msckf-vio 跑Euroc数据集,并用evo进行评估
所需材料:
- Euroc数据集主页:https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
- evo评估工具代码:https://github.com/MichaelGrupp/evo
- 向msckf-vio中添加保存位姿的代码,可参考https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/106308311
不过需要特别注意,

这里的lp[4]~[7]所对应的q的顺序应为x,y,z,w,而不是w,x,y,z,该顺序是与tum数据格式一致,才能用evo_ape tum xxxxx。如果不改这个地方,evo_ape 进行评估时,角度会差很多,乱七八糟的。下图为evo github代码wiki对tum格式的介绍,当然也可以参考tum数据集的主页。

上图来源为:https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats
但我跑完了V101~103,以及MH04后,发现其RMSE结果与论文中所列的不同,基本是论文中的一半,令人非常费解。有没有解决过这个问题的大佬给指点下。。。

上图来源为msckf-vio配套的论文,Ke Sun等人的“Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight” ,用sci-hub可以方便的下载。
相关文章:
msckf-vio 跑Euroc数据集,并用evo进行评估
所需材料: Euroc数据集主页:https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?idkmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码:https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码,可参考https://blog.csdn.ne…...
大模型LLM在 Text2SQL 上的应用实践
一、前言 目前,大模型的一个热门应用方向Text2SQL,它可以帮助用户快速生成想要查询的SQL语句,再结合可视化技术可以降低使用数据的门槛,更便捷的支持决策。本文将从以下四个方面介绍LLM在Text2SQL应用上的基础实践。 Text2SQL概…...
数据库:园林题库软件(《城市绿地设计规范》答题卷一 )
《城市绿地设计规范》答题卷一 填空题 1、城市绿地设计应贯彻人与自然和谐共存、可持续发展、经济合理等基本原则,创造良好生态和景观效果,促进人的身心健康。 2、城市绿地 urban green space 以植物为主要存在形态,用于改善城市生态&am…...
MySQL之视图外连接、内连接和子查询的使用
目录 一. 视图 1.1 含义 1.2 视图的基本语法 1.3 视图的实操 二. 外连接、内连接和子查询的使用 2.1 SQL脚本 2.2 使用外连接、内连接和子查询进行解答 三. 思维导图 一. 视图 1.1 含义 视图(view)是一种虚拟存在的表,是一个逻辑表&#x…...
MoE模型性能还能更上一层楼?一次QLoRA微调实践
Fine-Tuning Mixtral 8x7B with QLoRA:Enhancing Model Performance 🚀 编者按:最近,混合专家(Mixture of Experts,MoE)这种模型设计策略展现出了卓越的语言理解能力,如何在此基础上进一步提升 MoE 模型的性能成为业界…...
Java线程学习笔记
1、判断线程存活 1. 当线程run()或者call()方法执行结束,线程进入终止状态 2. 当线程内发生异常,并且异常没有被捕获,线程进入终止状态 3. 线程调用stop()方法后,线程进入终止状态(不推荐使用) 当主线程结束时,其他线程…...
平面光波导_三层均匀平面光波导_射线分析法
平面光波导_三层均匀平面光波导_射线分析法 三层均匀平面光波导: 折射率沿 x x x 方向有变化,沿 y y y、 z z z 方向没有变化三层:芯区( n 1 n_1 n1) > > > 衬底( n 2 n_2 n2) ≥ \geq ≥ 包层( n 3 n_3 n3)包层通常为空…...
IPV6学习记录
IPV6的意义 从广义上来看IPV6协议包含的内容很多: IPV6地址的生成与分配 IPV6的报头的功能内容 IPV4网络兼容IPV6的方案 ICMPv6的功能(融合了arp和IGMP功能) IPV6的路由方式 ipv6的诞生除了由于ipv4的地址枯竭外,很大程度上也是因为ipv4多年的发展产生了很多…...
使用proteus进行主从JK触发器仿真失败原因的分析
在进行JK触发器的原理分析的时候,我首先在proteus根据主从JK触发器的原理进行了实验根据原理图,如下图: 我进行仿真,在仿真的过程中,我向电路图中添加了外部的置0/1端口,由此在proteus中得到下面的电路图 …...
Golang基础入门及Gin入门教程(2024完整版)
Golang是Google公司2009年11月正式对外公开的一门编程语言,它不仅拥有静态编译语言的安全和高性能,而 且又达到了动态语言开发速度和易维护性。有人形容Go语言:Go C Python , 说明Go语言既有C语言程序的运行速度,又能达到Python…...
202312 青少年软件编程(C/C++)等级考试试卷(四级)电子学会真题
2023年12月 青少年软件编程(C/C)等级考试试卷(四级)电子学会真题 1.移动路线 题目描述 桌子上有一个m行n列的方格矩阵,将每个方格用坐标表示,行坐标从下到上依次递增,列坐标从左至右依次递增…...
leetcode-合并两个有序数组
88. 合并两个有序数组 题解: 这是一个经典的双指针问题,我们可以使用两个指针分别指向nums1和nums2的最后一个元素,然后比较两个指针所指向的元素大小,将较大的元素放入nums1的末尾,并将对应的指针向前移动一位。重复…...
网站怎么做google搜索引擎优化?
