机器人内部传感器阅读笔记及心得-位置传感器-旋转变压器、激光干涉式编码器
旋转变压器
旋转变压器是一种输出电压随转角变化的检测装置,是用来检测角位移的,其基本结构与交流绕线式异步电动机相似,由定子和转子组成。
旋转变压器的原理如图1所示,定子相当于变压器的一次侧,有两组在空间位置上互相垂直的励磁绕组;转子相当于变压器的二次侧,仅有一个绕组。当定子绕组通交流电流时,转子绕组中便有感应电动势产生。感应电动势的大小等于两个定子绕组单独作用时所产生的感应电动势矢量和。
旋转变压器是一种交流励磁型的角度检测器,检测精度较高。在使用时,可以把旋转变压器转子与机器人的关节轴联接,用鉴相器测出转子感应电动势的相位,从而确定关节轴旋转的角度。

图1 旋转变压器的原理
激光干涉式编码器
国内最高水平的高密度光栅盘,刻线密度达到380线/mm。1994年研制成的ϕ58mm带有光学倍频的编码器,无电细分的原始角分辨率达到每圈162000脉冲,即优于2^n。高速电处理技术的应用,使响应频率达到1MHz。绝对零位信息提取的创新技术使定位精度大大提高,全周最大累积误差为7.8′′。该编码器可用于高精度DD机器人,使我国机器人位置传感器的制造技术处于世界先进水平行列。
备注:1"=1英寸(inch)=2.54厘米
DD:Direct Drive,直接驱动
相关文章:
机器人内部传感器阅读笔记及心得-位置传感器-旋转变压器、激光干涉式编码器
旋转变压器 旋转变压器是一种输出电压随转角变化的检测装置,是用来检测角位移的,其基本结构与交流绕线式异步电动机相似,由定子和转子组成。 旋转变压器的原理如图1所示,定子相当于变压器的一次侧,有两组在空间位置上…...
深度学习的学习笔记帖子2
人脸数据集的介绍: https://zhuanlan.zhihu.com/p/362356480 https://blog.csdn.net/bjbz_cxy/article/details/122210641 CASIAWebFace人脸数据集等的github: https://github.com/deepinsight/insightface/blob/master/recognition/datasets/README.md…...
【机器学习学习脉络】
机器学习学习脉络 基础知识 数学基础 线性代数概率论与数理统计微积分最优化理论 编程基础 Python编程语言数据结构与算法软件工程原则 计算机科学基础 操作系统网络通信数据库系统 机器学习概论 定义与发展历程机器学习的主要任务和应用领域基本术语和概念 监督学习 线…...
golang命令行工具gtcli,实现了完美集成与结构化的gin脚手架,gin-restful-api开箱即用
关于gtools golang非常奈斯,gin作为web框架也非常奈斯,但我们在开发过程中,前期搭建会花费大量的时间,且还不尽人意。 为此我集成了gin-restful-api的模板gin-layout,还有脚手架一键生成项目。 集成相关 ginviperz…...
Qt 事件
1. 事件 事件是对各种应用程序需要知道的由应用程序内部或者外部产生的事情或者动作的通称。在Qt中使用一个对象来表示一个事件,它继承自QEvent类。 2. 事件和信号 事件与信号并不相同,比如我们使用鼠标点击了一下界面上的按钮,那么就会产生…...
JAVA高并发——并行算法
文章目录 1、并行流水线2、并行搜索3、并行排序3.1、分离数据相关性:奇偶交换排序3.2、改进的插入排序:希尔排序 4、并行算法:矩阵乘法 1、并行流水线 并行算法虽然可以充分发挥多核CPU的性能,但并非所有的运算都可以改造成并行的…...
HTTP 与 HTTPS-HTTP 解决了 HTTP 哪些问题?
资料来源 : 小林coding 小林官方网站 : 小林coding (xiaolincoding.com) HTTP 解决了 HTTP 哪些问题? HTTP 由于是明文传输,所以安全上存在以下三个风险: 窃听风险,比如通信链路上可以获取通信内容,用户号容易没。篡改风险,比如…...
S32 Design Studio PE工具配置TMR
配置步骤 配置内容 生成的配置结构体如下,在Generated_Code路径下的lpTmr.c文件和lpTmr.h文件。 /*! lpTmr1 configuration structure */ const lptmr_config_t lpTmr1_config0 {.workMode LPTMR_WORKMODE_PULSECOUNTER,.dmaRequest false,.interruptEnable tr…...
Typescript中常用的数据类型
文章目录 概要TS的数据类型1.基础类型-- 简单的类型-- Array类型-- Object类型- 可选类型 -- Function类型- 函数的参数类型- 函数的返回值类型- 匿名函数的参数- 函数参数为对象类型- 函数的调用签名- 函数的构造签名(了解)- 剩余参数- 函数的重载(了解)- 函数的this(了解) 2.…...
【推荐】渗透测试面试(问题+答案)
1、介绍一下自认为有趣的挖洞经历 2、你平时用的比较多的漏洞是哪些?相关漏洞的原理?以及对应漏洞的修复方案? 3、php/java反序列化漏洞的原理?解决方案? 4、如果一台服务器被入侵后,你会如何做应急响应? 5、你平时使用哪些工具?以及对应工具的特点? 6、如果遇到waf的情…...
基于java+springboot+vue实现的美食信息推荐系统(文末源码+Lw)23-170
1 摘 要 使用旧方法对美食信息推荐系统的信息进行系统化管理已经不再让人们信赖了,把现在的网络信息技术运用在美食信息推荐系统的管理上面可以解决许多信息管理上面的难题,比如处理数据时间很长,数据存在错误不能及时纠正等问题。这次开发…...
