当前位置： 首页 > news >正文

无人机群ros通信

news 2025/12/15 7:40:43

单架无人机与地面站通信

在一个局域网内获取无人机的机载电脑ip
通过地面站ssh到机载电脑，实现通信

多架无人机与地面站通信

在ROS基础上，配置主机和从机，实现主机和从机的话题联通

  • 配置hosts
    在主机和从机的/etc/hosts文件中，配置如下内容，（主机从机都需要全部配置）
	192.168.1.107   master192.168.1.137   uav2192.168.1.136   uav3
  • 配置.bashrc
    主机配置如下
	export ROS_HOSTNAME=masterexport ROS_MASTER_URI=http://master:11311

从机配置如下

	export ROS_HOSTNAME=uav3export ROS_MASTER_URI=http://master:11311# export ROS_IP=masterexport ROS_NAMESPACE=uav3

  • 启动
    在主机roscore启动，可以看到无人机所有话题
    主机可以是

      -  主无人机，通过在地面站ssh到主无人机查看所有话题-  地面站，地面站的ubuntu系统直接开启roscore查看所有话题

关于飞行通信的一些思考

  1. 如果要实现无人机话题之间交互的话就要用rosmater管理，比如ego-swarm他需要知道其它无人机的路径的话题，注册了rosmaster，在从机也可以看到其它从机的所有话题。

  2. 但是控制无人机的启动命令，还是通过地面站ssh到所有无人机去完成，前提是知道所有无人机的ip地址

相关文章：

无人机群ros通信

单架无人机与地面站通信 在一个局域网内获取无人机的机载电脑ip 通过地面站ssh到机载电脑，实现通信 多架无人机与地面站通信 在ROS基础上，配置主机和从机，实现主机和从机的话题联通 配置hosts 在主机和从机的/etc/hosts文件中&#xff0c…...

编程日记 2024/1/14 22:22:54

LeetCode刷题：142. 环形链表 II

题目： 是否独立解决：否，参考了解题思路解决问题，思考了用快慢指针，栈，统计链表数量定位尾巴节点（因为是环形链表所以是死循环，链表数量用while循环统计不出来）都没解决 解…...

编程日记 2024/1/14 22:19:52

Laravel 使用rdkafka_laravel详细教程（实操避坑）

一、选择rdkafka 首先要看版本兼容问题，我的是Laravel5.6，PHP是7.3.13，所以需要下载兼容此的rdkafka，去 Packagist 搜索 kafka ，我用的是 enqueue/rdkafka选择里面0.10.5版本， 二、安装rdkafka 在 Larav…...

编程日记 2024/1/14 22:18:50

439 - Knight Moves （UVA）

题目链接如下&#xff1a; Online Judge UVA439 骑士的移动 - 锦依卫议事堂 - 洛谷博客 这里有好几个特别厉害的解法...先存着慢慢看。 我的代码如下&#xff1a; #include <iostream> #include <deque> #include <string> // #define debugstruct node{…...

编程日记 2024/1/14 22:17:49

数据结构(c)冒泡排序

本文除了最下面的代码是我写的&#xff0c;其余是网上抄写的。 冒泡排序 什么是冒泡排序&#xff1f; 冒泡排序&#xff08;Bubble Sort&#xff09;是一种简单的排序算法。它重复地走访过要排序的数列&#xff0c;一次比较两个元素&#xff0c;如果他们的顺序错误就把他们交…...

编程日记 2024/1/14 22:16:48

并发编程之并发容器

目录 并发容器 CopyOnWriteArrayList 应用场景 常用方法 读多写少场景使用CopyOnWriteArrayList举例 CopyOnWriteArrayList原理 CopyOnWriteArrayList 的缺陷 扩展迭代器fail-fast与fail-safe机制 ConcurrentHashMap 应用场景 常用方法 并发场景下线程安全举例 Con…...

编程日记 2024/1/14 22:15:47

K8s---存储卷(动态pv和pvc)

当我要发布pvc可以生成pv&#xff0c;还可以共享服务器上直接生成挂载目录。pvc直接绑定pv。 动态pv需要两个组件 1、卷插件&#xff1a;k8s本生支持的动态pv创建不包括nfs&#xff0c;需要声明和安装一个外部插件 Provisioner: 存储分配器。动态创建pv,然后根据pvc的请求自动…...

编程日记 2024/1/14 22:14:45

JS判断对象是否为空对象的几种方法

通过JSON自带的stringify()方法判断 function isEmptyObj(obj) {return JSON.stringify(obj) {} } console.log(对象是否为空&#xff1a;, isEmptyObj({}))for in 循环判断 function isEmptyObj(obj) {for(let item in obj) {return true}return false } console.log(对…...

编程日记 2024/1/14 22:11:43

算法通关村第十五关—用4KB内存寻找重复元素(青铜)

用4KB内存寻找重复元素 用4KB内存寻找重复元素 题目要求&#xff1a;给定一个数组&#xff0c;包含从1到N的整数&#xff0c;N最大为32000&#xff0c;数组可能还有重复值&#xff0c;且N的取值不定&#xff0c;若只有4KB的内存可用&#xff0c;该如何打印数组中所有重复元素。…...

