic 1. 解题思路2. 代码实现 题目链接：2967. Minimum Cost to Make Array Equalindromic 1. 解题思路 这一题其实我的思路有点笨，多少有点暴力求解的意思。 显然，如果我们给出全部的…...

编程日记 2023/12/18 19:41:58

【数据结构】什么是堆?

🦄个人主页:修修修也 🎏所属专栏:数据结构 ⚙️操作环境:Visual Studio 2022 堆的概念及结构 堆的定义如下: n个元素的序列{k1,k2,...,kn}当且仅当满足以下关系时,称之为堆. 或 把这个序列对应的一维数组(即以一维数组作此序列的存储结构)看成是一个…...

编程日记 2023/12/18 19:36:54

生产环境_Spark处理轨迹中跨越本初子午线的经度列

使用spark处理数据集，解决gis轨迹点在地图上跨本初子午线的问题，这个问题很复杂，先补充一版我写的 import org.apache.spark.{SparkConf, SparkContext} import org.apache.spark.sql.{Row, SparkSession} import org.apache.spark.sql.func…...

编程日记 2023/12/18 19:33:50

Vue前端与后端放在一起的搭建方式

1.首先把后端项目搭建好 去到项目的存放位置 2.然后cmd黑窗口输入命令创建vue项目 3.创建成功后回到后端项目进行合并 3.1在File处选择Project Structure 3.2选择模块 3.3找到自己的vue项目 3.4疯狂next最后create 3.5选择Apply并确定OK，恭喜您创建成功了 二、启动…...

编程日记 2023/12/18 19:31:48

SI24R03国产自主可控RISC-V架构MCU低功耗2.4GHz收发芯片SoC

目录 RISC-V架构的优势SI24R03/04特性射频收发器模块特征MCU 模块特征 其他特征 RISC-V架构的优势 相对于目前主流的英特尔X86架构及ARM等架构来说，RISC-V架构具有指令精简、模块化、可扩展、开源、免费等优点。RISC-V的基础指令集只有40多条，加上其他基…...

编程日记 2023/12/18 19:30:47

基于FPGA的温度控制系统设计（论文+源码）

1.系统设计 本次基于FPGA的智能温度控制系统，以FPGA为控制核心，采用自顶向下的设计方法，按照模块化设计的思路分别实现各个模块，再加以整合实现整个系统，从而达到了温度控制的目的。系统以水箱为被控对象，…...

编程日记 2023/12/18 19:27:43

C语言训练：三个字符串比较大小，实现两个整数数的交换统计二进制中1的个数

目录 一、编写程序，输入三个字符串，比较它们的大小，并将它们按由小到大的顺序输出。要求用函数、指针实现。要求:要采用函数调用，并用指向函数的指针作为函数的参数。 1.不使用函数指针作为参数，并自己模拟strcmp。 …...

编程日记 2023/12/18 19:26:42

module ‘tensorflow‘ has no attribute XXX 报错解决

问题描述： 粘了别人的tensorflow项目，运行总是报错module ‘tensorflow’ has no attribute什么什么 问题解决： 导入tensorflow的代码如下 import tensorflow as tf此时，某个某块报错，比如下面这个 那么就直接把tf.…...

编程日记 2023/12/18 19:23:40

MySQL数据库 DDL

目录 一、DDL 二、操作数据库 三、操作表 四、数据类型 五、表操作案例 六、修改表 七、删除表 一、DDL Data Definition Language，数据定义语言，用来定义数据库对象(数据库，表，字段) 。 二、操作数据库 （1&am…...

编程日记 2023/12/18 19:21:38

力扣二叉树--总结篇（2）

前言 总体回顾：11.18-12.14，中间有一个星期左右因为考试没有写题。37道题。 内容 这是第二阶段刷的题 从路径到构造二叉树，合并二叉树，再到二叉搜索树，公共祖先问题 看到二叉树，看到递归 都会想&#…...

编程日记 2023/12/18 19:20:37

小米移动端页面练习---重点：导航栏点击下箭头内容的切换以及样式,高亮显示的实现

效果图 1.html <div><header><div class"header-ad"><img src"./images/ad.png" alt"" srcset""></div><div class"header-two-section"><div class"logo"><div c…...

编程日记 2023/12/18 19:19:37

使用VSCode开发Django指南

使用VSCode开发Django指南 一、概述 Django 是一个高级 Python 框架&#xff0c;专为快速、安全和可扩展的 Web 开发而设计。Django 包含对 URL 路由、页面模板和数据处理的丰富支持。 本文将创建一个简单的 Django 应用&#xff0c;其中包含三个使用通用基本模板的页面。在此…...

