非同源点云尺度对齐及点云配准（cloudcompare软件）

1.点云裁减与尺度缩放

发现口扫stl转为的点云尺度是原始点云的1000倍 

打开meshlab，通过“Filters” > “Mesh Layer” > “Transform: Scale”缩放1000倍，得到以米为单位的真实尺寸

 

此时在meshlab中进行点云手动裁减后效果

 将ply文件转为xyz文件，在cloudcompare中加上颜色如下所示

2.点云配准（cloudcompare软件）

1.align粗配准

这里修改了一下cloudcompare的背景色，使用rotate/tansform工具将两个点云移到大致匹配的位置，同时选择两个点云数据，然后再选择配准Align配准方法进行配准。

选择哪个点云为Align那么那个点云将是被变动的点云（被转换到Reference点云的坐标系下） 

选择对应的特征点，这个按自己的需求，不过至少需要3对特征点。特征点的添加直接用鼠标进行点击即可。

 

 

点击“Align”进行点云的配准。不满意可以点击reset重新配准 

 

点击对号即可生成精度报告。 

align配准效果如下

align配准

2.icp算法配准

1.设置配准参数，按自己的需求来进行设置

 

2.生成精度报告

 

3.icp配准效果如下

icp配准

可以看到目前cloudcompare配准精度都不理想，需要对双目成像的点云作进一步优化，后续想实现自动配准，欢迎大佬提出宝贵意见。