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端到端自动驾驶

news 2025/12/16 4:15:45

自动驾驶主要流程：感知->预测->规划
预测是预测周围目标（车、行人、动物等）的轨迹，规划是规划自车的运动轨迹。

UniAD[CVPR 2023]:

使用transformer架构，统一自动驾驶流程，完成所有检测，跟踪，建图，轨迹预测，占据栅格预测与规划的端到端推理。
参考：
CVPR 2023 Award Candidate | 自动驾驶通用算法框架UniAD - OpenGVLab的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/616433397

VAD[ICCV2023]:

核心在于场景表征使用矢量化的方式，非图像常用的栅格化。好处就是可以加快推理。
【「你好，开发者」 ICCV 2023 VAD 基于矢量化环境表征的高效端到端自动驾驶框架】 https://www.bilibili.com/video/BV12u4y1V7zV/?share_source=copy_web

FusionAD

基于BEV统一相机和雷达多模态输入。task使用类似FPN的层级结构。
https://hub.baai.ac.cn/view/28712

Tesla FSD V12

AD-MLP

仅仅使用了传感器数据，利用简单的mlp网络，就在nuscene plan数据集上得到了很好的效果。说明nuscene plan数据集过于简单，仅在这个上面做开环测试不能很好的说明问题，需要引入其他的如仿真环境中做更多的闭环测试。
在这里插入图片描述

参考：
端到端自动驾驶算法在 nuScenes 数据集上的开环评测或许并不靠谱 - Muyun99的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/654533840
https://zhuanlan.zhihu.com/p/669454065

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