当前位置: 首页 > news >正文

Docker 编译OpenHarmony 4.0 release

一、背景介绍

1.1、环境配置

  • 编译环境:Ubuntu 20.04
  • OpenHarmony版本:4.0 release
  • 平台设备:RK3568

OpenHarmony 3.2更新至OpenHarmony 4.0后,公司服务器无法编译通过,总是在最后几十个文件时报错,错误码4000:

[OHOS ERROR] ld.lld: error: undefined symbol: __aarch64_cas4_acq_rel
[OHOS ERROR] >>> referenced by hdf_vnode_adapter.c:294 (/home/xxx/OHOS/OpenHarmony_master/out/kernel/OBJ/linux-5.10/../../../../drivers/hdf_core/framework/core/adapter/vnode/src/hdf_vnode_adapter.c:294)
[OHOS ERROR] >>> vmlinux.o:(HdfVNodeAdapterIoctl)
[OHOS ERROR] >>> referenced by hdf_vnode_adapter.c:303 (/home/xxx/OHOS/OpenHarmony_master/out/kernel/OBJ/linux-5.10/../../../../drivers/hdf_core/framework/core/adapter/vnode/src/hdf_vnode_adapter.c:303)
[OHOS ERROR] >>> vmlinux.o:(HdfVNodeAdapterIoctl)
[OHOS ERROR] >>> referenced by hdf_vnode_adapter.c:428 (/home/xxx/OHOS/OpenHarmony_master/out/kernel/OBJ/linux-5.10/../../../../drivers/hdf_core/framework/core/adapter/vnode/src/hdf_vnode_adapter.c:428)
[OHOS ERROR] >>> vmlinux.o:(HdfDeviceSendEventToClient)
[OHOS ERROR] >>> referenced 1 more times
[OHOS ERROR] BTF .btf.vmlinux.bin.o
[OHOS ERROR] pahole: .tmp_vmlinux.btf: No such file or directory
[OHOS ERROR] LD .tmp_vmlinux.kallsyms1
[OHOS ERROR] ld.lld: error: .btf.vmlinux.bin.o: unknown file type
[OHOS ERROR] make[2]: *** [/home/xxx/OHOS/OpenHarmony_master/out/kernel/src_tmp/linux-5.10/Makefile:1236: vmlinux] Error 1
[OHOS ERROR] make[1]: *** [arch/arm64/Makefile:208: rk3568-toybrick-x0-linux.img] Error 2
[OHOS ERROR] make[1]: Leaving directory '/home/xxx/OHOS/OpenHarmony_master/out/kernel/OBJ/linux-5.10'
[OHOS ERROR] make: *** [Makefile:192: __sub-make] Error 2
[OHOS ERROR] Traceback (most recent call last):
...
[OHOS ERROR] raise OHOSException('ninja phase failed', '4000')
[OHOS ERROR] exceptions.ohos_exception.OHOSException: ninja phase failed
[OHOS ERROR]
[OHOS ERROR] Code: 4000
[OHOS ERROR]
[OHOS ERROR] Reason: ninja phase failed
[OHOS ERROR]
[OHOS ERROR] Solution: Please check the compile log at out/{compiling product}/build.log, If you could analyze build logs.
[OHOS ERROR] Or you can try the following steps to solve this problem:
[OHOS ERROR] 1. cd to OHOS root path
[OHOS ERROR] 2. run 'hb clean --all' or 'rm -rf out build/resources/args/.json'.
[OHOS ERROR] 3. repo sync
[OHOS ERROR] 4. repo forall -c 'git lfs pull'
[OHOS ERROR] 5. bash build/prebuilts_download.sh
[OHOS ERROR] 6. rebuild your product or component
[OHOS ERROR] 7. check if any environment variables required by the building process are not set in build/compile_env_allowlist.json
[OHOS ERROR]
[OHOS ERROR] If you still cannot solve this problem, you could post this problem on:
[OHOS ERROR] https://gitee.com/openharmony/build/issues
[OHOS ERROR]
=====build error=====

