当前位置： 首页 > news >正文

端到端自动驾驶

news 2025/10/31 1:52:17

自动驾驶主要流程：感知->预测->规划
预测是预测周围目标（车、行人、动物等）的轨迹，规划是规划自车的运动轨迹。

UniAD[CVPR 2023]:

使用transformer架构，统一自动驾驶流程，完成所有检测，跟踪，建图，轨迹预测，占据栅格预测与规划的端到端推理。
参考：
CVPR 2023 Award Candidate | 自动驾驶通用算法框架UniAD - OpenGVLab的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/616433397

VAD[ICCV2023]:

核心在于场景表征使用矢量化的方式，非图像常用的栅格化。好处就是可以加快推理。
【「你好，开发者」 ICCV 2023 VAD 基于矢量化环境表征的高效端到端自动驾驶框架】 https://www.bilibili.com/video/BV12u4y1V7zV/?share_source=copy_web

FusionAD

基于BEV统一相机和雷达多模态输入。task使用类似FPN的层级结构。
https://hub.baai.ac.cn/view/28712

Tesla FSD V12

AD-MLP

仅仅使用了传感器数据，利用简单的mlp网络，就在nuscene plan数据集上得到了很好的效果。说明nuscene plan数据集过于简单，仅在这个上面做开环测试不能很好的说明问题，需要引入其他的如仿真环境中做更多的闭环测试。
在这里插入图片描述

参考：
端到端自动驾驶算法在 nuScenes 数据集上的开环评测或许并不靠谱 - Muyun99的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/654533840
https://zhuanlan.zhihu.com/p/669454065

相关文章：

端到端自动驾驶

自动驾驶主要流程：感知->预测->规划 预测是预测周围目标（车、行人、动物等）的轨迹，规划是规划自车的运动轨迹。 UniAD[CVPR 2023]: 使用transformer架构，统一自动驾驶流程，完成所有检测&#xff0c…...

编程日记 2024/1/12 4:08:47

Developer Tools for Game Creator 1

插件包含： 持久世界时间管理系统 单击以生成对象或预设 游戏内调试控制台 游戏内事件控制台 控制台管理控制 命令模板脚本 游戏内屏幕截图 低分辨率和高分辨率图像 缩略图生成 移动支持 使用Game Creator Action或拖放来激活和控制组件，无需编码。 通过此资产，您可以获得： …...

编程日记 2024/1/12 4:07:46

软件测试|好用的pycharm插件推荐（三）——Rainbow Brackets

简介 我们平时写代码的时候，括号是让我们非常头疼的地方，特别是代码逻辑很多，层层嵌套的情况。 一眼很难看出，代码是从哪个括号开始，到哪个反括号结束的。这个时候要是有一款工具能够让我们一眼就看出代码从哪个括号开…...

编程日记 2024/1/12 4:06:45

MyBatisPlus学习二：常用注解、条件构造器、自定义sql

常用注解 基本约定 MybatisPlus通过扫描实体类&#xff0c;并基于反射获取实体类信息作为数据库表信息。可以理解为在继承BaseMapper 要指定对应的泛型 public interface UserMapper extends BaseMapper<User> 实体类中&#xff0c;类名驼峰转下划线作为表名、名为id的…...

编程日记 2024/1/12 4:04:43

深入理解C#中的引用类型、引用赋值以及 `ref` 关键字

深入理解C#中的引用类型、引用赋值以及 ref 关键字 在C#编程中&#xff0c;理解引用类型、引用赋值以及 ref 关键字的使用对于编写高效、可靠的代码至关重要。本文将深入探讨这些概念&#xff0c;帮助您更好地理解C#的工作原理。 引用类型简介 在C#中&#xff0c;所有的类型都…...

编程日记 2024/1/12 4:00:39

【算法提升】LeetCode每五日一总结【01/01--01/05】

文章目录 LeetCode每五日一总结【01/01--01/05】2023/12/31今日数据结构&#xff1a;二叉树的前/中/后 序遍历<非递归> 2024/01/01今日数据结构&#xff1a;二叉树的 前/中/后 序遍历 三合一代码<非递归>今日数据结构&#xff1a;二叉树的 前/中/后 序遍历 三合一代…...

编程日记 2024/1/12 3:58:37

linux下驱动学习—平台总线 (3)

platform 设备驱动 在设备驱动模型中&#xff0c; 引入总线的概念可以对驱动代码和设备信息进行分离。但是驱动中总线的概念是软件层面的一种抽象&#xff0c;与我们SOC中物理总线的概念并不严格相等&#xff1a; 物理总线&#xff1a;芯片与各个功能外设之间传送信息的公共通…...

编程日记 2024/1/12 3:56:36

【leetcode】字符串中的第一个唯一字符

题目描述 给定一个字符串 s &#xff0c;找到 它的第一个不重复的字符&#xff0c;并返回它的索引 。如果不存在&#xff0c;则返回 -1 。 用例 示例 1&#xff1a; 输入: s “leetcode” 输出: 0 示例 2: 输入: s “loveleetcode” 输出: 2 示例 3: 输入: s “aabb”…...

