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PCL 点云匹配 3 之 (非线性迭代点云匹配)lM-ICP

news 2026/1/18 14:50:20

一、IM迭代法 



PCL IterativeClosestPointNonLinear 非线性L-M迭代法-CSDN博客

Matlab 非线性迭代法（3）阻尼牛顿法 L-M-CSDN博客

MATLAB实现最小二乘法_matlab最小二乘法-CSDN博客 

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编程日记 2023/12/20 17:57:42

【C语言】SCU安全项目2-BufBomb

目录 关键代码解读： getxs() getbuf() test() 核心思路 具体操作1 具体操作2 前段时间忙于强网杯、英语4级和一些其他支线，有点摸不清头绪了，特别是qwb只有一个输出，太过坐牢，决定这个安全项目做完后就继续投身…...

编程日记 2023/12/20 17:53:38

C++第一讲之初入C++

注：本文是对于学完C语言再学C同学的讲解，主要补充C与C语言不同之处，如果你没学过C语言，不建议观看本文。 一.C简介 我们都知道C语言是过程性语言（强调的是实现过程），即对计算机语言要处理的两…...

编程日记 2023/12/20 17:52:37

如何实现公网访问本地内网搭建的WBO白板远程协作办公【内网穿透】

最近，我发现了一个超级强大的人工智能学习网站。它以通俗易懂的方式呈现复杂的概念，而且内容风趣幽默。我觉得它对大家可能会有所帮助，所以我在此分享。点击这里跳转到网站。 文章目录 前言1. 部署WBO白板2. 本地访问WBO白板3. Linux 安装cp…...

编程日记 2023/12/20 17:46:31

js知识点1：防抖节流

js知识点1：防抖节流 防抖节流 防抖节流，本质上是优化高频率执行代码的一种手段 定义： 防抖: n 秒后再执行该事件，若在 n 秒内被重复触发，则重新计时 节流: n 秒内只运行一次，若在 n 秒内重复触发&#xff0…...

编程日记 2023/12/20 17:45:30

虚拟机下Ubuntu上网设置

文章目录 一、虚拟机上网的两种方式1.1 NAT模式（Network Address Translation）1.2 桥接模式（Bridge Mode）1.3 简介 二、实际配置2.1 NAT模式配置2.2 桥接模式配置 之前跟着博客配了好几个也没用，后来自己慢慢模式实践测…...

编程日记 2023/12/20 17:44:29

Unity3d C#利用Editor编辑器拓展实现配置UI背景样式一键设置UI背景样式功能（含源码）

前言 在开发UI滚动列表的时候，经常会有每项的背景图不统一的情况，会间隔重复的情况居多。这种情况下，手动去设置间隔一行的背景图或者颜色是比较麻烦的。在此背景下，笔者尝试写个小工具，在搭建UI时配置一下循环背景的…...

编程日记 2023/12/20 17:43:28

【微服务】服务间调用

当我们的应用从一个大单体拆分成多个微服务之后，服务间调用有多少种方式？服务间调用如果出现超时，如果避免雪崩，即如何做限流熔断机制，原理是什么？ 服务间调用方式 OpenFeign 使用Feign进行服务间调用，我们会在启动类加@EnableFeignClients启用。 package org.sprin…...

编程日记 2023/12/20 17:41:26

一句话分清C/C++声明和定义

定义告诉编译器在在哪个位置存储变量，声明没有 声明：告诉编译器，变量类型和名字 定义：告诉编译器变量存储的位置。 举例子 int i; // 这是声明定义。声明：告诉编译器变量类型int,变量名字i， // 定义&…...

编程日记 2023/12/20 17:40:25

《哥德尔证明》阅读笔记——初等命题逻辑的一致性证明过程

前言 前两节主要阐述了公理系统的发展历史，一致性问题的提出，以及希尔伯特的洞见，本节将给出哥德尔证明所需的最后一次具体背景阐述，包含两个问题：一是罗素所著的《数学原理》是为何而写？二是从数学原理中…...