经分析尝试:
1、相同的步骤和命令,wsl2 编译OpenHarmony 4.0 r正常。
2、服务器使用sudo编译正常,但由于sudo使用root权限,会影响项目编译链等配置,故不能作为解决方案。

于是尝试在服务器中使用docker,通过隔离环境编译OpenHarmony 4.0。

二、docker安装与配置

docker
在Ubuntu服务器中安装和配置docker

2.1、docker安装

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade$ sudo apt install docker.io
#安装后通过查看docker版本验证是否安装成功
$ docker --version 或 docker -v
Docker version 24.0.5, build 24.0.5-0ubuntu1~20.04.1

2.2、获取docker 镜像

获取docker镜像,以ubuntu:20.04为例
注意:此过程较漫长,请耐心等待~

$ docker pull ubuntu:20.04#创建好后可通过image命令查看
$ docker images 或docker image ls
REPOSITORY                                                               TAG       IMAGE ID       CREATED        SIZE
ubuntu                                                                   20.04     f78909c2b360   8 days ago     72.8MB
swr.cn-south-1.myhuaweicloud.com/openharmony-docker/docker_oh_standard   3.2       ae33c06f45c5   6 months ago   5.3GB

2.3、创建docker容器

#进入需要与docker映射的目录,后续基于此目录的修改,容器和服务会同步。
$ cd ~/docker/
$ docker run -it -v $(pwd):/home/zhangsan --name ohos ubuntu:20.04

说明:命令表示创建一个名为ohos,系统镜像为ubuntu 20.04的容器;这个容器运行在交互模式下,并且将当前目录映射到容器的/home/zhangsan目录。
注意:zhangsan需与后续要在ohos创建的非root用户名保持一致,否则后续下拉和编译代码会出现权限问题。

创建好ohos容器,默认以root用户进入。

#退出root用户
$ exit
# 启动ohos容器
$ docker container start ohos
#查看docker容器
$ docker container ls
CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND       CREATED        STATUS        PORTS     NAMES
ab7d67807966   ubuntu:20.04   "/bin/bash"   29 hours ago   Up 29 hours             ohos

2.4、ohos容器中创建非root用户

由于docker 容易与宿主系统共享一个内核,容器中的用户ID和组ID是映射到宿主系统的;默认情况下,容器内的所有进程都以root用户身份运行。这意味着容器内的进程具有与宿主系统中的root用户相同的权限。为了提高安全性,建议在容器中使用非root用户运行进程。

#运行ohos容器(默认root用户)
$ docker exec -it ohos bash
$ apt-get update
$ apt-get upgrade
$ apt install -y sudo
$ apt install -y vim#添加非root用户zhangsan
$ useradd -m zhangsan
#设置用户密码,123456
$ passwd zhangsan
#设置zhangsan用户组
$ usermod -aG zhangsan zhangsan#sudoers添加zhangsan
$ vim /etc/sudoers	#文末添加一行zhangsan	ALL=(ALL)	ALL
#设置/home/zhangsan目录用户和组,需与用户名保持一致
$ chown -R zhangsan:zhangsan /home/zhangsan
$ exit

注意:zhangsan的uid和gid需与宿主系统自己的uid和gid保持一致,否则后续下载源码后,在宿主系统中自己无权限修改。
如下zhangsan 与wangwu的id匹配一致,为1003

#ohos容器zhangsan 用户名,uid,gid和组信息
$ whoami && id
uid=1003(zhangsan) gid=1003(zhangsan) groups=1003(zhangsan)#宿主系统自己账户(wangwu)用户名,uid,gid和组信息
$ whoami && id
wangwu
uid=1003(wangwu) gid=1003(wangwu) groups=1003(wangwu)

若ohos容器中zhangsan的uid与wangwu的不一致(通常zhangsan.uid < wangwu.uid),可在容器中添加任意用户,uid号以1000开始累加,最终使得zhangsan.uid = wangwu.uid即可

#由于uid不匹配,先删除zhangsan用户
userdel zhangsan# 添加随意用户 tom,jerry
$ useradd -M tom
$ useradd -M jerry#查看所有用户
cat /etc/passwd
...
tom:x:1001:1001::/home/tom:/bin/sh
jerry:x:1002:1002::/home/jerry:/bin/sh#此时再次添加zhangsan用户,其uid则为1003

