观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF(AUKF_Q)MATLAB编写
简述
基于三维模型的UKF,设计一段时间的输入状态误差较大,此时通过对比预测的状态值与观测值的残差,在相应的情况下自适应扩大系统方差Q,构成自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),与传统的UKF相比,三轴误差的平均值得到了降低,带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。
部分代码
% 自适应调节Q的UKF与传统UKF效果对比
% author:Evand
% 作者联系方式:evandjiang@qq.com(除前期达成一致外,付费咨询)
% 2024-5-5/Ver1
clear;clc;close all;
%% 滤波模型初始化
t = 1:1:1000;
Q = 1*diag([1,1,1]);w=sqrt(Q)*randn(size(Q,1),length(t));
R = 1*diag([1,1,1]);v=sqrt(R)*randn(size(R,1),length(t));
P0 = 1*eye(3);
X=zeros(3,length(t));
Z=zeros(3,length(t)); %定义观测值形式
Z(:,1)=[X(1,1)^2/20;X(2,1);X(3,1)]+v(:,1); %观测量
residue_tag = 0;
%% 运动模型
X_=zeros(3,length(t));
X_(:,1)=X(:,1);
for i1 = 2:length(t)X(:,i1) = [X(1,i1-1) + (2.5 * X(1,i1-1) / (1 + X(1,i1-1).^2)) + 8 * cos(1.2*(i1-1));X(2,i1-1)+1;X(3,i1-1)]; %真实值if i1>500 && i1<700 %设定IMU误差较大的时间段w(:,i1) = 10*w(:,i1);elsew(:,i1) = w(:,i1);endX_(:,i1) = [X_(1,i1-1) + (2.5 * X_(1,i1-1) / (1 + X_(1,i1-1).^2)) + 8 * cos(1.2*(i1-1));X_(2,i1-1)+1;X_(3,i1-1)] + w(:,i1);%未滤波的值Z(:,i1)=[X(1,i1)^2/20;X(2,i1);X(3,i1)]+v(:,i1); %观测量
end
运行结果
真值、滤波前后的曲线对比:

误差对比:

误差的平均值对比:

下载地址
https://download.csdn.net/download/callmeup/89267114
相关文章:
观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF(AUKF_Q)MATLAB编写
简述 基于三维模型的UKF,设计一段时间的输入状态误差较大,此时通过对比预测的状态值与观测值的残差,在相应的情况下自适应扩大系统方差Q,构成自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),与传统的UKF相比&…...
虚拟数据中心
创建数据中心和连接宿主机 DRS:收集群集内所有主机和虚拟机的资源使用情况信息,并根据特定的运行状况给出建议或迁移虚拟机HA:如果一台主机出现故障,则该主机上运行的所有虚拟机都将立即在同一群集的其他主机上重新启动EVC:增强型vMotionVirtual SAN:集中…...
解决Blender导出FBX文件到Unity坐标轴错误的问题
发现Blender的模型导入到Unity里面有问题,简单研究了下发现是坐标系不同,Unity使用的是左手坐标系,Blender使用的是右手坐标系 。 下面直接将如何解决 首先忽略Blender的右手坐标系以及Z轴朝上的事,依照unity坐标系情况修改模型物体的旋转,以Blender猴…...
基于微信小程序的校园二手闲置物品交易平台的设计与实现
基于微信小程序的校园二手闲置物品交易平台的设计与实现 “Design and Implementation of a Campus Second-Hand Marketplace Platform based on WeChat Mini Program” 完整下载链接:基于微信小程序的校园二手闲置物品交易平台的设计与实现 文章目录 基于微信小程序的校园二…...
java中多线程的3种实现方法
1.继承Thread类 优点:代码简单,可以直接使用Thread类里面的方法。 缺点:扩张性较差,应为在java中,一个类只能继承一个父类。 2.实现Runnable接口 3.实现Callable接口 2和3的优缺点是一样的 优点:扩展性强&…...
【Docker】docker compose服务编排
docker compose 简介 Dockerfile模板文件可以定义一个单独的应用容器,如果需要定义多个容器就需要服务编排。 docker swarm(管理跨节点) Dockerfile可以让用户管理一个单独的应用容器;而Compose则允许用户在一个模板(…...
elementui的el-select+el-tree+el-input实现可搜索的下拉树组件
部分实现代码如下 <template> <div><el-selectv-model"item.TableName"placeholder"请选择":disabled"!item.disabled"visible-change"handleVisible"ref"TableName"><el-input placeholder"请输…...
