自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary
1 背景
在上文《自动驾驶---Motion Planning之LaneChange》中,笔者提到过两种LaneChange的思路,这里再简单回顾一下:(1)利用Routing和周围环境的信息,决定是否进行换道的决策;(2)采用的博弈思想(蒙特卡洛树搜索---MCTS)决定是否进行换道的决策。不管是变道,避让还是借道等决策,如果后续采用优化的思想进行局部轨迹的求解,那么在求解之前需要确认boundary(约束/边界),因此本篇博客的内容酝酿而生。
本篇博客的主要内容就是指导读者在实践中如何生成path的边界。
2 path boundary介绍
依照笔者的习惯,依然以Apollo作为切入点,带领读者熟悉path boundary的概念及作用。然后结合量产中的内容(区别于Apollo的部分)作简单介绍,供各位读者思考。
2.1 Apollo之PathBoundsDecider
Apollo中的PathBoundsDecider是其自动驾驶决策规划系统中的重要一环,它负责计算车辆行驶的路径边界,以缩小路径搜索范围,将复杂问题转化为凸空间的搜索问题,从而方便后续使用QP(Quadratic Programming,二次规划)算法进行求解。
再深入一点解释,PathBoun
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