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Superpoint Transformer for 3D Scene Instance Segmentation

news 2026/2/9 12:37:57

Abstract

现有的大多数方法通过扩展用于3D物体检测或3D语义分割的模型来实现3D实例分割。然而，这些非直接的方法存在两个缺点：1) 不精确的边界框或不令人满意的语义预测限制了整体3D实例分割框架的性能。2) 现有方法需要一个耗时的中间聚合步骤。为了解决这些问题，本文提出了一种基于Superpoint Transformer的全新端到端3D实例分割方法，命名为SPFormer。它将点云中的潜在特征组合成超点，并通过查询向量直接预测实例，而不依赖于物体检测或语义分割的结果。该框架的关键步骤是一个具有transformers的新颖查询解码器，它可以通过超点交叉注意机制捕获实例信息并生成实例的超点掩码。通过基于超点掩码的二分匹配，SPFormer可以在没有中间聚合步骤的情况下实现网络训练，从而加速网络。在ScanNetv2和S3DIS基准上的大量实验证明我们的方法简洁而高效。值得注意的是，SPFormer在ScanNetv2隐藏测试集的mAP方面超过了最先进的方法 4.3 % 4.3 \% 4.3%，同时保持快速推断速度（每帧

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编程日记 2024/1/16 18:09:01

adb调试软件下载 及 常用调试命令

一、软件下载 Windows版本：下载 Mac版本：下载 Linux版本：下载 二、常见调试命令 进入ADB调试 在文件路径栏输入cmd，回车，即可进入adb调试。注意：以下3条不要登录设备 shell （一）显…...

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摘 要：Acrel-1000变电站综合自动化系统，是我司根据电力系统自动化及无人值守的要求，总结国内外的研究和生产的先进经验，专门研制出的新一代电力监控系统。本系统具有保护、遥测、遥信、遥脉、遥调、遥控功能，可实现无人…...

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编程日记 2024/1/16 18:00:53

【刷题】leetcode 1 . 两数之和

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ChatGPT和文心一言都是基于深度学习技术的自然语言处理模型，它们各自具有优势和局限性，需要根据具体需求进行选择。以下是两者的比较： 算力：ChatGPT由OpenAI开发，具有强大的文本生成能力和语言理解能力，其训…...

编程日记 2024/1/16 17:55:47

第07章_面向对象编程（进阶）拓展练习(关键字:this,继承性和方法重写,关键字:super,多态性,Object类)

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