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差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

news 2026/5/21 13:10:08

1 差速机器人状态方程构建

1.1差速机器人运动学模型

在这里插入图片描述

1.2模型线性化

在这里插入图片描述

1.3模型离散化

在这里插入图片描述

2离散LQR迭代计算

在这里插入图片描述
注意1：P值的初值为Q。见链接中的：

注意2：Q, R参数调节

注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差，需要进一步转换

3点镇定路径跟踪

通过调整参考路径，实现分段LQR路径跟踪：
①先旋转；
②直线跟踪到目标点；
③再旋转至目标点的姿态；
④再进行目标跟踪。

4代码

https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git
注意下载a bit calm这个commit。

5仿真

路径跟踪

在这里插入图片描述

点镇定

在这里插入图片描述

差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算注意1：P值的初值为Q。见链接中的： 注意2：Q, R参数调节注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度…...

编程日记 2024/5/12 10:29:14

探索设计模式的魅力：权力集中，效率提升，中心化模式的优势与挑战

🌈 个人主页：danci_ 🔥 系列专栏：《设计模式》 💪🏻 制定明确可量化的目标，坚持默默的做事。 ✨欢迎加入探索中心化模式之旅✨ 大家好啊！👋 这次我们要聊的是IT界一…...

编程日记 2024/5/12 10:27:12

uniapp0基础编写安卓原生插件之编写安卓页面在uniapp上显示（摄像头调用）

前言如果你对安卓插件开发部分不熟悉你可以先看uniapp0基础编写安卓原生插件和调用第三方jar包和编写语音播报插件之零基础编写安卓插件效果开始 dcloud_uniplugins.json {"nativePlugins": [{"hooksClass": "","plugins": [{&…...

编程日记 2024/5/12 10:26:11

fastapi数据库连接池的模版

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编程日记 2024/5/12 10:25:09

如何批量将十六进制数据转成bin文件

最近在做新项目遇到一个问题，我们要通过上位机把一堆数据通过串口发送给下位机存储，而上位机需要Bin文件。解决办法： 1)创建一个记事本文件，然后将其后缀修改成.bin 2)然后打开notepad,新建一个文件，随便写下数据我…...

编程日记 2024/5/12 10:23:07

知识付费程序源码_30秒轻松搭建知识付费小程序_免费试用,知识付费工具有哪些？哪个比较好用？

继2016年知识付费大火之后，衍生出很多关于知识付费的平台或工具。除了得到APP、荔枝微课、千聊等需要用户作为“客”家申请入驻的流量型平台，还有一些其他的知识付费工具，那么有哪些呢? 知识付费工具，推荐使用系统。自2016年知识…...

编程日记 2024/5/12 10:21:05

【系统架构师】-案例篇（九）容器化、CDN与微服务

某汽车制造企业提出开发一个车联网系统。该系统釆用微服务架构，将系统功能分解为多个松散耦合且可独立部署的较小组件或服务。最终设计的系统包括了车辆信息服务、车辆监控服务、车辆控制服务、人车授权服务、资源聚合服务、车机互联服务等。在系统上线之后&#…...

编程日记 2024/5/12 10:20:04

OpenAI工作原理及核心机制

一、工作原理： 1、数据收集： AI系统首先需要大量的数据作为学习的基础。这些数据可以是文本、图像、音频、视频等形式，来源于互联网、传感器、数据库等渠道。 2、预处理： 收集到的数据需要经过清洗和整理，去除无关…...

编程日记 2024/5/12 10:19:03

JVM调优-调优原则和原理分析

1.写在前面对于JVM调优这个话题，可能大部分程序员都听过这个名词。但是绝大多数程序员，都没有真真实实去干过，都没有真实的实践过。也不懂得如何调优？不知道要调成怎么样？ 那今天咋们就对这个话题来展开描述一下&…...

