当前位置：首页 > news >正文

ROS2常用命令工具

news 2026/2/9 17:07:02

ROS2常用命令工具

包管理工具ros2 pkg

ros2 pkg create

ros2 pkg create --build-type ament_python pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs  
–build-type : C++或者C ament_cmake ，Python ament_python

pkg_name ：创建功能包的名字

rclpy std_msgs sensor_msgs ：编译依赖

ros2 pkg list

查看系统中功能包列表

ros2 pkg executeables

查看包内可执行文件列表
ros2 pkg executables pkg_name

节点运行 ros2 run

运行功能包节点程序

ros2 run pkg_name node_name  
pkg_name：功能包名字
node_name：可执行程序的名字

节点相关工具 ros2 node

ros2 node list

罗列出所有在当前域内节点名称
ros2 node list

ros2 node info

查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等
ros2 node info node_name

主题相关工具 ros2 topic

ros2 topic list

罗列出当前域内的所有主题
ros2 topic list

ros2 topic info

显示主题消息类型，订阅者/发布者数量
ros2 topic info topic_name

ros2 topic type

查看话题的消息类型
ros2 topic type topic_name

ros2 topic hz

显示主题平均发布频率
ros2 topic hz topic_name

ros2 topic echo

在终端打印主题消息，类似于一个订阅者
ros2 topic echo topic_name

ros2 topic pub

在终端发布指定话题消息
ros2 topic pub topic_name message_type message_content
topic_name：需要发布话题消息的话题的名字

message_type：话题的数据类型

message_content：消息内容

接口相关工具ros2 interface

ros2 interface list

罗列当前系统的所有接口，包括话题、服务、动作。
ros2 interface list

ros2 interface show

ros2 interface show interface_name
ros2 interface show interface_name

服务相关工具 ros2 service

ros2 service list

罗列出当前域内所有的服务
ros2 interface show interface_name

ros2 service call

调用指定服务
ros2 interface call service_name service_Type arguments
service_name：需要调用的服务

service_Type：服务数据类型

arguments：提供服务需要的参数

ROS2常用命令工具

ROS2常用命令工具包管理工具ros2 pkg ros2 pkg create ros2 pkg create --build-type ament_python pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs –build-type : C或者C ament_cmake ，Python ament_python pkg_name ：创建功能包的名字 rclpy std_msgs sens…...

编程日记 2024/1/27 16:08:46

Linux之快速入门

一、Linux目录结构从Windows转到Linux最不习惯的是什么： 目录结构 Windows会分盘，想怎么放东西就怎么放东西，好处自由，缺点容易乱 Linux有自己的目录结构，不能随随便便放东西 /：根目录/bin:二进制文件&…...

编程日记 2024/1/27 16:06:44

C语言——操作符详解1

目录 1. 操作符的分类2. 二进制和进制转换2.1 二进制的概念2.2 二进制转十进制2.3 十进制转二进制2.4 二进制转八进制和十六进制2.4.1 二进制转八进制二进制转十六进制 3. 原码、反码和补码4. 移位操作符4.1 左移操作符4.2 右移操作符 5. 位操作符5.1 &5.2 |5.3 ^5.4 ~ 1. …...

编程日记 2024/1/27 15:59:38

C++学习| QT快速入门

QT简单入门 QT Creater创建QT项目选择项目类型——不同项目类型的区别输入项目名字和路径选择合适的构建系统——不同构建系统的却别选择合适的类——QT基本类之间的关系Translation File选择构建套件——MinGW和MSVC的区别简单案例：加法器设计界面——构建加法器界…...

编程日记 2024/1/27 15:53:33

Android App开发-简单控件（1）——文本显示

本章介绍了App开发常见的几类简单控件的用法，主要包括：显示文字的文本视图、容纳视图的常用布局、响应点击的按钮控件、显示图片的图像视图等。然后结合本章所涉及的知识，完成一个实战项目“简单计算器”的设计与实现。 1.1 文本显示本节介绍…...

编程日记 2024/1/27 15:47:26

[GYCTF2020]Ezsqli1

打开环境，下面有个提交表单提交1，2有正确的查询结果，3以后都显示Error Occured When Fetch Result. 题目是sql，应该考察的是sql注入简单fuzz一下发现information_schema被过滤了，猜测是盲注了。测试发现只要有东…...

编程日记 2024/1/27 15:41:19

【npm包】如何发布自己的npm包

随着Node.js的普及，npm（Node Package Manager）已成为JavaScript开发者中不可或缺的一部分。发布自己的npm包，不仅可以将自己的项目分享给更多人，还可以为社区做出贡献。本文将详细介绍如何从零开始发布自己的npm包。 …...

编程日记 2024/1/27 15:37:15

《WebKit技术内幕》学习之十五（2）：Web前端的未来

2　嵌入式应用模式 2.1　嵌入式模式读者可能会奇怪本章重点表达的是Web应用和Web运行平台，为什么会介绍嵌入式模式（Embedded Mode）呢？这是因为很多Web运行平台是基于嵌入式模式的接口开发出来的，所以这里先解释一下什…...

编程日记 2024/1/27 15:32:09

【教学类-综合练习-11】20240116 大4班最后一次

只有图片加了两条链接背景需求年终了，清理库存，各种打印的题型纸都拿出来，当个别化学习材料教学过程： 时间：2024年1月5日下午班级：大4班（额外带班真正的最后一次大班） 人…...

编程日记 2024/1/27 15:30:07

【阻塞队列】阻塞队列的模拟实现及在生产者和消费者模型上的应用

文章目录 📄前言一. 阻塞队列初了解🍆1. 什么是阻塞队列？🍅2. 为什么使用阻塞队列？🥦3. Java标准库中阻塞队列的实现二. 阻塞队列的模拟实现🍚1. 实现普通队列🍥2. 实现队列的阻塞功…...