编程日记 2024/1/14 22:10:42

【PHP】判断字符串是否是有效的base64编码

目录 1.检测长度&#xff1a; 2.检查字符集&#xff1a; 3.判断是否能正常解码 在PHP中&#xff0c;判断一个字符串是否是有效的Base64编码&#xff0c;可以通过以下几种方法&#xff1a; 1.检测长度&#xff1a; Base64编码的字符串长度必须是4的倍数&#xff08;对于标准…...

编程日记 2024/1/14 22:08:40

鼎盛合|测量精度SOC芯片开发中的技术问题整理

SOC芯片近几年的发展势头迅猛&#xff0c;许多行业中俱可见其身影。SOC芯片并不是传统意义上的芯片&#xff0c;它是一个由多种功能集成的一个芯片。SOC芯片自身在出厂时便带有部分程序&#xff0c;是为了方便设计开发而针对某些行业设计的特定功能。如芯海的SOC芯片大多数则是…...

编程日记 2024/1/14 22:05:37

sql | 学生参加各科考试次数

学生表: Students------------------------ | Column Name | Type | ------------------------ | student_id | int | | student_name | varchar | ------------------------ 在 SQL 中&#xff0c;主键为 student_id&#xff08;学生ID&#xff09;。 该表内的每…...

编程日记 2024/1/14 22:03:36

uniapp(vue2)+VoerkaI18n多语言

今天我学习了VoerkaI18n国际化插件&#xff0c;它是一个适用于Javascript/Vue/React/Solid/ReactNative的国际化全流程解决方案。VoerkaI18n可以帮助我们轻松地实现应用程序的多语言支持&#xff0c;使得应用程序可以适应不同的语言环境。 比较吸引我的是集成自动翻译,t(“中华…...

编程日记 2024/1/14 22:02:34

C51--测速小车

测速小车&#xff1a; 测速模块&#xff1a; 用途&#xff1a; 广泛用于电机转速检测&#xff0c;脉冲计数&#xff0c;位置限位等。 高低电平&#xff1a; 有遮挡&#xff0c;输出高电平&#xff1b; 无遮挡&#xff0c;输出低电平。 接线&#xff1a; VCC——正极 GND——接…...

编程日记 2024/1/14 21:59:32

ORACLE报错:ORA-04091 表XXX发生了变化，触发器/函数不能读它

ORACLE报错:ORA-04091 表发XXX生了变化&#xff0c;触发器/函数不能读它 问题描述问题分析解决办法拓展&#xff1a;自治事务的特点 问题描述 在开发校验函数FUNCTION的时候&#xff0c;用数据跑批测试的时候报错。经排查这个校验函数FUNCTION的被一个存储过程中的update语句调…...

编程日记 2024/1/14 21:58:31

Arm LDM和STM的寻址方式

A32指令集中包含多数据传输指令LDM和STM&#xff0c;也就是单条指令可以传输多个寄存器的值与内存交互&#xff0c;这对于数据块传输以及寄存器的压入栈很有帮助。LDM和STM指令可分别用于实现堆栈的pop和push操作。对于堆栈操作&#xff0c;基寄存器通常是堆栈指针(SP)。 LDM和…...

编程日记 2024/1/14 21:57:30

网络技术基础入门全套实验-厦门微思网络CCNA实验手册

知识改变命运&#xff0c;技术就是要分享&#xff0c;有问题随时联系&#xff0c;免费答疑&#xff0c;欢迎联系&#xff01; 微思简介&#xff08;https://www.xmws.cn) 微思成立于2002年&#xff0c;是一个诚信敬业、积极向上、充满活力、专注技术服务的企业。 微思获得了八…...

编程日记 2024/1/14 21:56:29

【已解决】C语言实现多线程检索数据

本博文源于笔者正在学习的c语言。学习如何用多线程进行检索数据。这里以检索一个数组的数据为例&#xff0c;给出代码&#xff0c;并分析如何进行线程通信&#xff0c;如果检索到&#xff0c;其余就别检索了。 文章目录 问题来源问题解决方案代码实现效果总结 问题来源 想要用…...

编程日记 2024/1/14 21:55:28

用LM Studio：2分钟在本地免费部署大语言模型，替代ChatGPT

你想在本地使用类似ChatGPT 的大语言模型么&#xff1f;LM Studio 可以帮你2分钟实现ChatGPT的功能&#xff0c;而且可以切换很多不同类型的大语言模型&#xff0c;同时支持在Windows和MAC上的PC端部署。 LM Studio是一款面向开发者的友好工具&#xff0c;特别适合那些想要探索…...