三、OpenHarmony 4.0 源码下载及编译

3.1、配置ohos容器编译环境

#以zhangsan用户运行ohos容器
$ docker exec --user zhangsan -it ohos bash#替换软件源
$ sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
$ sudo vim /etc/apt/sources.list	#sources.list替换以下内容
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse## Not recommended
# deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade#将Shell环境修改为bash
$ sudo dpkg-reconfigure dash  #select no#部署编译环境,安装工具包
$ sudo apt-get install -y gcc-arm-linux-gnueabi gcc-9-arm-linux-gnueabi
$ sudo apt-get install -y python python3 python3-pip binutils binutils-dev git git-lfs gnupg flex bison gperf build-essential zip curl zlib1g-dev   libc6-dev-i386 lib32ncurses5-dev x11proto-core-dev libx11-dev lib32z1-dev ccache libgl1-mesa-dev libxml2-utils xsltproc unzip m4 bc gnutls-bin python3.8 python3-pip ruby genext2fs device-tree-compiler make libffi-dev e2fsprogs pkg-config perl openssl libssl-dev libelf-dev libdwarf-dev u-boot-tools mtd-utils cpio doxygen liblz4-tool openjdk-8-jre gcc g++ texinfo dosfstools mtools default-jre default-jdk libncurses5 apt-utils wget scons python3.8-distutils tar rsync git-core libxml2-dev lib32z-dev grsync xxd libglib2.0-dev libpixman-1-dev kmod jfsutils reiserfsprogs xfsprogs squashfs-tools pcmciautils quota ppp libtinfo-dev libtinfo5 libncurses5-dev libncursesw5 libstdc++6 gcc-arm-none-eabi vim ssh locales libxinerama-dev libxcursor-dev libxrandr-dev libxi-dev
#上一步命令执行过程需手动选择时区配置:6.Asia/70.Shanghai#配置pip软件包更新源
$ mkdir ~/.pip
$ pip3 config set global.index-url https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
$ pip3 config set global.trusted-host mirrors.huaweicloud.com
$ pip3 config set global.timeout 120#配置git
git config --global user.email "jerry@163.com"
git config --global user.name "jerry"
git config --global credential.helper store
git config --global --add safe.directory "*"#安装repo
wget https://gitee.com/oschina/repo/raw/fork_flow/repo-py3
sudo mv repo-py3 /usr/local/bin/repo
sudo chmod a+x /usr/local/bin/repo
pip3 install -i https://repo.huaweicloud.com/repository/pypi/simple requests

3.2、下拉OpenHarmony 4.0r源码及编译

$ mkdir OpenHarmony_4.0r && cd OpenHarmony_4.0r
$ repo init -u https://gitee.com/openharmony/manifest -b OpenHarmony-4.0-Release --no-repo-verify
$ repo sync -c && repo forall -c 'git lfs pull'
$ bash build/prebuilts_download.sh
$ ./build.sh -p rk3568	#编译成功,结果如下
...
Please modify according to README.md
[OHOS INFO] rk3568 build success
[OHOS INFO] Cost time:  0:14:17
=====build  successful=====
2023-12-21 21:29:18
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

宿主系统可见openharmony 4.0r代码已拉下,并有权限修改

$ tree -L 2 ~/docker/
docker/
├── OpenHarmony_4.0r
│   ├── applications
│   ├── arkcompiler
│   ├── base
│   ├── build
│   ├── build.py -> build/build_scripts/build.py
│   ├── build.sh -> build/build_scripts/build.sh
│   ├── commonlibrary
│   ├── developtools
│   ├── device
│   ├── docs
│   ├── domains
│   ├── drivers
│   ├── foundation
...#创建文件正常
$ touch ~/docker/OpenHarmony_4.0r/test

后续

当然,ohos环境可以自己打包成镜像推至自己的仓库,上述繁琐的过程可以在Dockerfile中进行配置,仅通过docker build 命令完成全部操作,刚接触docker,待后续优化完善~

相关文章:

Docker 编译OpenHarmony 4.0 release

一、背景介绍 1.1、环境配置 编译环境&#xff1a;Ubuntu 20.04OpenHarmony版本&#xff1a;4.0 release平台设备&#xff1a;RK3568 OpenHarmony 3.2更新至OpenHarmony 4.0后&#xff0c;公司服务器无法编译通过&#xff0c;总是在最后几十个文件时报错,错误码4000&#xf…...

