当前位置： 首页 > news >正文

6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式

news 2026/5/18 10:23:29

概览：

  • 通过运动学正解控制机器人运动
  • 通过运动学逆解控制机器人运动
  • 一个简单的物体搬运（沿轨迹运动）

后续会陆续更新（本例仅供学习交流用）

一、6轴机器人

在这里插入图片描述

二、运动正解控制

通过修改各个轴的角度，实现末端执行器（TCP）的位姿变换
请添加图片描述

三、运动逆解控制

指定末端执行器（本例为第六轴的法兰）的位置和姿态，逆向计算各个关节的角度，让他们适应当前的末端位姿信息。

请添加图片描述

拖拽定位
拖动黄色的滑块，快速把末端位姿定位到指定的position和rotation
请添加图片描述

四、执行器沿轨迹运行

搬运物体：让末端执行器沿着轨迹搬运
请添加图片描述

相关文章：

6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式

概览： 通过运动学正解控制机器人运动通过运动学逆解控制机器人运动一个简单的物体搬运（沿轨迹运动） 后续会陆续更新（本例仅供学习交流用） 一、6轴机器人 二、运动正解控制 通过修改各个轴的角度，实现末…...

编程日记 2024/1/27 16:56:33

c# Microsoft UI Automation

Microsoft UI Automation（UIA）是一种用于自动化Windows应用程序用户界面（UI）的框架。它允许开发人员编写自动化测试脚本、辅助技术应用程序和其他需要与应用程序交互的工具。以下是一些关于Microsoft UI Automation的重要信息&…...

编程日记 2024/1/27 16:54:31

C#-前后端分离连接mysql数据库封装接口

C#是世界上最好的语言 新建项目 如下图所示选择框红的项目 然后新建 文件夹 Common 并新建类文件 名字任意 文件内容如下 因为要连接的是mysql数据库 所以需要安装 MySql.Data.MySqlClient 依赖; using MySql.Data.MySqlClient; using System.Data;namespace WebApplication1.…...

编程日记 2024/1/27 16:52:29

yolov8 opencv dnn部署自己的模型

源码地址 本人使用的opencv c github代码,代码作者非本人 使用github源码结合自己导出的onnx模型推理自己的视频 推理条件 windows 10 Visual Studio 2019 Nvidia GeForce GTX 1070 opencv4.7.0 (opencv4.5.5在别的地方看到不支持yolov8的推理，所以只使用opencv…...

编程日记 2024/1/27 16:51:28

插槽（64-67）

文章目录 插槽1.插槽 - 默认插槽(组件内可以定制一处结构)2.插槽 - 后备内容（默认值）3.插槽 - 具名插槽(组件内可以定制多处结构)4.作用域插槽(插槽的一个传参语法) 插槽 插槽分类:默认插槽和具名插槽 1.插槽 - 默认插槽(组件内可以定制一处结构) 作用…...

编程日记 2024/1/27 16:49:26

C# LING查询语法学习，扩展方法的使用

class Program { #region 示例1&#xff1a;不使用LINQ查询数组 //static void Main(string[] args) //{ // int[] nums { 1, 7, 2, 6, 5, 4, 9, 13, 20 }; // List<int> list new List<int>(); // foreach (int item in nums) …...

编程日记 2024/1/27 16:44:22

自然语言推断：微调BERT

微调BERT 自然语言推断任务设计了一个基于注意力的结构。现在&#xff0c;我们通过微调BERT来重新审视这项任务。自然语言推断是一个序列级别的文本对分类问题&#xff0c;而微调BERT只需要一个额外的基于多层感知机的架构&#xff0c;如下图中所示。 本节将下载一个预训练好的…...

编程日记 2024/1/27 16:42:20

立创EDA学习：设计收尾工作

布线整理 ShiftM&#xff0c;关闭铺铜显示 调整结束后再使用快捷键”ShiftM“打开铺铜 过孔 在空白区域加上一些GND过孔&#xff0c;连接顶层与底层的铺铜。放置好”过孔“后&#xff0c;隐藏铺铜&#xff0c;观察刚才放置的过孔有没有妨碍到其他器件 调整铺铜 先打开铺铜区&…...

编程日记 2024/1/27 16:38:15

ShardingSphere之ShardingJDBC客户端分库分表上

目录 什么是ShardingSphere&#xff1f; 客户端分库分表与服务端分库分表 ShardingJDBC客户端分库分表 ShardingProxy服务端分库分表 ShardingSphere实现分库分表的核心概念 ShardingJDBC实战 什么是ShardingSphere&#xff1f; ShardingSphere是一款起源于当当网内部的应…...