编程日记 2023/12/20 17:39:24

迪文屏开发保姆级教程—弹出键盘录入ASCII字符

本篇文章主要介绍了在DGBUS平台上使用文本录入键盘录入ASCII字符，数字和字母的教程。 文本录入键盘支持录入ASCII字符，数字和字母。 官方开发指南PDF：（不方便下载的私聊我发给你） https://download.csdn.net/download…...

编程日记 2023/12/20 17:38:23

Java，处理字符串的案例（）

场景 为了得到一个都是英雄名字的字符数组，需要对如下字符串进行处理 疾风剑豪，影流之主，封魔剑魂，暗裔剑魔，无极剑圣，无双剑姬，武器大师，德邦总管，蛮族之王&#xff0…...

编程日记 2023/12/20 17:36:21

微信小程序更新机制

1/同步更新 1、定期检查更新时； 2、长期未使用，首次进入会同步更新，但在弱网或者下载新版本失败的情况下，还会使用旧版本。 2/异步更新： 启动时异步更新 3/开发者手动触发更新 在启动时异步更新的情况下，…...

编程日记 2023/12/20 17:34:18

CentOS 7 部署 Nacos-2.3.0 （单机版）

CentOS 7 部署 Nacos-2.3.0 （单机版） 1. 下载 Nacos 安装包 历史版本：https://github.com/alibaba/nacos/releases/ 我选的是 2.3.0 版本，https://github.com/alibaba/nacos/releases/download/2.3.0/nacos-server-2.3.0.tar.g…...

编程日记 2023/12/20 17:32:17

Springboot优雅实现对接口返回统一封装

前端在调用后端接口时往往不同的接口返回的数据是不一样的，但是通常我们会与前端约定一个固定的返回格式，通过固定的格式告诉他们什么时候接口是返回成功，什么时候返回失败，返回成功后他们如何拿到接口返回的数据去渲染前端页面。…...

编程日记 2023/12/20 17:30:15

Kafka 安装与部署

目录 Kafka 下载 （1）将 kafka_2.11-2.4.1.tgz 上传至 /opt/software/ （2）解压安装包至 /opt/module/ [huweihadoop101 ~]$ cd /opt/software/ [huweihadoop101 software]$ tar -zxvf kafka_2.11-2.4.1.tgz -C ../module/&#…...

编程日记 2023/12/20 17:29:14

计算 N*4*4 位姿形状的逆变换，在N*3*4位姿后补充 [0,0,0,1]

针对 [N,4,4] shape 的 poses，函数 ComputeInversePoses 返回 相同 shape，但是每个 pose 都是前面的 逆 pose。 针对 [N,3,4] shape 的 poses，函数 AddIdentityToPoses 返回 在每个 [3,4] pose下加上 [0,0,0,1] 后的pose，返回的…...

编程日记 2023/12/20 17:27:12

人工智能可以战胜人类智慧大脑么？

引言 在当今快速发展的科技时代，人工智能的进步日新月异，引发了一场深刻的讨论：能否有一天，人工智能能够超越甚至战胜人类智慧？这个问题涉及到人类认知的广泛领域，牵涉到人类思维的深层次特质以及AI技术在…...

编程日记 2023/12/20 17:26:10

【数据结构和算法】 K 和数对的最大数目

其他系列文章导航 Java基础合集数据结构与算法合集 设计模式合集 多线程合集 分布式合集 ES合集 文章目录 其他系列文章导航 文章目录 前言 一、题目描述 二、题解 2.1 方法一：双指针排序 三、代码 3.1 方法一：双指针排序 3.2 方法二&#xff1…...

编程日记 2023/12/20 17:25:09

基于ssm高校推免报名系统源码和论文

网络的广泛应用给生活带来了十分的便利。所以把高校推免报名管理与现在网络相结合，利用java技术建设高校推免报名管理系统，实现高校推免报名的信息化。则对于进一步提高高校推免报名管理发展，丰富高校推免报名管理经验能起到不少的促进作用。…...

