fastlio2 保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件做后端回环优化和手动回环优化
为了 提供数据做后端回环优化和手动回环优化，需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件，并且需要保存的名字为ros时间戳。
效果很好，比我自己写的手动回环模块好用
// This is an advanced implementation of the algorithm described in the
// following paper:
// J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time.
// Robotics: Science and Systems Conference (RSS). Berkeley, CA, July 2014.// Modifier: Livox dev@livoxtech.com// Copyright 2013, Ji Zhang, Carnegie Mellon University
// Further contributions copyright (c) 2016, Southwest Research Institute
// All rights reserved.
//
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
//
// 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
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为了 提供数据做后端回环优化和手动回环优化，需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件，并且需要保存的名字为ros时间戳。 效果很好，比我自己写的手动回环模块好用 // This is an advanced implementation of the algorithm described in the // following paper: /…...
【线段树】【前缀和】：1687从仓库到码头运输箱子
本题简单解法 C前缀和算法的应用：1687从仓库到码头运输箱子 本文涉及的基础知识点 C算法：前缀和、前缀乘积、前缀异或的原理、源码及测试用例 包括课程视频 线段树 LeetCode1687从仓库到码头运输箱子 你有一辆货运卡车，你需要用这一辆车…...
[AIGC] 实现博客平台的推荐排行榜
推荐排行榜是许多网站和平台的重要特性，它可以把最受欢迎或最具价值的内容展示给用户。本文将详细介绍如何为博客网站实现一个推荐排行榜。 文章目录 一、选择推荐指标二、收集数据三、设计排行榜算法四、显示推荐排行榜五、demo总结 一、选择推荐指标 实现推荐排行…...
C++利用键值对计算某一个数对应的最值及其索引位置
目录 一、算法概述二、代码实现1、计算最值2、计算最值及其索引 三、结果展示 本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。 一、算法概述 类似下图所示，计算第一列中1或2对应的最…...
conda修改默认安装python版本为指定版本
1.查看conda中当前的python版本号: 打开Anaconda Powershell Prompt 输入python -V 回车会输出版本号 2.查看conda所支持的python版本,并选择指定版本安装 选择一个3.9.13版本的进行安装 安装命令: conda install python3.9.13 如果一直卡在这个画面,请使用管理员权限运行…...
显示学习番外篇（基于树莓派Pico） -- 游戏（TODO）
来自：11.4. 飞行小鸟 — mPython掌控 2.2.0 documentation （TODO）...
顺序表实战——基于顺序表的通讯录
前言：本篇文章主要是利用顺序表作为底层， 实现一个通讯录。偏向于应用， 对于已经学习过c的友友们可能没有难度了已经。没有学习过c的友友， 如果顺序表不会写， 或者说没有自己实现过， 请移步学习顺序表相关内…...
创建型模式--1.单例模式【巴基速递】
1. 巴基的订单 在海贼世界中，巴基速递是巴基依靠手下强大的越狱犯兵力，组建的集团海贼派遣公司，它的主要业务是向世界有需要的地方输送雇佣兵（其实是不干好事儿）。 自从从特拉法尔加罗和路飞同盟击败了堂吉诃德家族 &…...
用 Wireshark 解码 H.264
H264，你不知道的小技巧-腾讯云开发者社区-腾讯云 这篇文章写的非常好 这里仅做几点补充 init.lua内容： -- Set enable_lua to false to disable Lua support. enable_lua trueif not enable_lua thenreturn end-- If false and Wireshark was start…...
鸿蒙TypeScript学习第10天：【String（字符串）】
1、TypeScript String（字符串） String 对象用于处理文本（字符串）。 语法 var txt new String("string"); 或者更简单方式： var txt "string"; 2、String 对象属性 下表列出了 String 对象支…...
【201】Java8读取JSON树形结构并插入到MySQL数据库表中
我写了一个 maven 项目的 Demo，用来演示 JAVA8 如何读取 JSON 文件树形结构，并将这种树形结构保存到 MySQL 中。 json文件 city.json {"name": "山东省","sub": [{"name": "青岛市","sub"…...
AI“复活”：慰藉心灵还是触碰禁忌？一文看懂技术与伦理的较量｜TodayAI
随着人工智能（AI）技术的迅猛发展，其应用领域也越来越广泛，不仅仅局限于数据分析、机器人自动化等传统领域，更是延伸到了一些人们曾经认为只存在于科幻小说中的领域。近年来，使用AI技术“复活”逝者的概念&a…...
Jackson @JsonUnwrapped注解扁平化 序列化反序列化数据
参考资料 Jackson 2.x 系列【7】注解大全篇三JsonUnwrapped 以扁平的数据结构序列化/反序列化属性Jackson扁平化处理对象 目录 一. 前期准备1.1 前端1.2 实体类1.3 Controller层 二. 扁平化序列反序列化数据2.1 序列化数据2.2 反序列化数据 三. 前缀后缀处理属性同名四. Map数…...
日期时间相关的类
分界线jdk8 jdk8之前和之后分别提供了一些日期和时间的类，推荐使用jdk8之后的日期和时间类 Date类型 这是一个jdk8之前的类型，其中有很多方法已经过时了，选取了一些没有过时的API //jdk1.8之前的日期 Date Date date new Date(); // 从1970年…...
