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6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式

news 2026/2/10 13:17:08

概览：

通过运动学正解控制机器人运动
通过运动学逆解控制机器人运动
一个简单的物体搬运（沿轨迹运动）

后续会陆续更新（本例仅供学习交流用）

一、6轴机器人

在这里插入图片描述

二、运动正解控制

通过修改各个轴的角度，实现末端执行器（TCP）的位姿变换
请添加图片描述

三、运动逆解控制

指定末端执行器（本例为第六轴的法兰）的位置和姿态，逆向计算各个关节的角度，让他们适应当前的末端位姿信息。

请添加图片描述

拖拽定位
拖动黄色的滑块，快速把末端位姿定位到指定的position和rotation
请添加图片描述

四、执行器沿轨迹运行

搬运物体：让末端执行器沿着轨迹搬运
请添加图片描述

6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式

概览： 通过运动学正解控制机器人运动通过运动学逆解控制机器人运动一个简单的物体搬运（沿轨迹运动） 后续会陆续更新（本例仅供学习交流用） 一、6轴机器人二、运动正解控制通过修改各个轴的角度，实现末…...

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