Vue 3 表单处理精讲:打造响应式注册表单的艺术

&#x1f9d9;‍♂️ 诸位好&#xff0c;吾乃诸葛妙计&#xff0c;编程界之翘楚&#xff0c;代码之大师。算法如流水&#xff0c;逻辑如棋局。 &#x1f4dc; 吾之笔记&#xff0c;内含诸般技术之秘诀。吾欲以此笔记&#xff0c;传授编程之道&#xff0c;助汝解技术难题。 &…...

浅谈Guava Cache的参数使用

CacheLoader 用于数据加载方式比较固定且统一的场景&#xff0c;在缓存容器创建的时候就需要指定此具体的加载逻辑。通常开发中使用时我们需要继承CacheLoader类或写一个匿名实现类实现其load方法和reload方法 load方法 当执行get操作没有命中缓存或者判断缓存已经超出expir…...

交通流预测 | Matlab基于KNN-BiLSTM的交通流预测(对比SVR、LSTM、GRU、KNN-LSTM)

目录 预测效果基本介绍程序设计参考资料 预测效果 基本介绍 交通流预测 | Matlab基于KNN-BiLSTM的交通流预测&#xff08;对比SVR、LSTM、GRU、KNN-LSTM&#xff09; 程序设计 完整程序和数据获取方式&#xff1a;私信博主回复Matlab基于KNN-BiLSTM的交通流预测&#xff08;对…...

云卷云舒:面向业务的智能运维(上)

1、BAIOPS-业务智能运维 智能运维&#xff08;AIOps-Algorithmic IT Operations基于算法的IT运维&#xff09;是人工智能技术在IT运维领域的运用&#xff0c;引用Gartner 的报告的一段话“到2020年&#xff0c;将近50%的企业将会在他们的业务和IT运维方面采用AIOps&#xff0c…...

centos 7.4 docker

centos 7.4 docker 1.查看系统版本 cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 7.4.1708 (Core)哈1 cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 7.9.2009 (Core) 哈1-02 cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 7.6.1810 (Core) 哈1-22 cat /etc/redhat…...

零基础学人工智能:TensorFlow 入门例子

识别手写图片 因为这个例子是 TensorFlow 官方的例子&#xff0c;不会说的太详细&#xff0c;会加入了一点个人的理解&#xff0c;因为TensorFlow提供了各种工具和库&#xff0c;帮助开发人员构建和训练基于神经网络的模型。TensorFlow 中最重要的概念是张量&#xff08;Tenso…...

go从0到1项目实战体系二一:gin框架安装

(1). 设置公用的代理服务地址: 如果设置了全局可忽略. $ export GOPROXYhttps://goproxy.io // linux > go env可以查看 $ export GOPROXYhttps://goproxy.cn // linux国内镜像 $ set GOPROXYhttps://goproxy.io // windows(2). 创建以下目录: 请忘记GOPATH目录…...

运用JavaSE知识实现图书管理系统

目录 一.Main函数二.用户类三.普通用户类四.管理员类五.图书类六.书架类七.操作类1.操作接口2.增加操作3.删除操作4.查找操作5.展示操作6.借阅操作7.归还操作8.退出系统 总结 这篇图书管理系统是对JavaSE知识总结复习的一个小作业&#xff0c;检测自己对知识的掌握程度。 一.Ma…...

微信小程序生成一个天气查询的小程序

微信小程序生成一个天气查询的小程序 基本的页面结构和逻辑 页面结构&#xff1a;包括一个输入框和一个查询按钮。 页面逻辑&#xff1a;在用户输入城市名称后&#xff0c;点击查询按钮&#xff0c;跳转到天气详情页面&#xff0c;并将城市名称作为参数传递。 主要代码 index…...