微信小程序脚本的执行顺序
在小程序中的脚本执行顺序和浏览器中有所不同。 小程序的执行的入口文件是 app.js 。 并且会根据其中 require 的模块顺序决定文件的运行顺序，代码是一个 app.js 示例。 app.js /* a.js console.log(a.js) */ var a require(./a.js) console.log(app.js)/* b.js co…...
zabbix监控警告
监控概述 对服务的管理，不能仅限于可用性。 还需要服务可以安全、稳定、高效地运行。 监控的目的：早发现、早治疗。 被监控的资源类型： 公开数据：对外开放的，不需要认证即可获取的数据 私有数据：对外不…...
YOLOv9架构图分享
YOLOv9是YOLO (You Only Look Once)系列实时目标检测系统的最新迭代。它建立在以前的版本之上，结合了深度学习技术和架构设计的进步，以在目标检测任务中实现卓越的性能。通过将可编程梯度信息(PGI)概念与广义ELAN (GELAN)架构相结合，YOLOv9在…...
全自动封箱机的工作原理：科技与效率的完美结合
随着科技的不断发展，越来越多的自动化设备走进了我们的日常生活和工业生产中。其中，全自动封箱机作为物流包装领域的重要一环，凭借其高效、精准的工作性能，正逐渐成为提升生产效率、降低劳动成本的得力助手。星派就来与大家深入探…...
【管理咨询宝藏48】AA银行信息科技提升分析报告
本报告首发于公号“管理咨询宝藏”，如需阅读完整版报告内容，请查阅公号“管理咨询宝藏”。 【管理咨询宝藏48】AA银行信息科技提升分析报告 【格式】PPT版本，可编辑 【关键词】战略规划、商业分析、管理咨询 【强烈推荐】这是一套市面上非常…...
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uniapp 对接腾讯云IM群组成员管理（增删改查）
UniApp 实战：腾讯云IM群组成员管理（增删改查） 一、前言 在社交类App开发中，群组成员管理是核心功能之一。本文将基于UniApp框架，结合腾讯云IM SDK，详细讲解如何实现群组成员的增删改查全流程。 权限校验…...
TDengine 快速体验（Docker 镜像方式）
简介 TDengine 可以通过安装包、Docker 镜像 及云服务快速体验 TDengine 的功能，本节首先介绍如何通过 Docker 快速体验 TDengine，然后介绍如何在 Docker 环境下体验 TDengine 的写入和查询功能。如果你不熟悉 Docker，请使用 安装包的方式快…...
2021-03-15 iview一些问题
1.iview 在使用tree组件时，发现没有set类的方法，只有get，那么要改变tree值，只能遍历treeData，递归修改treeData的checked，发现无法更改，原因在于check模式下，子元素的勾选状态跟父节…...
OPENCV形态学基础之二腐蚀
一.腐蚀的原理 (图1) 数学表达式：dst(x,y) erode(src(x,y)) min(x,y)src(xx,yy) 腐蚀也是图像形态学的基本功能之一，腐蚀跟膨胀属于反向操作，膨胀是把图像图像变大，而腐蚀就是把图像变小。腐蚀后的图像变小变暗淡。 腐蚀…...
安卓基础（aar）
重新设置java21的环境，临时设置 $env:JAVA_HOME "D:\Android Studio\jbr" 查看当前环境变量 JAVA_HOME 的值 echo $env:JAVA_HOME 构建ARR文件 ./gradlew :private-lib:assembleRelease 目录是这样的： MyApp/ ├── app/ …...
【SSH疑难排查】轻松解决新版OpenSSH连接旧服务器的“no matching...“系列算法协商失败问题
【SSH疑难排查】轻松解决新版OpenSSH连接旧服务器的"no matching..."系列算法协商失败问题 摘要： 近期，在使用较新版本的OpenSSH客户端连接老旧SSH服务器时，会遇到 "no matching key exchange method found", "n…...
C++课设：简易日历程序（支持传统节假日 + 二十四节气 + 个人纪念日管理）
名人说：路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。—— 屈原《离骚》 创作者：Code_流苏(CSDN)（一个喜欢古诗词和编程的Coder😊） 专栏介绍：《编程项目实战》 目录 一、为什么要开发一个日历程序？1. 深入理解时间算法2. 练习面向对象设计3. 学习数据结构应用二、核心算法深度解析…...
Unity UGUI Button事件流程
场景结构 测试代码 public class TestBtn : MonoBehaviour {void Start(){var btn GetComponent<Button>();btn.onClick.AddListener(OnClick);}private void OnClick(){Debug.Log("666");}}当添加事件时 // 实例化一个ButtonClickedEvent的事件 [Formerl…...
【SpringBoot自动化部署】
SpringBoot自动化部署方法 使用Jenkins进行持续集成与部署 Jenkins是最常用的自动化部署工具之一，能够实现代码拉取、构建、测试和部署的全流程自动化。 配置Jenkins任务时，需要添加Git仓库地址和凭证，设置构建触发器（如GitHub…...
华为OD最新机试真题-数组组成的最小数字-OD统一考试（B卷）
题目描述 给定一个整型数组，请从该数组中选择3个元素 组成最小数字并输出 (如果数组长度小于3，则选择数组中所有元素来组成最小数字)。 输入描述 行用半角逗号分割的字符串记录的整型数组，0<数组长度<= 100，0<整数的取值范围<= 10000。 输出描述 由3个元素组成…...