编程日记 2024/1/27 15:29:06

Cocos Creator使用VS Code调试代码配置

创建项目首先我们先打开cocos创建一个项目随便添加一个Cube和脚本，然后保存场景： 添加Chrome Debug配置在Cocos 中选择添加Chrome Debug配置然后再VS Code中就可以看到有一个cocos launch Chrome： 然后，就可以按快捷键F…...

编程日记 2024/1/27 15:23:02

【投稿优惠|EI优质会议】2024年材料化学与清洁能源国际学术会议(IACMCCE 2024)

【投稿优惠|优质会议】2024年材料化学与清洁能源国际学术会议(IACMCCE 2024) 2024 International Conference Environmental Engineering and Mechatronics Integration(ICEEMI 2024) 一、【会议简介】随着全球能源需求的不断增长，清洁能源的研究与应用成为了国际…...

编程日记 2024/1/27 15:22:01

ubuntu设置右键打开terminator、code

前言： 这里介绍一种直接右键打开本地目录下的terminator和vscode的方法。一：右键打开terminator 1.安装terminator sudo apt install terminator 2.安装nautilus-actions filemanager-actions sudo apt-get install nautilus-actions filemanager…...

编程日记 2024/1/27 15:21:00

PHP AES加解密：用代码为数据加上保护的盾牌

在网络世界里，数据的传输和存储是一个敏感而重要的问题。为了保护数据的安全性，加密算法是一项不可或缺的技术。而在PHP中，AES（Advanced Encryption Standard）加解密算法是一种常用的选择。本篇博客将深入解析PHP中的A…...

编程日记 2024/1/27 15:19:55

Socket实现服务器和客户端

Socket 编程是一种用于在网络上进行通信的编程方法，以下代码可以实现在不同主机之间传输数据。 Socket 编程中服务器端和客户端的基本步骤：服务器端步骤： 1.创建 Socket： int serverSocket socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);…...

编程日记 2024/1/27 15:18:54

智能GPT图书管理系统（SpringBoot2+Vue2)、接入GPT接口，支持AI智能图书馆

☀️技术栈介绍 ☃️前端主要技术栈技术作用版本Vue提供前端交互2.6.14Vue-Router路由式编程导航3.5.1Element-UI模块组件库，绘制界面2.4.5Axios发送ajax请求给后端请求数据1.2.1core-js兼容性更强，浏览器适配3.8.3swiper轮播图插件（快速实…...

编程日记 2024/1/27 15:15:52

面试经典 150 题 ---- 合并两个有序数组

面试经典 150 题 ---- 合并两个有序数组合并两个有序数组方法一：直接合并后排序方法二：双指针方法三：逆向双指针合并两个有序数组方法一：直接合并后排序这种方法最简单，直接将 nums2 的数组放到 nums1 数组的尾部…...

编程日记 2024/1/27 15:14:50

防火墙在企业园区出口安全方案中的应用(ENSP实现)

拓扑图需求： 1、企业出口网关设备必须具备较高的可靠性，为了避免单点故障，要求两台设备形成双机热备状态。当一台设备发生故障时，另一台设备会接替其工作，不会影响业务正常运行。 2、企业从两个ISP租用了两条链路&…...

编程日记 2024/1/27 15:10:46

单片机学习笔记---矩阵键盘密码锁

目录一，设置密码按键 1.设置密码区域 2.设置输入的数字左移 3.设置记录按键的次数二，设置确认键 1.密码正确时显示OK 2.密码错误时显示ERR 3.密码错误恢复初始状态重输三，设置取消键学了这么久，迫不及待想要做一个密…...

编程日记 2024/1/27 15:09:45

8-小程序数据promise化、共享、分包

小程序API Promise化 wx.requet 官网入口默认情况下，小程序官方异步API都是基于回调函数实现的 wx.request({method: , url: , data: {},header: {content-type: application/json // 默认值},success (res) {console.log(res.data)},fail () {},complete () { }…...

编程日记 2024/1/27 15:08:44

浅谈 React Hooks

React Hooks 是 React 16.8 引入的一组 API，用于在函数组件中使用 state 和其他 React 特性（例如生命周期方法、context 等）。Hooks 通过简洁的函数接口，解决了状态与 UI 的高度解耦，通过函数式编程范式实现更灵活 Rea…...

编程新知 2025/9/23 15:13:40

java_网络服务相关_gateway_nacos_feign区别联系

1. spring-cloud-starter-gateway 作用：作为微服务架构的网关，统一入口，处理所有外部请求。核心能力： 路由转发（基于路径、服务名等）过滤器（鉴权、限流、日志、Header 处理）支持负…...

编程新知 2025/11/28 2:51:33

【OSG学习笔记】Day 18: 碰撞检测与物理交互

物理引擎（Physics Engine） 物理引擎是一种通过计算机模拟物理规律（如力学、碰撞、重力、流体动力学等）的软件工具或库。它的核心目标是在虚拟环境中逼真地模拟物体的运动和交互，广泛应用于游戏开发、动画制作、虚…...

编程新知 2026/2/4 2:08:30

在鸿蒙HarmonyOS 5中实现抖音风格的点赞功能

下面我将详细介绍如何使用HarmonyOS SDK在HarmonyOS 5中实现类似抖音的点赞功能，包括动画效果、数据同步和交互优化。 1. 基础点赞功能实现 1.1 创建数据模型 // VideoModel.ets export class VideoModel {id: string "";title: string ""…...

编程新知 2025/11/14 9:31:35