编程日记 2023/12/20 17:24:08

React19源码系列之 事件插件系统

事件类别 事件类型 定义 文档 Event Event 接口表示在 EventTarget 上出现的事件。 Event - Web API | MDN UIEvent UIEvent 接口表示简单的用户界面事件。 UIEvent - Web API | MDN KeyboardEvent KeyboardEvent 对象描述了用户与键盘的交互。 KeyboardEvent - Web…...

编程新知 2026/1/15 4:57:37

【Java_EE】Spring MVC

目录 Spring Web MVC ​编辑注解 RestController RequestMapping RequestParam RequestParam RequestBody PathVariable RequestPart 参数传递 注意事项 ​编辑参数重命名 RequestParam ​编辑​编辑传递集合 RequestParam 传递JSON数据 ​编辑RequestBody ​…...

编程新知 2026/1/16 14:13:15

安卓基础（aar）

重新设置java21的环境，临时设置 $env:JAVA_HOME "D:\Android Studio\jbr" 查看当前环境变量 JAVA_HOME 的值 echo $env:JAVA_HOME 构建ARR文件 ./gradlew :private-lib:assembleRelease 目录是这样的： MyApp/ ├── app/ …...

编程新知 2025/12/26 18:51:33

JAVA后端开发——多租户

数据隔离是多租户系统中的核心概念，确保一个租户（在这个系统中可能是一个公司或一个独立的客户）的数据对其他租户是不可见的。在 RuoYi 框架（您当前项目所使用的基础框架）中，这通常是通过在数据表中增加一个…...

编程新知 2025/12/18 8:35:12

基于Java Swing的电子通讯录设计与实现：附系统托盘功能代码详解

JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用，结合SQLite数据库实现联系人管理功能，并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能，同时可以最小化到系统…...

编程新知 2025/10/4 20:58:43

深度学习水论文：mamba＋图像增强

🧀当前视觉领域对高效长序列建模需求激增，对Mamba图像增强这方向的研究自然也逐渐火热。原因在于其高效长程建模，以及动态计算优势，在图像质量提升和细节恢复方面有难以替代的作用。 🧀因此短时间内，就有不…...

编程新知 2026/1/15 10:33:58

基于IDIG-GAN的小样本电机轴承故障诊断

目录 🔍 核心问题 一、IDIG-GAN模型原理 1. 整体架构 2. 核心创新点 (1) ​梯度归一化（Gradient Normalization）​​ (2) ​判别器梯度间隙正则化（Discriminator Gradient Gap Regularization）​​ (3) ​自注意力机制（Self-Attention）​​ 3. 完整损失函数 二…...

编程新知 2026/1/15 12:40:20

关于uniapp展示PDF的解决方案

在 UniApp 的 H5 环境中使用 pdf-vue3 组件可以实现完整的 PDF 预览功能。以下是详细实现步骤和注意事项&#xff1a; 一、安装依赖 安装 pdf-vue3 和 PDF.js 核心库&#xff1a; npm install pdf-vue3 pdfjs-dist二、基本使用示例 <template><view class"con…...

编程新知 2025/9/18 20:16:52

MySQL 索引底层结构揭秘：B-Tree 与 B+Tree 的区别与应用

文章目录 一、背景知识&#xff1a;什么是 B-Tree 和 BTree&#xff1f; B-Tree&#xff08;平衡多路查找树&#xff09; BTree&#xff08;B-Tree 的变种&#xff09; 二、结构对比&#xff1a;一张图看懂 三、为什么 MySQL InnoDB 选择 BTree&#xff1f; 1. 范围查询更快 2…...

编程新知 2026/1/17 15:35:37

论文阅读：LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving

地址&#xff1a;LLM4Drive: A Survey of Large Language Models for Autonomous Driving 摘要翻译 自动驾驶技术作为推动交通和城市出行变革的催化剂&#xff0c;正从基于规则的系统向数据驱动策略转变。传统的模块化系统受限于级联模块间的累积误差和缺乏灵活性的预设规则。…...

编程新知 2026/1/16 18:59:10