编程日记 2024/5/12 10:18:01

dell服务器安装ubuntu18.04桌面版教程

目录一、制作U盘启动盘 1.镜像下载地址： 2.制作U盘启动盘二、服务器进入bios一系列设置 1.插入U盘启动盘 2.开机过程按F11键，进入Boot Manager ，点击 3.点击点击One-shot BIOS Boot Menu 4.进入boot menu ,找到U盘（一般…...

编程日记 2024/5/12 10:17:00

医疗图像处理2023年CVPR：Label-Free Liver Tumor Segmentation-无标签肝肿瘤分割

目录一、摘要二、介绍三、相关工作四、网络框架 1.位置选择 2.纹理处理 3.形状生成 4.后处理 5.参数设计五、实验 1.数据集： 2.评价指标： 3.实现： 4.结果： 六、结论一、摘要通过在CT扫描中使用合成肿瘤&am…...

编程日记 2024/5/12 10:15:59

远程桌面如何连接？

远程桌面连接是一种可以在不同地点之间共享电脑桌面的技术。通过远程桌面连接，用户可以在远程的计算机上操作另一台计算机，就像是直接坐在前者的前面一样。这种技术可以帮助用户解决在不同地点之间共享数据、协同办公、设备管理等问题。【天联】的使用场…...

编程日记 2024/5/12 10:14:57

Centos 停服倒计时!你的操作系统何去何从?

在计算机技术的不断演进中，操作系统扮演着至关重要的角色。然而，对于许多企业和个人用户来说，CentOS的突然停服消息带来了一场不小的冲击。作为一款备受欢迎的企业级Linux发行版，CentOS的停服意味着用户需要重新评估自己的操作系统…...

编程日记 2024/5/12 10:13:56

ITMS-91053: Missing API declaration

1. 添加PrivacyInfo.xcprivacy File → New → File → App Privacy 2. 格式 3. 已知对应关系 NSPrivacyAccessedAPICategoryFileTimestamp 3B52.1: Files provided to app by user, per documentation：File Timestamp NSPrivacyAccessedAPICategoryDiskSpace …...

编程日记 2024/5/12 10:11:55

iOS 裁剪图片

参考资源 YSHYClipImageDemo YQImageTool 裁剪图片完整demo：https://github.com/liquangang/cutImageFinish...

编程日记 2024/5/12 10:07:49

算法训练营第60天|LeetCode 647.回文子串 516.最长回文子序列

LeetCode 647.回文子串题目链接： LeetCode 647.回文子串代码： class Solution { public:int countSubstrings(string s) {int size s.size();int result 0;vector<vector<int>>dp(size,vector<int>(size,false));for(int i si…...

编程日记 2024/5/12 10:06:48

读天才与算法：人脑与AI的数学思维笔记25_涌现理论

1. 人工智能新闻 1.1. 人工智能新闻报道算法的核心是如何将未经处理的原始数据转换成新闻报道 1.2. 很少有记者为美联社决定使用机器来帮助报道这些新闻持反对意见 1.2.1. 像“Wordsmith”这样的算法，具有自动化的洞察力、科学的叙事能力，现在正被应用…...

编程日记 2024/5/12 10:04:45

C/C++ IPV6服务器socket绑定在::，接受ipv4链接（双栈）

先决条件： 1、创建IPV6套接字 2、打开套接字可重用 3、禁用仅限 IPV6 BOOL bEnable FALSE; if (setsockopt(listenfd_, IPPROTO_IPV6, IPV6_V6ONLY, reinterpret_cast<char*>(&bEnable), sizeof(bEnable)) < 0) …...

编程日记 2024/5/12 10:01:42

【Win10设备管理器中无端口选项】

计算机疑难杂症分享002 Win10设备管理器中无端口选项1、问题现象2、问题原因3、问题解决3.1、驱动精灵(亲测的此方法)3.2、添加过时硬件3.3、官方的方法 Win10设备管理器中无端口选项 1、问题现象当我调试串口通信时，发现打开设备管理器没有端口，打开…...

