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PCL 点云匹配 3 之 (非线性迭代点云匹配)lM-ICP

news 2026/2/10 7:50:32

一、IM迭代法 



PCL IterativeClosestPointNonLinear 非线性L-M迭代法-CSDN博客

Matlab 非线性迭代法（3）阻尼牛顿法 L-M-CSDN博客

MATLAB实现最小二乘法_matlab最小二乘法-CSDN博客 

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编程日记 2023/12/20 17:57:42

【C语言】SCU安全项目2-BufBomb

目录 关键代码解读： getxs() getbuf() test() 核心思路 具体操作1 具体操作2 前段时间忙于强网杯、英语4级和一些其他支线，有点摸不清头绪了，特别是qwb只有一个输出，太过坐牢，决定这个安全项目做完后就继续投身…...

编程日记 2023/12/20 17:53:38

C++第一讲之初入C++

注：本文是对于学完C语言再学C同学的讲解，主要补充C与C语言不同之处，如果你没学过C语言，不建议观看本文。 一.C简介 我们都知道C语言是过程性语言（强调的是实现过程），即对计算机语言要处理的两…...

编程日记 2023/12/20 17:52:37

如何实现公网访问本地内网搭建的WBO白板远程协作办公【内网穿透】

最近，我发现了一个超级强大的人工智能学习网站。它以通俗易懂的方式呈现复杂的概念，而且内容风趣幽默。我觉得它对大家可能会有所帮助，所以我在此分享。点击这里跳转到网站。 文章目录 前言1. 部署WBO白板2. 本地访问WBO白板3. Linux 安装cp…...

编程日记 2023/12/20 17:46:31

js知识点1：防抖节流

js知识点1：防抖节流 防抖节流 防抖节流，本质上是优化高频率执行代码的一种手段 定义： 防抖: n 秒后再执行该事件，若在 n 秒内被重复触发，则重新计时 节流: n 秒内只运行一次，若在 n 秒内重复触发&#xff0…...

编程日记 2023/12/20 17:45:30

虚拟机下Ubuntu上网设置

文章目录 一、虚拟机上网的两种方式1.1 NAT模式（Network Address Translation）1.2 桥接模式（Bridge Mode）1.3 简介 二、实际配置2.1 NAT模式配置2.2 桥接模式配置 之前跟着博客配了好几个也没用，后来自己慢慢模式实践测…...

编程日记 2023/12/20 17:44:29

Unity3d C#利用Editor编辑器拓展实现配置UI背景样式一键设置UI背景样式功能（含源码）

前言 在开发UI滚动列表的时候，经常会有每项的背景图不统一的情况，会间隔重复的情况居多。这种情况下，手动去设置间隔一行的背景图或者颜色是比较麻烦的。在此背景下，笔者尝试写个小工具，在搭建UI时配置一下循环背景的…...

编程日记 2023/12/20 17:43:28

【微服务】服务间调用

当我们的应用从一个大单体拆分成多个微服务之后，服务间调用有多少种方式？服务间调用如果出现超时，如果避免雪崩，即如何做限流熔断机制，原理是什么？ 服务间调用方式 OpenFeign 使用Feign进行服务间调用，我们会在启动类加@EnableFeignClients启用。 package org.sprin…...

编程日记 2023/12/20 17:41:26

一句话分清C/C++声明和定义

定义告诉编译器在在哪个位置存储变量，声明没有 声明：告诉编译器，变量类型和名字 定义：告诉编译器变量存储的位置。 举例子 int i; // 这是声明定义。声明：告诉编译器变量类型int,变量名字i， // 定义&…...

编程日记 2023/12/20 17:40:25

《哥德尔证明》阅读笔记——初等命题逻辑的一致性证明过程

前言 前两节主要阐述了公理系统的发展历史，一致性问题的提出，以及希尔伯特的洞见，本节将给出哥德尔证明所需的最后一次具体背景阐述，包含两个问题：一是罗素所著的《数学原理》是为何而写？二是从数学原理中…...