微信公众号排名 SEO的5个策略
随着微信公众号在社交媒体领域的持续发展和普及,如何提升公众号的搜索排名,成为许多运营者关注的焦点。公众号排名SEO,即针对微信公众号进行搜索引擎优化,旨在提高公众号在搜索结果中的曝光率和点击率。下面,我们将深入…...
python烟花代码
在Python中,可以使用多种方式来模拟烟花效果,其中一种常见的方法是使用turtle图形库来绘制。以下是一个简单的示例,展示了如何使用turtle来创建一个烟花效果的动画: import turtle import random# 设置屏幕和背景 screen turtle…...
Python高级编程
描述 集合,列表生成式,生成器,迭代器,切片 Python 中的集合类型是一种无序、不重复的数据容器,用于存储可哈希(hashable)的元素。Python 提供了两种内置的集合类型:set 和 frozens…...
leetCode75. 颜色分类
leetCode75. 颜色分类 题目思路 代码 class Solution { public:void sortColors(vector<int>& nums) {for(int i 0, j 0, k nums.size() - 1; i < k;){if(nums[i] 0) swap(nums[i],nums[j]);else if(nums[i] 2) swap(nums[i],nums[k--]);else if(nums[i] …...
选择器、pxcook软件、盒子模型
结构伪类选择器 定义:根据结构的元素关系来查找元素。 <title>Document</title><style>li:first-child{color:aqua ;}li:last-child{color: aqua;}li:nth-child(3){color: aqua;}</style> </head> <body><ul><li>…...
商城系统秒杀功能设计思想
业务特点 1、瞬时并发量大,秒杀时会有大量用户在同一时间进行抢购,瞬时并发访问量突增几倍、甚至几十倍以上 2、库存量少,一般秒杀活动商品量很少,这就导致了只有极少量用户能成功购买到。 3、业务和流程较为常见,一般…...
#初始化列表
1.再谈构造函数 1.1构造函数的组成 构造函数包括函数体赋值与初始化列表初始化。 1.2函数体赋值 class Date { public:Date(int year, int month, int day){_year year;_month month;_day day;} private:int _year;int _month;int _day; };虽然上述构造函数调用之后&…...
Vue-组件中的data
一个组件的data选项必须是一个函数。保证每个组件实例,维护独立的一份数据对象。如下图: 组件一旦封装好了,可以使用多次,比如数字框组件使用了三次: 每次创建新的组件实例,都会重新执行一次data函数&#…...
抖音小店达人佣金应该怎么结算呢?给达人设置多少佣金合适?
大家好,我是电商小V 咱们在运营抖音小店的时候一定会遇到被达人催促结算佣金的情况,咱们给达人合作的时候都会遇到过新手达人,就是给咱们直播带货之后催促咱们赶紧结算商品的佣金, 但是咱们都需要知道一点,那就是小店的…...
水稻病害检测(YOLO数据集,多分类,稻瘟病、纹枯病、褐斑病、枯心病、霜霉病、水稻细菌性条纹斑病、稻苞虫)
是自己利用LabelImg工具进行手工标注,数据集制作不易,请尊重版权(稻瘟病、纹枯病、褐斑病、枯心病、霜霉病、水稻细菌性条纹斑病、稻苞虫) 如果需要yolv8检测模型和数据集放在一起的压缩包,可以关注:最新最…...
MYSQL数据库专业术语及创建数据表详细讲解{sql语句创建数据库语句及条件子句解析,编码格式解析,创建数据表解析,表定义字段解析,主键约束解析}
MYSQL数据库中的专业术语 数据库(Database):存储数据的集合,是数据的逻辑容器。 表(Table):数据库中存储数据的结构,由行(记录)和列(字段&#x…...