编程日记 2024/5/12 9:59:38

「YashanDB迁移体验官」Oracle向YashanDB迁移的丝滑体验

📢📢📢📣📣📣 作者：IT邦德中国DBA联盟(ACDU)成员，10余年DBA工作经验， Oracle、PostgreSQL ACE CSDN博客专家及B站知名UP主，全网粉丝10万擅长主流Oracle、My…...

编程日记 2024/5/12 9:58:35

第一篇：Claude Code 是什么？——为终端而生的Agentic编程助手

📌 标签：#概念解析 #Agent #终端工具 #入门必读你即将认识的，不是又一个“聊天式代码生成器”，而是一个真正能在终端里自主完成开发任务的 AI 工程师。1. 从“副驾驶”到“领航员”的跨越如果你用过 GitHub Copilot、Cursor 或 C…...

编程新知 2026/5/21 12:52:48

【独家首发】Midjourney 6.6+新增--depth-map指令实战手册：从单通道灰度图到可编辑景深层次（含Blender预处理模板）

更多请点击： https://codechina.net 第一章：Midjourney景深效果控制景深（Depth of Field）是图像中清晰区域与虚化区域的过渡表现，在 Midjourney 中虽无原生 DSLR 式光圈参数，但可通过提示词工程、版本特性…...

编程新知 2026/5/21 11:59:55

USB PD芯片选型指南：从核心需求到方案对比的工程实践

1. 项目概述：为什么PD芯片选型是个技术活最近在做一个需要USB Type-C接口供电的项目，核心需求是实现完整的PD（Power Delivery）协议通信。这听起来像是个标准化的活儿，市面上芯片那么多，随便选一个不就行了&…...

编程新知 2026/5/21 11:41:23

别再死记硬背公式了！用Excel+Python搞定数学建模三大评价模型（附代码）

用ExcelPython玩转数学建模三大评价模型：告别公式恐惧症数学建模竞赛中，评价模型是绕不开的核心工具。但面对满屏的数学符号和抽象公式，很多同学的第一反应是头皮发麻——"这些矩阵运算到底怎么落地？""一致性检验…...

编程新知 2026/5/21 10:59:33

FNF-PsychEngine终极指南：3个Lua脚本技巧让游戏体验飙升

FNF-PsychEngine终极指南：3个Lua脚本技巧让游戏体验飙升【免费下载链接】FNF-PsychEngine Engine originally used on Mind Games mod 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fn/FNF-PsychEngine FNF-PsychEngine是一款功能强大的节奏游戏引擎&#xff…...

编程新知 2026/5/21 10:10:48

QMCDecode：3步解锁QQ音乐加密文件，让你的音乐在任何设备自由播放

QMCDecode：3步解锁QQ音乐加密文件，让你的音乐在任何设备自由播放【免费下载链接】QMCDecode QQ音乐QMC格式转换为普通格式(qmcflac转flac，qmc0,qmc3转mp3, mflac,mflac0等转flac)，仅支持macOS，可自动识别到QQ音乐下载…...

编程新知 2026/5/21 10:05:12

30 岁硕士 Linux C 开发背景，未来想去澳洲就业，研究方向该选 AI、SDN 漏洞还是 Linux 内核？

结合截至 2026 年 5 月 19 日的澳洲就业市场公开信息与岗位语境整理这类题最容易把人带偏的一步，是一上来就把问题理解成： 哪条研究方向听起来最前沿。但如果你的目标不是单纯做学术，而是： 未来去澳洲更容易就业。那问题其…...

编程新知 2026/5/21 9:20:23

抖音批量下载神器：开源工具完整使用指南

抖音批量下载神器：开源工具完整使用指南【免费下载链接】douyin-downloader A practical Douyin downloader for both single-item and profile batch downloads, with progress display, retries, SQLite deduplication, and browser fallback support. 抖音批量下…...

编程新知 2026/5/21 9:18:17