编程日记 2024/1/12 3:52:32

Serverless与Kubernetes（K8s）的区别、优缺点及应用场景

Serverless与Kubernetes&#xff08;K8s&#xff09;的区别 架构模型 Serverless是一种基于事件驱动的计算模型&#xff0c;它允许开发者编写应用程序时无需关心底层的基础设施。在Serverless架构中&#xff0c;云服务提供商会负责管理服务器、操作系统、运行时环境等基础设施&…...

编程日记 2024/1/12 3:47:28

参数小，性能强！开源多模态模型—TinyGPT-V

安徽工程大学、南洋理工大学和理海大学的研究人员开源了多模态大模型——TinyGPT-V。 TinyGPT-V以微软开源的Phi-2作为基础大语言模型&#xff0c;同时使用了视觉模型EVA实现多模态能力。尽管TinyGPT-V只有28亿参数&#xff0c;但其性能可以媲美上百亿参数的模型。 此外&…...

编程日记 2024/1/12 3:46:28

C++系列十五：字符串

字符串 1 、创建和初始化C字符串2. C字符串的常用操作3. C字符串处理函数4. C字符串在实际开发中的应用 C中的字符串是由字符组成的序列。字符串常用于处理文本数据&#xff0c;例如用户输入、文件内容等。C标准库提供了一个名为std::string的类&#xff0c;用于表示和处理字符…...

编程日记 2024/1/12 3:42:24

你了解计算机网络的发展历史吗？

1.什么是计算机网络 计算机网络是指将一群具有独立功能的计算机通过通信设备以及传输媒体被互联起来的&#xff0c;在通信软件的支持下&#xff0c;实现计算机间资源共享、信息交换或协同工作的系统。计算机网络是计算机技术与通信技术紧密结合的产物&#xff0c;两者的迅速发展…...

编程日记 2024/1/12 3:41:23

Qt/QML编程学习之心得：Linux下Thread线程创建（26）

GUI设计中经常为了不将界面卡死，会用到线程Thread，而作为GUI设计工具，Qt也提供了一个这样的类，即QThread。 QThread对象管理程序中的一个控制线程。线程QThread开始在run()中执行。默认情况下，run()通过调用exec()启动事件循环，并在线程内运行Qt事件循环。 也可以通过…...

编程日记 2024/1/12 3:40:23

如何在数学建模竞赛中稳定拿奖

✅作者简介&#xff1a;人工智能专业本科在读&#xff0c;喜欢计算机与编程&#xff0c;写博客记录自己的学习历程。 &#x1f34e;个人主页&#xff1a;小嗷犬的个人主页 &#x1f34a;个人网站&#xff1a;小嗷犬的技术小站 &#x1f96d;个人信条&#xff1a;为天地立心&…...

编程日记 2024/1/12 3:39:22

Camunda Sub Process

一&#xff1a;内嵌子流程 repositoryService.createDeployment().name("内嵌子流程").addClasspathResource("bpmn/embed_sub_process.bpmn").deploy(); identityService.setAuthenticatedUserId("huihui"); ProcessInstance processInstance …...

编程日记 2024/1/12 3:36:19

golang 生成一年的周数

// GetWeekTimeCycleForGBT74082005 获取星期周期 中华人民共和国国家标准 GB/T 7408-2005 // 参数 year 年份 GB/T 7408-2005 func GetWeekTimeCycleForGBT74082005(year int) (*[]TimeCycle, error) {var yearstart time.Time //当年最开始一天var yearend time.Time //当年…...

编程日记 2024/1/12 3:35:18

植物大战僵尸-C语言搭建童年游戏（easyx）

游戏索引 游戏名称&#xff1a;植物大战僵尸 游戏介绍&#xff1a; 本游戏是在B站博主<程序员Rock>的视频指导下完成 想学的更详细的小伙伴可以移步到<程序员Rock>视频 语言项目&#xff1a;完整版植物大战僵尸&#xff01;可能是B站最好的植物大战僵尸教程了&…...

编程日记 2024/1/12 3:30:14

c++学习：容器list实战（获取目录返回容器list）

新建一个dir.h,声明dir类 #ifndef DIR_H #define DIR_H#include <sys/types.h>#include <dirent.h> #include <stdio.h> #include <string.h>#include <iostream> #include <list>class Dir { public:Dir();static std::list<std::str…...

编程日记 2024/1/12 3:26:11

【Linux】Linux系统编程——Linux目录结构

Linux的文件系统呈现为一种树状结构&#xff0c;以根目录/为最顶层&#xff0c;其下分布着各种不同的子目录&#xff0c;每个目录都有其特定的用途和功能。下面是Linux目录结构的详细介绍&#xff1a; 1. 根目录 / 根目录是整个文件系统的基础。所有的目录和文件都从这里开始…...