编程日记 2023/12/20 17:39:24

迪文屏开发保姆级教程—弹出键盘录入ASCII字符

本篇文章主要介绍了在DGBUS平台上使用文本录入键盘录入ASCII字符，数字和字母的教程。 文本录入键盘支持录入ASCII字符，数字和字母。 官方开发指南PDF：（不方便下载的私聊我发给你） https://download.csdn.net/download…...

编程日记 2023/12/20 17:38:23

Java，处理字符串的案例（）

场景 为了得到一个都是英雄名字的字符数组，需要对如下字符串进行处理 疾风剑豪，影流之主，封魔剑魂，暗裔剑魔，无极剑圣，无双剑姬，武器大师，德邦总管，蛮族之王&#xff0…...

编程日记 2023/12/20 17:36:21

微信小程序更新机制

1/同步更新 1、定期检查更新时； 2、长期未使用，首次进入会同步更新，但在弱网或者下载新版本失败的情况下，还会使用旧版本。 2/异步更新： 启动时异步更新 3/开发者手动触发更新 在启动时异步更新的情况下，…...

编程日记 2023/12/20 17:34:18

CentOS 7 部署 Nacos-2.3.0 （单机版）

CentOS 7 部署 Nacos-2.3.0 （单机版） 1. 下载 Nacos 安装包 历史版本：https://github.com/alibaba/nacos/releases/ 我选的是 2.3.0 版本，https://github.com/alibaba/nacos/releases/download/2.3.0/nacos-server-2.3.0.tar.g…...

编程日记 2023/12/20 17:32:17

Springboot优雅实现对接口返回统一封装

前端在调用后端接口时往往不同的接口返回的数据是不一样的，但是通常我们会与前端约定一个固定的返回格式，通过固定的格式告诉他们什么时候接口是返回成功，什么时候返回失败，返回成功后他们如何拿到接口返回的数据去渲染前端页面。…...

编程日记 2023/12/20 17:30:15

Kafka 安装与部署

目录 Kafka 下载 （1）将 kafka_2.11-2.4.1.tgz 上传至 /opt/software/ （2）解压安装包至 /opt/module/ [huweihadoop101 ~]$ cd /opt/software/ [huweihadoop101 software]$ tar -zxvf kafka_2.11-2.4.1.tgz -C ../module/&#…...

编程日记 2023/12/20 17:29:14

计算 N*4*4 位姿形状的逆变换，在N*3*4位姿后补充 [0,0,0,1]

针对 [N,4,4] shape 的 poses，函数 ComputeInversePoses 返回 相同 shape，但是每个 pose 都是前面的 逆 pose。 针对 [N,3,4] shape 的 poses，函数 AddIdentityToPoses 返回 在每个 [3,4] pose下加上 [0,0,0,1] 后的pose，返回的…...

编程日记 2023/12/20 17:27:12

人工智能可以战胜人类智慧大脑么？

引言 在当今快速发展的科技时代，人工智能的进步日新月异，引发了一场深刻的讨论：能否有一天，人工智能能够超越甚至战胜人类智慧？这个问题涉及到人类认知的广泛领域，牵涉到人类思维的深层次特质以及AI技术在…...

编程日记 2023/12/20 17:26:10

【数据结构和算法】 K 和数对的最大数目

其他系列文章导航 Java基础合集数据结构与算法合集 设计模式合集 多线程合集 分布式合集 ES合集 文章目录 其他系列文章导航 文章目录 前言 一、题目描述 二、题解 2.1 方法一：双指针排序 三、代码 3.1 方法一：双指针排序 3.2 方法二&#xff1…...

编程日记 2023/12/20 17:25:09

基于ssm高校推免报名系统源码和论文

网络的广泛应用给生活带来了十分的便利。所以把高校推免报名管理与现在网络相结合，利用java技术建设高校推免报名管理系统，实现高校推免报名的信息化。则对于进一步提高高校推免报名管理发展，丰富高校推免报名管理经验能起到不少的促进作用。…...

