4.【Orangepi Zero2】Linux定时器(signal、setitimer)，软件PWM驱动舵机（SG90）

signal

详情请看Linux 3.进程间通信（shmget shmat shmdt shmctl 共享内存、signal signaction sigqueue 信号、semget semctl semop 信号量）

setitimer

setitimer 允许你设置定时器的初始值和重复间隔。一旦定时器启动，它将在到期时触发一个信号，通常是 SIGALRM 信号。你可以捕获这个信号并执行相应的操作。

#include <sys/time.h>int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);

参数说明

which：指定要设置的定时器类型，可以是 ITIMER_REAL、ITIMER_VIRTUAL 或 ITIMER_PROF 中的一个。
ITIMER_REAL：以实际时间计时，通常用于实现定时器功能。
ITIMER_VIRTUAL：以进程的虚拟时间（CPU时间）计时。
ITIMER_PROF：以进程的虚拟时间和系统时间（CPU和墙钟时间）计时。

new_value：一个 struct itimerval 结构，用于指定新的定时器值。
old_value：一个 struct itimerval 结构，用于存储旧的定时器值（可选参数）。

Timer values are defined by the following structures:

struct itimerval {struct timeval it_interval; /* Interval for periodic timer */struct timeval it_value;    /* Time until next expiration */};struct timeval {time_t      tv_sec;         /* seconds */suseconds_t tv_usec;        /* microseconds */};

示例

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>void signal_handler(int signum)
{printf("Hello!\n");
}int main()
{struct itimerval timer;timer.it_interval.tv_sec = 1; /* Interval for periodic timer */timer.it_interval.tv_usec = 0;timer.it_value.tv_sec = 5; /* Time until next expiration */timer.it_value.tv_usec = 0;signal(SIGALRM, signal_handler);setitimer(ITIMER_REAL, &timer, NULL);while(1);return 0;
}

运行程序 5s 后开始输出 Hello! ，然后每隔 1s 输出 Hello!

软件PWM驱动舵机（SG90）

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringPi.h>#define STEER 5int angle = 0;
static int  cnt = 0;void signal_handler(int signum)
{if(cnt <= angle){digitalWrite(STEER, HIGH);}else{digitalWrite(STEER, LOW);}if(cnt == 40){cnt = 0;}cnt++;
}int main()
{delay(1);struct itimerval timer;timer.it_interval.tv_sec = 0; /* Interval for periodic timer */timer.it_interval.tv_usec = 500;timer.it_value.tv_sec = 1; /* Time until next expiration */timer.it_value.tv_usec = 0;signal(SIGALRM, signal_handler);setitimer(ITIMER_REAL, &timer, NULL);wiringPiSetup();pinMode(STEER, OUTPUT);while(1){printf("please input 1-0 2-45 3-90 4-135 5-180\n");scanf("%d",&angle);}return 0;
}