编程日记 2024/1/12 3:25:10

卫星时钟服务器、NTP时钟服务器、GPS北斗网络时钟系统

卫星时钟服务器、NTP时钟服务器、GPS北斗网络时钟系统 卫星时钟服务器、NTP时钟服务器、GPS北斗网络时钟系统 卫星时钟服务器、NTP时钟服务器、GPS北斗网络时钟系统 应用背景 根据人民银行第2012年第8期《金融业信息安全风险提示》建议大力推广采用能够接收GPS和北斗时钟源信号…...

编程日记 2024/1/12 3:22:08

基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型

基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型 项目截图 项目简介 社会医疗保险是国家通过立法形式强制实施&#xff0c;由雇主和个人按一定比例缴纳保险费&#xff0c;建立社会医疗保险基金&#xff0c;支付雇员医疗费用的一种医疗保险制度&#xff0c; 它是促进社会文明和进步的…...

编程新知 2025/10/27 13:45:33

（二）原型模式

原型的功能是将一个已经存在的对象作为源目标，其余对象都是通过这个源目标创建。发挥复制的作用就是原型模式的核心思想。 一、源型模式的定义 原型模式是指第二次创建对象可以通过复制已经存在的原型对象来实现，忽略对象创建过程中的其它细节。 📌 核心特点： 避免重复初…...

编程新知 2025/10/23 5:47:33

2025季度云服务器排行榜

在全球云服务器市场&#xff0c;各厂商的排名和地位并非一成不变&#xff0c;而是由其独特的优势、战略布局和市场适应性共同决定的。以下是根据2025年市场趋势&#xff0c;对主要云服务器厂商在排行榜中占据重要位置的原因和优势进行深度分析&#xff1a; 一、全球“三巨头”…...

编程新知 2025/10/24 14:40:23

Mysql中select查询语句的执行过程

目录 1、介绍 1.1、组件介绍 1.2、Sql执行顺序 2、执行流程 2.1. 连接与认证 2.2. 查询缓存 2.3. 语法解析&#xff08;Parser&#xff09; 2.4、执行sql 1. 预处理&#xff08;Preprocessor&#xff09; 2. 查询优化器&#xff08;Optimizer&#xff09; 3. 执行器…...

编程新知 2025/10/26 2:48:36

面向无人机海岸带生态系统监测的语义分割基准数据集

描述&#xff1a;海岸带生态系统的监测是维护生态平衡和可持续发展的重要任务。语义分割技术在遥感影像中的应用为海岸带生态系统的精准监测提供了有效手段。然而&#xff0c;目前该领域仍面临一个挑战&#xff0c;即缺乏公开的专门面向海岸带生态系统的语义分割基准数据集。受…...

编程新知 2025/10/26 16:37:19

Python Ovito统计金刚石结构数量

大家好，我是小马老师。 本文介绍python ovito方法统计金刚石结构的方法。 Ovito Identify diamond structure命令可以识别和统计金刚石结构，但是无法直接输出结构的变化情况。 本文使用python调用ovito包的方法，可以持续统计各步的金刚石结构，具体代码如下： from ovito…...

编程新知 2025/10/27 18:46:57

【C++进阶篇】智能指针

C内存管理终极指南&#xff1a;智能指针从入门到源码剖析 一. 智能指针1.1 auto_ptr1.2 unique_ptr1.3 shared_ptr1.4 make_shared 二. 原理三. shared_ptr循环引用问题三. 线程安全问题四. 内存泄漏4.1 什么是内存泄漏4.2 危害4.3 避免内存泄漏 五. 最后 一. 智能指针 智能指…...

编程新知 2025/10/30 3:15:16

MySQL：分区的基本使用

目录 一、什么是分区二、有什么作用三、分类四、创建分区五、删除分区 一、什么是分区 MySQL 分区&#xff08;Partitioning&#xff09;是一种将单张表的数据逻辑上拆分成多个物理部分的技术。这些物理部分&#xff08;分区&#xff09;可以独立存储、管理和优化&#xff0c;…...

编程新知 2025/10/27 11:08:59

表单设计器拖拽对象时添加属性

背景&#xff1a;因为项目需要。自写设计器。遇到的坑在此记录 使用的拖拽组件时vuedraggable。下面放上局部示例截图。 坑1。draggable标签在拖拽时可以获取到被拖拽的对象属性定义 要使用 :clone, 而不是clone。我想应该是因为draggable标签比较特。另外在使用**:clone时要将…...

编程新知 2025/10/24 19:20:36

Qt的学习（二）

1. 创建Hello Word 两种方式&#xff0c;实现helloworld&#xff1a; 1.通过图形化的方式&#xff0c;在界面上创建出一个控件&#xff0c;显示helloworld 2.通过纯代码的方式&#xff0c;通过编写代码&#xff0c;在界面上创建控件&#xff0c; 显示hello world&#xff1b; …...

编程新知 2025/10/30 20:38:48