编程日记 2024/1/14 21:54:27

C语言经典算法之直接排序算法

目录 前言 一、代码实现 二、时空复杂度 时间复杂度&#xff1a; 空间复杂度&#xff1a; 前言 建议&#xff1a;1.学习算法最重要的是理解算法的每一步&#xff0c;而不是记住算法。 2.建议读者学习算法的时候&#xff0c;自己手动一步一步地运行算法。 tips:希尔排序算…...

编程日记 2024/1/14 21:52:26

eNSP-Cloud(实现本地电脑与eNSP内设备之间通信)

说明&#xff1a; 想象一下&#xff0c;你正在用eNSP搭建一个虚拟的网络世界&#xff0c;里面有虚拟的路由器、交换机、电脑&#xff08;PC&#xff09;等等。这些设备都在你的电脑里面“运行”&#xff0c;它们之间可以互相通信&#xff0c;就像一个封闭的小王国。 但是&#…...

编程新知 2025/12/13 8:52:02

Golang 面试经典题：map 的 key 可以是什么类型？哪些不可以？

Golang 面试经典题&#xff1a;map 的 key 可以是什么类型&#xff1f;哪些不可以&#xff1f; 在 Golang 的面试中&#xff0c;map 类型的使用是一个常见的考点&#xff0c;其中对 key 类型的合法性 是一道常被提及的基础却很容易被忽视的问题。本文将带你深入理解 Golang 中…...

编程新知 2025/9/23 20:53:38

PHP和Node.js哪个更爽?

先说结论&#xff0c;rust完胜。 php&#xff1a;laravel&#xff0c;swoole&#xff0c;webman&#xff0c;最开始在苏宁的时候写了几年php&#xff0c;当时觉得php真的是世界上最好的语言&#xff0c;因为当初活在舒适圈里&#xff0c;不愿意跳出来&#xff0c;就好比当初活在…...

编程新知 2025/9/14 7:59:52

Linux相关概念和易错知识点（42）（TCP的连接管理、可靠性、面临复杂网络的处理）

目录 1.TCP的连接管理机制&#xff08;1&#xff09;三次握手①握手过程②对握手过程的理解 &#xff08;2&#xff09;四次挥手&#xff08;3&#xff09;握手和挥手的触发&#xff08;4&#xff09;状态切换①挥手过程中状态的切换②握手过程中状态的切换 2.TCP的可靠性&…...

编程新知 2025/12/12 22:05:29

鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院挂号小程序

一、开发准备 ​​环境搭建​​&#xff1a; 安装DevEco Studio 3.0或更高版本配置HarmonyOS SDK申请开发者账号 ​​项目创建​​&#xff1a; File > New > Create Project > Application (选择"Empty Ability") 二、核心功能实现 1. 医院科室展示 /…...

编程新知 2025/9/5 12:16:40

Vue2 第一节_Vue2上手_插值表达式{{}}_访问数据和修改数据_Vue开发者工具

文章目录 1.Vue2上手-如何创建一个Vue实例,进行初始化渲染2. 插值表达式{{}}3. 访问数据和修改数据4. vue响应式5. Vue开发者工具--方便调试 1.Vue2上手-如何创建一个Vue实例,进行初始化渲染 准备容器引包创建Vue实例 new Vue()指定配置项 ->渲染数据 准备一个容器,例如: …...

编程新知 2025/12/14 7:29:47

Qwen3-Embedding-0.6B深度解析：多语言语义检索的轻量级利器

第一章 引言&#xff1a;语义表示的新时代挑战与Qwen3的破局之路 1.1 文本嵌入的核心价值与技术演进 在人工智能领域&#xff0c;文本嵌入技术如同连接自然语言与机器理解的“神经突触”——它将人类语言转化为计算机可计算的语义向量&#xff0c;支撑着搜索引擎、推荐系统、…...

编程新知 2025/11/6 8:47:31

大语言模型（LLM）中的KV缓存压缩与动态稀疏注意力机制设计

随着大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;参数规模的增长&#xff0c;推理阶段的内存占用和计算复杂度成为核心挑战。传统注意力机制的计算复杂度随序列长度呈二次方增长&#xff0c;而KV缓存的内存消耗可能高达数十GB&#xff08;例如Llama2-7B处理100K token时需50GB内存&a…...

编程新知 2025/11/27 23:47:29

Java线上CPU飙高问题排查全指南

一、引言 在Java应用的线上运行环境中&#xff0c;CPU飙高是一个常见且棘手的性能问题。当系统出现CPU飙高时&#xff0c;通常会导致应用响应缓慢&#xff0c;甚至服务不可用&#xff0c;严重影响用户体验和业务运行。因此&#xff0c;掌握一套科学有效的CPU飙高问题排查方法&…...

编程新知 2025/11/2 5:30:15

《C++ 模板》

目录 函数模板 类模板 非类型模板参数 模板特化 函数模板特化 类模板的特化 模板&#xff0c;就像一个模具&#xff0c;里面可以将不同类型的材料做成一个形状&#xff0c;其分为函数模板和类模板。 函数模板 函数模板可以简化函数重载的代码。格式&#xff1a;templa…...

编程新知 2025/6/11 3:20:47