编程新知 2025/10/30 16:33:16

论文解读：交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架（二）

HoST框架核心实现方法详解 - 论文深度解读（第二部分） 《Learning Humanoid Standing-up Control across Diverse Postures》 系列文章： 论文深度解读 + 算法与代码分析（二） 作者机构： 上海AI Lab, 上海交通大学, 香港大学, 浙江大学, 香港中文大学 论文主题： 人形机器人…...

编程新知 2025/8/4 18:55:37

【入坑系列】TiDB 强制索引在不同库下不生效问题

文章目录 背景SQL 优化情况线上SQL运行情况分析怀疑1：执行计划绑定问题？尝试：SHOW WARNINGS 查看警告探索 TiDB 的 USE_INDEX 写法Hint 不生效问题排查解决参考背景 项目中使用 TiDB 数据库，并对 SQL 进行优化了，添加了强制索引。 UAT 环境已经生效，但 PROD 环境强制索…...

编程新知 2025/11/1 10:33:26

Redis的发布订阅模式与专业的 MQ（如 Kafka, RabbitMQ）相比，优缺点是什么？适用于哪些场景？

Redis 的发布订阅&#xff08;Pub/Sub&#xff09;模式与专业的 MQ&#xff08;Message Queue&#xff09;如 Kafka、RabbitMQ 进行比较&#xff0c;核心的权衡点在于&#xff1a;简单与速度 vs. 可靠与功能。 下面我们详细展开对比。 Redis Pub/Sub 的核心特点 它是一个发后…...

编程新知 2025/8/21 20:41:27

安全突围：重塑内生安全体系：齐向东在2025年BCS大会的演讲

文章目录 前言第一部分&#xff1a;体系力量是突围之钥第一重困境是体系思想落地不畅。第二重困境是大小体系融合瓶颈。第三重困境是“小体系”运营梗阻。 第二部分&#xff1a;体系矛盾是突围之障一是数据孤岛的障碍。二是投入不足的障碍。三是新旧兼容难的障碍。 第三部分&am…...

编程新知 2025/10/26 13:12:06

逻辑回归暴力训练预测金融欺诈

简述 「使用逻辑回归暴力预测金融欺诈&#xff0c;并不断增加特征维度持续测试」的做法&#xff0c;体现了一种逐步建模与迭代验证的实验思路&#xff0c;在金融欺诈检测中非常有价值&#xff0c;本文作为一篇回顾性记录了早年间公司给某行做反欺诈预测用到的技术和思路。百度…...

编程新知 2025/11/2 11:07:47

Leetcode33（ 搜索旋转排序数组）

题目表述 整数数组 nums 按升序排列&#xff0c;数组中的值 互不相同 。 在传递给函数之前&#xff0c;nums 在预先未知的某个下标 k&#xff08;0 < k < nums.length&#xff09;上进行了 旋转&#xff0c;使数组变为 [nums[k], nums[k1], …, nums[n-1], nums[0], nu…...

编程新知 2025/10/26 14:25:38

Spring Security 认证流程——补充

一、认证流程概述 Spring Security 的认证流程基于 过滤器链&#xff08;Filter Chain&#xff09;&#xff0c;核心组件包括 UsernamePasswordAuthenticationFilter、AuthenticationManager、UserDetailsService 等。整个流程可分为以下步骤&#xff1a; 用户提交登录请求拦…...

编程新知 2025/11/2 12:42:22

Mac flutter环境搭建

一、下载flutter sdk 制作 Android 应用 | Flutter 中文文档 - Flutter 中文开发者网站 - Flutter 1、查看mac电脑处理器选择sdk 2、解压 unzip ~/Downloads/flutter_macos_arm64_3.32.2-stable.zip \ -d ~/development/ 3、添加环境变量 命令行打开配置环境变量文件 ope…...

编程新知 2025/11/1 23:38:54

FOPLP vs CoWoS

以下是 FOPLP&#xff08;Fan-out panel-level packaging 扇出型面板级封装&#xff09;与 CoWoS&#xff08;Chip on Wafer on Substrate&#xff09;两种先进封装技术的详细对比分析&#xff0c;涵盖技术原理、性能、成本、应用场景及市场趋势等维度&#xff1a; 一、技术原…...

编程新知 2025/10/24 6:08:42