编程日记 2023/12/20 17:24:08

golang循环变量捕获问题​​

在 Go 语言中，当在循环中启动协程（goroutine）时，如果在协程闭包中直接引用循环变量，可能会遇到一个常见的陷阱 - ​​循环变量捕获问题​​。让我详细解释一下： 问题背景 看这个代码片段： fo…...

编程新知 2026/1/21 14:29:57

K8S认证|CKS题库+答案| 11. AppArmor

目录 11. AppArmor 免费获取并激活 CKA_v1.31_模拟系统 题目 开始操作： 1）、切换集群 2）、切换节点 3）、切换到 apparmor 的目录 4）、执行 apparmor 策略模块 5）、修改 pod 文件 6）、…...

编程新知 2026/1/29 2:11:35

QMC5883L的驱动

简介 本篇文章的代码已经上传到了github上面，开源代码 作为一个电子罗盘模块，我们可以通过I2C从中获取偏航角yaw，相对于六轴陀螺仪的yaw，qmc5883l几乎不会零飘并且成本较低。 参考资料 QMC5883L磁场传感器驱动 QMC5883L磁力计…...

编程新知 2026/1/2 4:05:05

CentOS下的分布式内存计算Spark环境部署

一、Spark 核心架构与应用场景 1.1 分布式计算引擎的核心优势 Spark 是基于内存的分布式计算框架，相比 MapReduce 具有以下核心优势： 内存计算：数据可常驻内存，迭代计算性能提升 10-100 倍（文档段落：3-79…...

编程新知 2026/2/5 1:30:05

什么是EULA和DPA

文章目录 EULA（End User License Agreement）DPA（Data Protection Agreement）一、定义与背景二、核心内容三、法律效力与责任四、实际应用与意义 EULA（End User License Agreement） 定义： EULA即…...

编程新知 2025/10/18 7:13:10

【论文阅读28】-CNN-BiLSTM-Attention-（2024）

本文把滑坡位移序列拆开、筛优质因子，再用 CNN-BiLSTM-Attention 来动态预测每个子序列，最后重构出总位移，预测效果超越传统模型。 文章目录 1 引言2 方法2.1 位移时间序列加性模型2.2 变分模态分解 (VMD) 具体步骤2.3.1 样本熵（S…...

编程新知 2026/2/2 3:06:53

企业如何增强终端安全？

在数字化转型加速的今天，企业的业务运行越来越依赖于终端设备。从员工的笔记本电脑、智能手机，到工厂里的物联网设备、智能传感器，这些终端构成了企业与外部世界连接的 “神经末梢”。然而，随着远程办公的常态化和设备接入的爆炸式…...

编程新知 2026/1/29 9:14:58

中医有效性探讨

文章目录 西医是如何发展到以生物化学为药理基础的现代医学？传统医学奠基期（远古 - 17 世纪）近代医学转型期（17 世纪 - 19 世纪末）​现代医学成熟期（20世纪至今） 中医的源远流长和一脉相承远古至…...

编程新知 2026/1/23 7:56:54

Spring是如何解决Bean的循环依赖：三级缓存机制

1、什么是 Bean 的循环依赖 在 Spring框架中，Bean 的循环依赖是指多个 Bean 之间‌互相持有对方引用‌，形成闭环依赖关系的现象。 多个 Bean 的依赖关系构成环形链路，例如： 双向依赖：Bean A 依赖 Bean B，同时 Bean B 也依赖 Bean A（A↔B）。链条循环： Bean A → Bean…...

编程新知 2025/7/25 1:21:53

mac 安装homebrew (nvm 及git)

mac 安装nvm 及git 万恶之源 mac 安装这些东西离不开Xcode。及homebrew 一、先说安装git步骤 通用： 方法一：使用 Homebrew 安装 Git（推荐） 步骤如下：打开终端（Terminal.app） 1.安装 Homebrew…...

编程新知 2026/1/30 4:58:21