编程日记 2024/1/27 16:35:12

rust for循环步长-1，反向逆序遍历

fn main() {for i in (0..3).rev().step_by(1) {print!("{}", i);} } // 打印结果&#xff1a;210Trait std::iter::Iterator fn rev(self) -> Rev< Self > where Self: Sized DoubleEndedIteratorfn step_by(self, step: usize) -> StepBy< Self &…...

编程日记 2024/1/27 16:32:09

编译与运行环境（C语言）

文章目录 前言编译环境编译链接 运行环境 前言 C语言代码的实现&#xff0c;存在两种不同的环境。 第一种是翻译环境&#xff0c;在这个环境中&#xff0c;源代码被转换为可执行的二进制指令。 翻译环境即我们日常使用编译器&#xff0c;将一个 " mission.c " 的文件…...

编程日记 2024/1/27 16:31:08

再谈Android View绘制流程

一&#xff0c;先思考何时开始绘制 笔者在这里提醒读者&#xff0c;Android的View是UI的高级抽象&#xff0c;我们平时使用的XML文件也好&#xff0c;本质是设计模式中的一种策略模式&#xff0c;其View可以理解为一种底层UI显示的Request。各种VIew的排布&#xff0c;来自于开…...

编程日记 2024/1/27 16:30:07

分布式定时任务系列8：XXL-job源码分析之远程调用

传送门 分布式定时任务系列1&#xff1a;XXL-job安装 分布式定时任务系列2&#xff1a;XXL-job使用 分布式定时任务系列3&#xff1a;任务执行引擎设计 分布式定时任务系列4&#xff1a;任务执行引擎设计续 分布式定时任务系列5&#xff1a;XXL-job中blockingQueue的应用 …...

编程日记 2024/1/27 16:26:04

python+Qt5 UOS 摄相头+麦克风测试，摄相头自动解析照片二维条码，麦克风解析音频文件

UI图片&#xff1a; 源代码&#xff1a; # -*- coding: utf-8 -*-# Form implementation generated from reading ui file CameraTestFrm.ui # # Created by: PyQt5 UI code generator 5.15.2 # # WARNING: Any manual changes made to this file will be lost when pyuic5 is…...

编程日记 2024/1/27 16:18:55

MongoDB日期存储与查询、@Query、嵌套字段查询实战总结

缘由 MongoDB数据库如下&#xff1a; 如上截图&#xff0c;使用MongoDB客户端工具DataGrip&#xff0c;在filter过滤框输入{ profiles.alias: 逆天子, profiles.channel: }&#xff0c;即可实现昵称和渠道多个嵌套字段过滤查询。 现有业务需求&#xff1a;用Java代码来查询…...

编程日记 2024/1/27 16:17:54

Windows版本Node.js常见问题及操作解决方式（小白入门必备）

npm i时ERROR:reason: certificate has expired问题 https://blog.csdn.net/m0_73360677/article/details/135774500 # 1.取消ssl验证&#xff1b;npm config set strict-ssl false#这个方法一般可以直接解决问题&#xff0c;如不能请尝试第二种方法# 2.更换npm镜像源&#x…...

编程日记 2024/1/27 16:15:52

09.Elasticsearch应用（九）

Elasticsearch应用&#xff08;九&#xff09; 1.搜索结果处理包括什么 排序分页高亮返回指定字段 2.排序 介绍 Elasticsearch支持对搜索结果排序&#xff0c;默认是根据相关度算分来排序 支持排序的字段 keyword数值地理坐标日期类型 排序语法 GET /[索引名称]/_sear…...

编程日记 2024/1/27 16:11:49

ROS2常用命令工具

ROS2常用命令工具 包管理工具ros2 pkg ros2 pkg create ros2 pkg create --build-type ament_python pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs –build-type : C或者C ament_cmake &#xff0c;Python ament_python pkg_name &#xff1a;创建功能包的名字 rclpy std_msgs sens…...

编程日记 2024/1/27 16:08:46

Linux之快速入门

一、Linux目录结构 从Windows转到Linux最不习惯的是什么&#xff1a; 目录结构 Windows会分盘&#xff0c;想怎么放东西就怎么放东西&#xff0c;好处自由&#xff0c;缺点容易乱 Linux有自己的目录结构&#xff0c;不能随随便便放东西 /&#xff1a;根目录/bin:二进制文件&…...

编程日记 2024/1/27 16:06:44

C语言——操作符详解1

目录 1. 操作符的分类2. 二进制和进制转换2.1 二进制的概念2.2 二进制转十进制2.3 十进制转二进制2.4 二进制转八进制和十六进制2.4.1 二进制转八进制二进制转十六进制 3. 原码、反码和补码4. 移位操作符4.1 左移操作符4.2 右移操作符 5. 位操作符5.1 &5.2 |5.3 ^5.4 ~ 1. …...

