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行为树入门：BehaviorTree.CPP Groot2练习（叶子节点）（2）

news 2026/2/10 12:06:19

以《行为树BehaviorTree学习记录1_基本概念》练习。

1 SequenceNode顺序控制节点

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代码下载

git clone https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/ros2_bt.git

例程

1.1 sequence

顺序执行
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下载版本SequenceNode1。

1.2 ReactiveSequence

异步执行

注意：
①only a single child can return RUNNING。只能有一个异步节点。
②异步节点的异步是在一个程序中异步，不能将延时加到异步节点内部（会导致整个程序暂停），只是逻辑异步。
③异步节点内部不能返回RUNNING，RUNNING是在逻辑延时时返回的。
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下载版本ReactiveSequence。

1.3 SequenceWithMemory

失败记忆执行
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2 Fallbacks回退控制节点

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2.1 Fallbacks

一次成功则返回成功

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2.2 ReactiveFallback

中断任何可能在进行的异步子节点。
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