fastlio2 保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件做后端回环优化和手动回环优化
为了 提供数据做后端回环优化和手动回环优化，需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件，并且需要保存的名字为ros时间戳。
效果很好，比我自己写的手动回环模块好用
// This is an advanced implementation of the algorithm described in the
// following paper:
// J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time.
// Robotics: Science and Systems Conference (RSS). Berkeley, CA, July 2014.// Modifier: Livox dev@livoxtech.com// Copyright 2013, Ji Zhang, Carnegie Mellon University
// Further contributions copyright (c) 2016, Southwest Research Institute
// All rights reserved.
//
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
//
// 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
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为了 提供数据做后端回环优化和手动回环优化，需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件，并且需要保存的名字为ros时间戳。 效果很好，比我自己写的手动回环模块好用 // This is an advanced implementation of the algorithm described in the // following paper: /…...
【线段树】【前缀和】：1687从仓库到码头运输箱子
本题简单解法 C前缀和算法的应用：1687从仓库到码头运输箱子 本文涉及的基础知识点 C算法：前缀和、前缀乘积、前缀异或的原理、源码及测试用例 包括课程视频 线段树 LeetCode1687从仓库到码头运输箱子 你有一辆货运卡车，你需要用这一辆车…...
[AIGC] 实现博客平台的推荐排行榜
推荐排行榜是许多网站和平台的重要特性，它可以把最受欢迎或最具价值的内容展示给用户。本文将详细介绍如何为博客网站实现一个推荐排行榜。 文章目录 一、选择推荐指标二、收集数据三、设计排行榜算法四、显示推荐排行榜五、demo总结 一、选择推荐指标 实现推荐排行…...
C++利用键值对计算某一个数对应的最值及其索引位置
目录 一、算法概述二、代码实现1、计算最值2、计算最值及其索引 三、结果展示 本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。 一、算法概述 类似下图所示，计算第一列中1或2对应的最…...
conda修改默认安装python版本为指定版本
1.查看conda中当前的python版本号: 打开Anaconda Powershell Prompt 输入python -V 回车会输出版本号 2.查看conda所支持的python版本,并选择指定版本安装 选择一个3.9.13版本的进行安装 安装命令: conda install python3.9.13 如果一直卡在这个画面,请使用管理员权限运行…...
显示学习番外篇（基于树莓派Pico） -- 游戏（TODO）
来自：11.4. 飞行小鸟 — mPython掌控 2.2.0 documentation （TODO）...
顺序表实战——基于顺序表的通讯录
前言：本篇文章主要是利用顺序表作为底层， 实现一个通讯录。偏向于应用， 对于已经学习过c的友友们可能没有难度了已经。没有学习过c的友友， 如果顺序表不会写， 或者说没有自己实现过， 请移步学习顺序表相关内…...
创建型模式--1.单例模式【巴基速递】
1. 巴基的订单 在海贼世界中，巴基速递是巴基依靠手下强大的越狱犯兵力，组建的集团海贼派遣公司，它的主要业务是向世界有需要的地方输送雇佣兵（其实是不干好事儿）。 自从从特拉法尔加罗和路飞同盟击败了堂吉诃德家族 &…...
用 Wireshark 解码 H.264
H264，你不知道的小技巧-腾讯云开发者社区-腾讯云 这篇文章写的非常好 这里仅做几点补充 init.lua内容： -- Set enable_lua to false to disable Lua support. enable_lua trueif not enable_lua thenreturn end-- If false and Wireshark was start…...
鸿蒙TypeScript学习第10天：【String（字符串）】
1、TypeScript String（字符串） String 对象用于处理文本（字符串）。 语法 var txt new String("string"); 或者更简单方式： var txt "string"; 2、String 对象属性 下表列出了 String 对象支…...
【201】Java8读取JSON树形结构并插入到MySQL数据库表中
我写了一个 maven 项目的 Demo，用来演示 JAVA8 如何读取 JSON 文件树形结构，并将这种树形结构保存到 MySQL 中。 json文件 city.json {"name": "山东省","sub": [{"name": "青岛市","sub"…...
AI“复活”：慰藉心灵还是触碰禁忌？一文看懂技术与伦理的较量｜TodayAI
随着人工智能（AI）技术的迅猛发展，其应用领域也越来越广泛，不仅仅局限于数据分析、机器人自动化等传统领域，更是延伸到了一些人们曾经认为只存在于科幻小说中的领域。近年来，使用AI技术“复活”逝者的概念&a…...
Jackson @JsonUnwrapped注解扁平化 序列化反序列化数据
参考资料 Jackson 2.x 系列【7】注解大全篇三JsonUnwrapped 以扁平的数据结构序列化/反序列化属性Jackson扁平化处理对象 目录 一. 前期准备1.1 前端1.2 实体类1.3 Controller层 二. 扁平化序列反序列化数据2.1 序列化数据2.2 反序列化数据 三. 前缀后缀处理属性同名四. Map数…...
日期时间相关的类
分界线jdk8 jdk8之前和之后分别提供了一些日期和时间的类，推荐使用jdk8之后的日期和时间类 Date类型 这是一个jdk8之前的类型，其中有很多方法已经过时了，选取了一些没有过时的API //jdk1.8之前的日期 Date Date date new Date(); // 从1970年…...