Kubernetes的13个常用命令,你都熟悉吗
Kubernetes(K8s)是一个容器编排和管理工具,用于部署、管理和扩展容器化应用程序。下面是一些常用的 Kubernetes 命令及其含义: kubectl create: 创建一个资源对象,如 Pod、Deployment、Service 等。kubectl apply: 应…...
python从0开始学习(三)
目录 前言 1、类型转换 1.1 隐式类型转换 1.2 显式类型转换 2、eval函数 总结 前言 上篇我们讲了python中的变量与常量,以及变量类型。本篇文章将接着往下讲。 1、类型转换 python中的数据类型转换包括两种:隐式类型转换和显式类型转换。 1.1 隐式…...
多代理系统架构实战:Supervisor 与 Swarm 的选型与落地策略
1. 多代理系统架构的核心价值 想象一下你正在组织一场大型会议:需要预订场地、安排餐饮、发送邀请函、准备会议材料。如果让一个人完成所有工作,要么质量难以保证,要么时间拖得很长。这就是多代理系统要解决的问题——通过专业分工和高效协作…...
Apache Doris 存储与查询优化实战:从架构设计到性能调优的完整指南
1. Apache Doris 架构设计精要 第一次接触Apache Doris时,我被它简洁的架构设计惊艳到了。这个MPP架构的分析型数据库,用计算存储分离的设计思路,把复杂的大数据分析变得像查普通MySQL表一样简单。FE(Frontend)和BE&am…...
注册表CLSID权限控制技术:通过权限管理实现IDM永久试用
注册表CLSID权限控制技术:通过权限管理实现IDM永久试用 【免费下载链接】IDM-Activation-Script IDM Activation & Trail Reset Script 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/id/IDM-Activation-Script 问题引入:IDM试用期管理的技术困境…...
Nunchaku-flux-1-dev部署避坑指南:解决403 Forbidden错误
Nunchaku-flux-1-dev部署避坑指南:解决403 Forbidden错误 部署Nunchaku-flux-1-dev时遇到403 Forbidden错误?别急,这篇文章手把手带你排查和解决这个常见但棘手的问题。 最近在部署Nunchaku-flux-1-dev时,不少小伙伴反映遇到了403…...
大致说一下spring bean的生命周期
面试 1、实例化 Bean 2、给 Bean 属性赋值 3、初始化 Bean 4、使用 Bean 5、销毁 Bean package com.example.demo.bean;import jakarta.annotation.PostConstruct; import jakarta.annotation.PreDestroy; import org.springframework.beans.factory.annotation.Value; import …...
iOS激活锁绕过终极指南:快速解锁iPhone/iPad的完整解决方案
iOS激活锁绕过终极指南:快速解锁iPhone/iPad的完整解决方案 【免费下载链接】applera1n icloud bypass for ios 15-16 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ap/applera1n 当你面对一部显示"激活锁"界面的iOS设备,反复输入Apple I…...
自动驾驶中的点云处理:Voxel-based与Pillar-based方法实战对比(附代码示例)
自动驾驶中的点云处理:Voxel-based与Pillar-based方法实战对比(附代码示例) 在自动驾驶技术快速发展的今天,点云数据处理已成为环境感知系统的核心环节。激光雷达扫描产生的海量三维点云数据,如何被高效、准确地转化为…...
Hunyuan-MT-7B应用案例:国际展会AI同传助手系统后端架构设计
Hunyuan-MT-7B应用案例:国际展会AI同传助手系统后端架构设计 1. 项目背景与需求分析 国际展会现场的同声传译一直是技术难题。传统人工翻译成本高昂,且难以覆盖所有语言组合。随着多语言大模型的发展,AI同传系统成为可行的解决方案。 Huny…...
AnotherRedisDesktopManager:提升Redis管理效率的全方位解决方案
AnotherRedisDesktopManager:提升Redis管理效率的全方位解决方案 【免费下载链接】AnotherRedisDesktopManager qishibo/AnotherRedisDesktopManager: Another Redis Desktop Manager 是一款跨平台的Redis桌面管理工具,提供图形用户界面,支持…...
【ComfyUI】Qwen-Image-Edit-F2P 环境配置全攻略:Anaconda创建独立Python环境
ComfyUI Qwen-Image-Edit-F2P 环境配置全攻略:Anaconda创建独立Python环境 你是不是也遇到过这种情况:好不容易找到一个好用的AI图像编辑模型,比如Qwen-Image-Edit-F2P,兴冲冲地准备在ComfyUI里跑起来,结果第一步安装…...
