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D435i发布的话题学习

news 2026/1/19 21:13:34

参考自https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/136406602?spm=1001.2014.3001.5502
这里整理一下D435i庞大的topic话题数据。
根据算法来说的话，vins-fusion需要双目灰度图像的话题：
camera/infra1/image_rect_raw 和camera/infra2/image_rect_raw 还有imu的数据/camera/imu
深度话题数据：/camera/depth/image_rect_raw
我发现最好的接口的写法就是通过表格了，协议也是一样的。
D435i深度图像话题 /camera/depth/image_rect_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i双目灰度图像话题1（左边摄像头） /camera/infra1/image_rect_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i双目灰度图像话题2（右边摄像头） /camera/infra2/image_rect_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i RGB图像话题 /camera/color/image_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i 深度对齐RGB图像话题（依旧是深度图像话题） /camera/aligned_depth_to_color/image_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i IMU话题 /camera/imu 默认发布频率:400hz sensors_msgs/Imu.msg
以上就是相机会用的一些话题的总结了，一共是6个。

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