微信小程序脚本的执行顺序
在小程序中的脚本执行顺序和浏览器中有所不同。 小程序的执行的入口文件是 app.js 。 并且会根据其中 require 的模块顺序决定文件的运行顺序，代码是一个 app.js 示例。 app.js /* a.js console.log(a.js) */ var a require(./a.js) console.log(app.js)/* b.js co…...
zabbix监控警告
监控概述 对服务的管理，不能仅限于可用性。 还需要服务可以安全、稳定、高效地运行。 监控的目的：早发现、早治疗。 被监控的资源类型： 公开数据：对外开放的，不需要认证即可获取的数据 私有数据：对外不…...
YOLOv9架构图分享
YOLOv9是YOLO (You Only Look Once)系列实时目标检测系统的最新迭代。它建立在以前的版本之上，结合了深度学习技术和架构设计的进步，以在目标检测任务中实现卓越的性能。通过将可编程梯度信息(PGI)概念与广义ELAN (GELAN)架构相结合，YOLOv9在…...
全自动封箱机的工作原理：科技与效率的完美结合
随着科技的不断发展，越来越多的自动化设备走进了我们的日常生活和工业生产中。其中，全自动封箱机作为物流包装领域的重要一环，凭借其高效、精准的工作性能，正逐渐成为提升生产效率、降低劳动成本的得力助手。星派就来与大家深入探…...
【管理咨询宝藏48】AA银行信息科技提升分析报告
本报告首发于公号“管理咨询宝藏”，如需阅读完整版报告内容，请查阅公号“管理咨询宝藏”。 【管理咨询宝藏48】AA银行信息科技提升分析报告 【格式】PPT版本，可编辑 【关键词】战略规划、商业分析、管理咨询 【强烈推荐】这是一套市面上非常…...
循序表实战——基于循序表的通讯录
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后进先出（LIFO）详解
LIFO 是 Last In, First Out 的缩写，中文译为后进先出。这是一种数据结构的工作原则，类似于一摞盘子或一叠书本： 最后放进去的元素最先出来 -想象往筒状容器里放盘子： （1）你放进的最后一个盘子（…...
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Java 语言特性(面试系列2)
一、SQL 基础 1. 复杂查询 （1）连接查询（JOIN） 内连接（INNER JOIN）：返回两表匹配的记录。 SELECT e.name, d.dept_name FROM employees e INNER JOIN departments d ON e.dept_id d.dept_id; 左…...
label-studio的使用教程(导入本地路径)
文章目录 1. 准备环境2. 脚本启动2.1 Windows2.2 Linux 3. 安装label-studio机器学习后端3.1 pip安装(推荐)3.2 GitHub仓库安装 4. 后端配置4.1 yolo环境4.2 引入后端模型4.3 修改脚本4.4 启动后端 5. 标注工程5.1 创建工程5.2 配置图片路径5.3 配置工程类型标签5.4 配置模型5.…...
CRMEB 框架中 PHP 上传扩展开发：涵盖本地上传及阿里云 OSS、腾讯云 COS、七牛云
目前已有本地上传、阿里云OSS上传、腾讯云COS上传、七牛云上传扩展 扩展入口文件 文件目录 crmeb\services\upload\Upload.php namespace crmeb\services\upload;use crmeb\basic\BaseManager; use think\facade\Config;/*** Class Upload* package crmeb\services\upload* …...
c#开发AI模型对话
AI模型 前面已经介绍了一般AI模型本地部署，直接调用现成的模型数据。这里主要讲述讲接口集成到我们自己的程序中使用方式。 微软提供了ML.NET来开发和使用AI模型，但是目前国内可能使用不多，至少实践例子很少看见。开发训练模型就不介绍了&am…...
Spring Cloud Gateway 中自定义验证码接口返回 404 的排查与解决
Spring Cloud Gateway 中自定义验证码接口返回 404 的排查与解决 问题背景 在一个基于 Spring Cloud Gateway WebFlux 构建的微服务项目中，新增了一个本地验证码接口 /code，使用函数式路由（RouterFunction）和 Hutool 的 Circle…...
ip子接口配置及删除
配置永久生效的子接口，2个IP 都可以登录你这一台服务器。重启不失效。 永久的 [应用] vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0修改文件内内容 TYPE"Ethernet" BOOTPROTO"none" NAME"eth0" DEVICE"eth0" ONBOOT&q…...
代码随想录刷题day30
1、零钱兑换II 给你一个整数数组 coins 表示不同面额的硬币，另给一个整数 amount 表示总金额。 请你计算并返回可以凑成总金额的硬币组合数。如果任何硬币组合都无法凑出总金额，返回 0 。 假设每一种面额的硬币有无限个。 题目数据保证结果符合 32 位带…...
Unity UGUI Button事件流程
场景结构 测试代码 public class TestBtn : MonoBehaviour {void Start(){var btn GetComponent<Button>();btn.onClick.AddListener(OnClick);}private void OnClick(){Debug.Log("666");}}当添加事件时 // 实例化一个ButtonClickedEvent的事件 [Formerl…...
python爬虫——气象数据爬取
一、导入库与全局配置 python 运行 import json import datetime import time import requests from sqlalchemy import create_engine import csv import pandas as pd作用： 引入数据解析、网络请求、时间处理、数据库操作等所需库。requests：发送 …...