Seata源码——TCC模式解析02

初始化 在SpringBoot启动的时候通过自动注入机制将GlobalTransactionScanner注入进ioc而GlobalTransactionScanner继承AbstractAutoProxyCreatorAbstract 在postProcessAfterInitialization阶段由子类创建代理TccActionInterceptor GlobalTransactionScanner protected Obje…...

缓存-Redis

Springboot使用Redis 引入pom依赖&#xff1a; <dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-redis</artifactId> </dependency>在application.yml、application-dev.yml中配置Redis的访…...

PADS Layout安全间距检查报错

问题&#xff1a; 在Pads Layout完成layout后&#xff0c;进行工具-验证设计安全间距检查时&#xff0c;差分对BAK_FIXCLK_100M_P / BAK_FIXCLK_100M_N的安全间距检查报错&#xff0c;最小为3.94mil&#xff0c;但是应该大于等于5mil&#xff1b;如下两张图&#xff1a; 检查&…...

ebpf基础篇(二) ----- ebpf前世今生

bpf 要追述ebpf的历史,就不得不提bpf. bpf(Berkeley Packet Filter)从早(1992年)诞生于类Unix系统中,用于数据包分析. 它提供了数据链路层的接口,可以在数据链路层发送和接收数据.如果网卡支持混杂模式,所有的数据包都可以被接收,即使这些数据包的目的地址是其它主机. BPF最为…...

我的一天:追求专业成长与生活平衡

早晨的序幕&#xff1a;奋斗的开始 今天的一天始于清晨的6点47分。实现了昨天的早睡早起的蜕变计划。洗漱完成之后&#xff0c;7点17分出门&#xff0c;7点33分我抵达公司&#xff0c;为新的一天做好准备。7点52分&#xff0c;我开始我的学习之旅。正如我所体会的&#xff0c;“…...

【动态规划】斐波那契数列模型

欢迎来到Cefler的博客&#x1f601; &#x1f54c;博客主页&#xff1a;那个传说中的man的主页 &#x1f3e0;个人专栏&#xff1a;题目解析 &#x1f30e;推荐文章&#xff1a;题目大解析&#xff08;3&#xff09; 前言 算法原理 1.状态表示 是什么&#xff1f;dp表(一维数组…...

机器人运动学分析与动力学分析主要作用

机器人运动学分析和动力学分析是两个重要的概念&#xff0c;它们在研究和设计工业机器人时起着关键作用。 1. 机器人运动学分析&#xff1a; 机器人运动学是研究机器人运动的科学&#xff0c;它涉及机器人的位置、速度、加速度和轨迹等方面。机器人运动学分析主要包括正解和逆…...

【Java 基础】33 JDBC

文章目录 1. 数据库连接1&#xff09;加载驱动2&#xff09;建立连接 2. 常见操作1&#xff09;创建表2&#xff09;插入数据3&#xff09;查询数据4&#xff09;使用 PreparedStatement5&#xff09;事务管理 3. 注意事项总结 Java Database Connectivity&#xff08;JDBC&…...

Unity中Shader缩放矩阵

文章目录 前言一、直接相乘缩放1、在属性面板定义一个四维变量&#xff0c;用xyz分别控制在xyz轴上的缩放2、在常量缓存区申明该变量3、在顶点着色器对其进行相乘&#xff0c;来缩放变换4、我们来看看效果 二、使用矩阵乘法代替直接相乘缩放的原理1、我们按如下格式得到缩放矩阵…...

Nessus详细安装-windows (保姆级教程)

Nessus描述 Nessus 是一款广泛使用的网络漏洞扫描工具。它由 Tenable Network Security 公司开发&#xff0c;旨在帮助组织评估其计算机系统和网络的安全性。 Nessus 可以执行自动化的漏洞扫描&#xff0c;通过扫描目标系统、识别和评估可能存在的安全漏洞和弱点。它可以检测…...