HGAME week2 web
1.What the cow say? 测试发现可以反引号命令执行 ls /f* tac /f*/f* 2.myflask import pickle import base64 from flask import Flask, session, request, send_file from datetime import datetime from pytz import timezonecurrentDateAndTime datetime.now(timezone(…...
SQL注入:网鼎杯2018-unfinish
目录 使用dirmap扫描 使用dirsearch扫描 使用acunetix扫描 爆破后端过滤的字符 绕过限制获取数据 这次的进行SQL注入的靶机是:BUUCTF在线评测 进入到主页面后发现是可以进行登录的,那么我们作为一个安全人员,那肯定不会按照常规的方式来…...
C 标准库 - <limits.h>
在C语言编程中,<limits.h> 头文件扮演着关键角色,它为各种基本数据类型定义了最小和最大限制。通过使用这些预定义的宏,程序员可以确保程序代码不会尝试存储超出特定类型范围的值。 简介 <limits.h> 头文件包含了关于不同类型&…...
《游戏引擎架构》--学习3
内存管理 优化动态内存分配 维持最低限度的堆分配,并且永不在紧凑循环中使用堆分配 容器 迭代器 Unicode...
c语言中的大小写字母转换怎么转?
在C语言中,大小写字母转换是基于ASCII码表的特性实现的。ASCII码中,小写字母从’a’到’z’的ASCII码值是连续的(97到122),而大写字母从’A’到’Z’的ASCII码值也是连续的(65到90)。它们之间有…...
java面试题之SpringMVC篇
Spring MVC的工作原理 Spring MVC的工作原理如下: DispatcherServlet 接收用户的请求找到用于处理request的 handler 和 Interceptors,构造成 HandlerExecutionChain 执行链找到 handler 相对应的 HandlerAdapter执行所有注册拦截器的preHandler方法调…...
基于FPGA的I2C接口控制器(包含单字节和多字节读写)
1、概括 前文对IIC的时序做了详细的讲解,还有不懂的可以获取TI的IIC数据手册查看原理。通过手册需要知道的是IIC读、写数据都是以字节为单位,每次操作后接收方都需要进行应答。主机向从机写入数据后,从机接收数据,需要把总线拉低来…...
使用sql判断两段时间是否重叠
使用sql判断两段时间是否重叠 1. 时间点重叠判断a)时间重叠有以下4种情况a)时间不重叠只有以下2种情况 判断条件, 不重叠的判断判断条件, 重叠的判断 假设现在有时间 [startTime, endTime], 数据库存在字段 sql_start_time 和 sql_end_time, 分别表示要判断的时间段和数据库的时…...
C++模板从入门到入土
1. 泛型编程 如果我们需要实现一个不同类型的交换函数,如果是学的C语言,你要交换哪些类型,不同的类型就需要重新写一个来实现,所以这是很麻烦的,虽然可以cv一下,有了模板就可以减轻负担。 下面写一个适…...
idea大量爆红问题解决
问题描述 在学习和工作中,idea是程序员不可缺少的一个工具,但是突然在有些时候就会出现大量爆红的问题,发现无法跳转,无论是关机重启或者是替换root都无法解决 就是如上所展示的问题,但是程序依然可以启动。 问题解决…...
vscode里如何用git
打开vs终端执行如下: 1 初始化 Git 仓库(如果尚未初始化) git init 2 添加文件到 Git 仓库 git add . 3 使用 git commit 命令来提交你的更改。确保在提交时加上一个有用的消息。 git commit -m "备注信息" 4 …...
ssc377d修改flash分区大小
1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...
基于uniapp+WebSocket实现聊天对话、消息监听、消息推送、聊天室等功能,多端兼容
基于 UniApp + WebSocket实现多端兼容的实时通讯系统,涵盖WebSocket连接建立、消息收发机制、多端兼容性配置、消息实时监听等功能,适配微信小程序、H5、Android、iOS等终端 目录 技术选型分析WebSocket协议优势UniApp跨平台特性WebSocket 基础实现连接管理消息收发连接…...
基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型
基于Flask实现的医疗保险欺诈识别监测模型 项目截图 项目简介 社会医疗保险是国家通过立法形式强制实施,由雇主和个人按一定比例缴纳保险费,建立社会医疗保险基金,支付雇员医疗费用的一种医疗保险制度, 它是促进社会文明和进步的…...
渗透实战PortSwigger靶场-XSS Lab 14:大多数标签和属性被阻止
<script>标签被拦截 我们需要把全部可用的 tag 和 event 进行暴力破解 XSS cheat sheet: https://portswigger.net/web-security/cross-site-scripting/cheat-sheet 通过爆破发现body可以用 再把全部 events 放进去爆破 这些 event 全部可用 <body onres…...
定时器任务——若依源码分析
分析util包下面的工具类schedule utils: ScheduleUtils 是若依中用于与 Quartz 框架交互的工具类,封装了定时任务的 创建、更新、暂停、删除等核心逻辑。 createScheduleJob createScheduleJob 用于将任务注册到 Quartz,先构建任务的 JobD…...
Ascend NPU上适配Step-Audio模型
1 概述 1.1 简述 Step-Audio 是业界首个集语音理解与生成控制一体化的产品级开源实时语音对话系统,支持多语言对话(如 中文,英文,日语),语音情感(如 开心,悲伤)&#x…...
python执行测试用例,allure报乱码且未成功生成报告
allure执行测试用例时显示乱码:‘allure’ �����ڲ����ⲿ���Ҳ���ǿ�&am…...
基于Java Swing的电子通讯录设计与实现:附系统托盘功能代码详解
JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用,结合SQLite数据库实现联系人管理功能,并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能,同时可以最小化到系统…...
