PCL不同格式点云读取速度(Binary和ASCII )

        首先说明一点：Binary(二进制)格式点云文件进行读取时要比Ascll码格式点云读取时要快的多，尤其是对于大型的点云文件，如几百万、甚至几千万个点云的情况下。

        今天遇到了一种情况，在写项目的时候进行点云读取，读取的时候只有90多万个点，读取却要1分钟左右，所以项目的进行就涉及到了性能的问题，为什么读取的这么慢呢？晚上单独把读取点云文件的代码拎了出来。然后加载了一个七十万的点云文件，令我震惊的是1s中左右就读取完毕了。

        分析：第一就是我的点云路径问题。第二就是我的文件问题。针对这两点，我就分别打开这两个文件看了一下，发现1s中读完的那个点云，是用二进制进行保存的，而另一个使用ascll码进行保存的。

        下面我就针对同一个文件数据分别进行了两种格式的保存，点数为6124679个点，使用ASCLL码保存的，读取时间大概为：

        9分钟！！！(很长)

        而二进制格式保存的读取时间大概为：

                3s！！！

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后来就查询了一下原因：

        ASCLL码保存：

                优点：可以通过点云文件进行查看点的详细信息，以及点云的属性信息。

                缺点：在文件读取的时候，会将ASCLL码首先转换为二进制码，就是0和1的数字串形式，读取速度很慢。

        Binary保存：

                优点：读取时不用使用ASCLL码转换为二进制码，直接可以进行读取，而且可以更有效地直接利用每个字节来表示数据，从而减少了存储空间的需求。读取速度大家可以通过上面两个例子区别出来。

                缺点：在通过查看点云信息的时候，二进制码格式在文本查看的时候非常的不友好。

        

        以此记录！