Claude模型选型指南:Opus/Sonnet/Haiku三大系列在真实项目中的性能价格对比

Claude模型选型实战&#xff1a;Opus/Sonnet/Haiku三大系列性能与成本深度评测 1. 企业级AI选型的核心考量 在构建商业AI解决方案时&#xff0c;技术决策者往往面临模型选型的复杂权衡。Anthropic推出的Opus、Sonnet和Haiku三大系列&#xff0c;分别针对不同规模和应用场景的…...

python vue医院健康体检系统

目录技术选型与架构设计核心模块划分关键功能实现安全与合规措施部署方案开发里程碑计划项目技术支持源码获取详细视频演示 &#xff1a;文章底部获取博主联系方式&#xff01;同行可合作技术选型与架构设计 后端采用Python的Django框架&#xff0c;提供RESTful API接口。Djan…...

揭秘低查重的AI教材生成之道,用AI教材写作工具开启高效创作!

AI教材写作助力高效教学创作 完成教材的初稿后&#xff0c;进行修改优化真是一场“折磨”&#xff01;逐字逐句地检查逻辑漏洞和知识点错误&#xff0c;耗时费力&#xff1b;随着章节结构的调整&#xff0c;后续的内容也不得不跟着变化&#xff0c;修改的工作量一下子就增加了…...

OpenClaw超轻量方案:nanobot镜像对接QQ机器人全流程

OpenClaw超轻量方案&#xff1a;nanobot镜像对接QQ机器人全流程 1. 为什么选择nanobot镜像 去年夏天&#xff0c;我在尝试将OpenClaw接入QQ机器人时遇到了不少麻烦。当时需要分别部署模型服务、配置OpenClaw网关、调试QQ机器人接口&#xff0c;整个过程耗费了整整三天时间。直…...

OpenClaw多模型路由策略:百川2-13B与CodeLlama任务分配逻辑

OpenClaw多模型路由策略&#xff1a;百川2-13B与CodeLlama任务分配逻辑 1. 为什么需要多模型路由&#xff1f; 去年我在搭建个人AI助手时遇到一个典型问题&#xff1a;当我把所有任务都交给同一个大模型处理时&#xff0c;发现代码生成任务的质量总是不尽如人意。后来通过日志…...

4大维度解锁TrafficMonitor插件扩展能力:定制化系统监控全攻略

4大维度解锁TrafficMonitor插件扩展能力&#xff1a;定制化系统监控全攻略 【免费下载链接】TrafficMonitorPlugins 用于TrafficMonitor的插件 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/TrafficMonitorPlugins 价值定位&#xff1a;为什么需要TrafficMonitor插件系…...

Spring WebFlux + Reactivate-Feign实战:如何用响应式编程提升微服务性能

Spring WebFlux Reactivate-Feign实战&#xff1a;构建高性能响应式微服务架构 在当今高并发、低延迟的应用场景中&#xff0c;传统同步阻塞式的微服务调用方式逐渐暴露出性能瓶颈。当系统面临突发流量时&#xff0c;线程资源迅速耗尽&#xff0c;响应时间急剧上升&#xff0c…...

深大计算机考研复试全流程避坑指南:从机试环境、酒店选择到体检时机,这些细节别忽略

深大计算机考研复试全流程避坑指南&#xff1a;从机试环境到行程管理的实战策略 站在深大计算机楼前的那一刻&#xff0c;我才真正理解"细节决定成败"的含义——隔壁考场的同学因为酒店空调噪音彻夜未眠&#xff0c;机试时手指发抖敲错关键符号&#xff1b;而提前三个…...

uniapp 抖音生态集成实战:从授权登录到内容发布与社交分享

1. 为什么要在uniapp中集成抖音生态&#xff1f; 对于电商类或内容社区类的uniapp应用来说&#xff0c;抖音生态的集成价值主要体现在三个方面&#xff1a;流量获取、用户增长和内容传播。抖音作为国内最大的短视频平台之一&#xff0c;拥有庞大的用户群体和活跃的内容生态。通…...

离散状态观测器

-伺服&#xff08;实用&#xff09;A川伺服--模型追踪控制&#xff08;末端低频振动抑制-pmsm 完全自己搭建&#xff0c;原理清晰&#xff0c;效果可靠&#xff0c;可实际验证包含: &#xff08;1&#xff09;详细原理性推导 &#xff08;2&#xff09;仿真基于离散化模型以及离…...