编程日记 2024/1/27 15:59:38

保姆级教程：在CentOS 7/8服务器上部署DrissionPage爬虫（含Chrome无头模式配置）

CentOS服务器上DrissionPage爬虫的工业级部署指南 1. 环境准备与Chrome浏览器安装 在CentOS服务器上部署基于DrissionPage的爬虫系统&#xff0c;首要任务是构建稳定可靠的浏览器运行环境。与个人开发环境不同&#xff0c;生产服务器通常需要面对无图形界面、资源受限等特殊场景…...

编程新知 2026/5/17 10:07:48

小红书无水印下载工具XHS-Downloader：3种使用模式全解析

小红书无水印下载工具XHS-Downloader&#xff1a;3种使用模式全解析 【免费下载链接】XHS-Downloader 小红书&#xff08;XiaoHongShu、RedNote&#xff09;链接提取/作品采集工具&#xff1a;提取账号发布、收藏、点赞、专辑作品链接&#xff1b;提取搜索结果作品、用户链接&a…...

编程新知 2026/5/17 8:47:06

Applite：macOS软件管理的最佳图形化方案，告别繁琐命令行

Applite&#xff1a;macOS软件管理的最佳图形化方案&#xff0c;告别繁琐命令行 【免费下载链接】Applite User-friendly GUI macOS application for Homebrew Casks 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ap/Applite 还在为macOS软件安装更新而烦恼吗&#xff1f;…...

编程新知 2026/5/17 8:25:59

AI驱动命令行工具：用自然语言自动化开发任务

1. 项目概述&#xff1a;一个为开发者“下厨”的AI助手如果你是一名开发者&#xff0c;每天在终端里敲打命令&#xff0c;构建、部署、调试&#xff0c;那么你肯定对重复性的命令行操作感到厌倦。比如&#xff0c;每次启动一个新项目&#xff0c;都要手动创建目录结构、初始化G…...

编程新知 2026/5/17 7:44:28

【C语言】printf格式化输出：你真的理解“四舍五入”的陷阱吗？

1. 从printf的"四舍五入"陷阱说起 那天我在调试一个财务计算程序时&#xff0c;发现金额显示总差那么几分钱。比如3.145元应该显示为3.15&#xff0c;但程序输出却是3.14。这让我想起刚学C语言时踩过的坑——printf的格式化输出并不像数学课教的四舍五入那样简单。 先…...

编程新知 2026/5/18 7:58:14

AI驱动代码审查：Cursor与Git工作流融合实践

1. 项目概述&#xff1a;当AI代码助手遇上代码审查最近在GitHub上看到一个挺有意思的项目&#xff0c;叫guinacio/cursor-review。光看名字&#xff0c;你可能会觉得这又是一个普通的代码审查工具&#xff0c;但点进去仔细研究&#xff0c;你会发现它的核心思路非常巧妙&#x…...

编程新知 2026/5/17 7:27:37

告别标题栏！在RK3568 Buildroot固件上，让你的Qt应用开机全屏显示的保姆级教程

RK3568嵌入式全屏实战&#xff1a;从Weston配置到Qt应用独占显示的完整指南 在嵌入式Linux系统开发中&#xff0c;GUI应用的全屏显示往往成为工程师面临的第一个"拦路虎"。当你在RK3568平台上精心开发的Qt应用启动后&#xff0c;却发现屏幕顶部顽固地挂着Weston窗口管…...

编程新知 2026/5/18 7:36:39

基于RP2040与CircuitPython的键盘内嵌DOOM游戏启动器DIY指南

1. 项目概述与核心思路几年前&#xff0c;我还在用笨重的全尺寸键盘时&#xff0c;就总琢磨着怎么给这每天摸上八小时的家伙加点“私货”。直到后来玩起了RP2040和CircuitPython&#xff0c;一个念头就冒出来了&#xff1a;能不能把游戏直接“焊”进键盘里&#xff1f;不是那种…...

编程新知 2026/5/17 6:25:14

从仿生结构到步态算法：8自由度并联腿机器狗行走全解析

1. 8自由度并联腿机器狗的结构奥秘 第一次拆解机器狗时&#xff0c;我对着那些复杂的连杆结构发了半小时呆。直到发现它的腿部运动原理和公园里的跷跷板惊人相似——这个发现让我瞬间理解了8自由度并联腿的精妙之处。这种结构就像给机器人装上了"机械肌腱"&#xff0…...

编程新知 2026/5/18 7:35:51

树莓派+Kali Linux+PiTFT打造便携式安全测试平台全攻略

1. 项目概述如果你和我一样&#xff0c;对网络安全和嵌入式硬件都抱有浓厚的兴趣&#xff0c;那么将Kali Linux与树莓派结合&#xff0c;再配上一块小巧的触摸屏&#xff0c;绝对是一个能让你兴奋起来的项目。这不仅仅是把两个热门技术拼在一起&#xff0c;更是打造一个真正便携…...

编程新知 2026/5/17 4:44:54