网站想做google搜索引擎优化,作为大前提,您必须确保网站本身符合google规范,我们不少客户实际上就连这点都无法做到 有不少客户公司自己本身有技术,就自己弄一个网站出来,做网站本身不是难事,但前提是您需要…...
TDengine 签约西电电力
近年来,随着云计算和物联网技术的迅猛发展,传统电力行业正朝着数字化、信息化和智能化的大趋势迈进。在传统业务基础上,电力行业构建了信息网络、通信网络和能源网络,致力于实现发电、输电、变电、配电和用电的实时智能联动。在这…...
赛门铁克OV代码签名证书一年多少钱?
在当前,软件和应用程序的安全性变得尤为重要。为了保护软件的完整性和安全性,越来越多的开发者和厂商开始采用代码签名的方式来确保软件的真实性和完整性。赛门铁克OV代码签名证书成为了其中一个备受信任的选择。那么,赛门铁克OV代码签名证书…...
Dockerfile详解
文章目录 一、Dockerfile介绍二、常用指令三、Dockerfile示例四、最佳实践 一、Dockerfile介绍 Dockerfile是一个包含创建镜像所有命令的文本文件,通过docker build命令可以根据Dockerfile的内容构建镜像。 一般的,Dockerfile分为四部分:基础…...
零基础小白如何自学sql?
学习SQL对于数据分析和处理来说非常重要。SQL是一种强大的工具,可以帮助你与数据库沟通,提取,整理和理解数据。 以下是一些学习SQL的建议: 01 前期:SQL数据库学习 了解SQL的基本概念:首先,你…...
【刷题笔记2】
刷题笔记2 最小公倍数、最大公约数 两个数的最大公约数两数乘积/最小公倍数 #<include> cmath; int a,b; int mgcd(a,b);//求最大公约数复制字符串substr()函数 s.substr(pos, len) :pos的默认值是0,len的默认值是s.size() - pos string a1;in…...
Kafka之集群搭建
1. 为什么要使用kafka集群 单机服务下,Kafka已经具备了非常高的性能。TPS能够达到百万级别。但是,在实际工作中使用时,单机搭建的Kafka会有很大的局限性。 消息太多,需要分开保存。Kafka是面向海量消息设计的,一个T…...
Linux备忘手册
常⽤命令 作⽤ shutdown -h now 即刻关机 shutdown -h 10 10分钟后关机 shutdown -h 11:00 11:00关机 shutdown -h 10 预定时间关机(10分钟后) shutdown -c 取消指定时间关机 shutdown -r now 重启 shutdown -r 10 10分钟之后重启 shutdown -…...
XML Group端口详解
在XML数据映射过程中,经常需要对数据进行分组聚合操作。例如,当处理包含多个物料明细的XML文件时,可能需要将相同物料号的明细归为一组,或对相同物料号的数量进行求和计算。传统实现方式通常需要编写脚本代码,增加了开…...
接口测试中缓存处理策略
在接口测试中,缓存处理策略是一个关键环节,直接影响测试结果的准确性和可靠性。合理的缓存处理策略能够确保测试环境的一致性,避免因缓存数据导致的测试偏差。以下是接口测试中常见的缓存处理策略及其详细说明: 一、缓存处理的核…...
<6>-MySQL表的增删查改
目录 一,create(创建表) 二,retrieve(查询表) 1,select列 2,where条件 三,update(更新表) 四,delete(删除表…...
JavaScript 中的 ES|QL:利用 Apache Arrow 工具
作者:来自 Elastic Jeffrey Rengifo 学习如何将 ES|QL 与 JavaScript 的 Apache Arrow 客户端工具一起使用。 想获得 Elastic 认证吗?了解下一期 Elasticsearch Engineer 培训的时间吧! Elasticsearch 拥有众多新功能,助你为自己…...
工程地质软件市场:发展现状、趋势与策略建议
一、引言 在工程建设领域,准确把握地质条件是确保项目顺利推进和安全运营的关键。工程地质软件作为处理、分析、模拟和展示工程地质数据的重要工具,正发挥着日益重要的作用。它凭借强大的数据处理能力、三维建模功能、空间分析工具和可视化展示手段&…...
Neo4j 集群管理:原理、技术与最佳实践深度解析
Neo4j 的集群技术是其企业级高可用性、可扩展性和容错能力的核心。通过深入分析官方文档,本文将系统阐述其集群管理的核心原理、关键技术、实用技巧和行业最佳实践。 Neo4j 的 Causal Clustering 架构提供了一个强大而灵活的基石,用于构建高可用、可扩展且一致的图数据库服务…...
Ascend NPU上适配Step-Audio模型
1 概述 1.1 简述 Step-Audio 是业界首个集语音理解与生成控制一体化的产品级开源实时语音对话系统,支持多语言对话(如 中文,英文,日语),语音情感(如 开心,悲伤)&#x…...
【OSG学习笔记】Day 16: 骨骼动画与蒙皮(osgAnimation)
骨骼动画基础 骨骼动画是 3D 计算机图形中常用的技术,它通过以下两个主要组件实现角色动画。 骨骼系统 (Skeleton):由层级结构的骨头组成,类似于人体骨骼蒙皮 (Mesh Skinning):将模型网格顶点绑定到骨骼上,使骨骼移动…...
Device Mapper 机制
Device Mapper 机制详解 Device Mapper(简称 DM)是 Linux 内核中的一套通用块设备映射框架,为 LVM、加密磁盘、RAID 等提供底层支持。本文将详细介绍 Device Mapper 的原理、实现、内核配置、常用工具、操作测试流程,并配以详细的…...
NXP S32K146 T-Box 携手 SD NAND(贴片式TF卡):驱动汽车智能革新的黄金组合
在汽车智能化的汹涌浪潮中,车辆不再仅仅是传统的交通工具,而是逐步演变为高度智能的移动终端。这一转变的核心支撑,来自于车内关键技术的深度融合与协同创新。车载远程信息处理盒(T-Box)方案:NXP S32K146 与…...
