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差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

1 差速机器人状态方程构建

1.1差速机器人运动学模型

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1.2模型线性化

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1.3模型离散化

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2离散LQR迭代计算

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注意1:P值的初值Q。见链接中的:
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注意2:Q, R参数调节
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注意3:LQR一般只做横向控制,不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差,需要进一步转换

3点镇定路径跟踪

通过调整参考路径,实现分段LQR路径跟踪:
①先旋转;
②直线跟踪到目标点;
③再旋转至目标点的姿态;
④再进行目标跟踪。

4代码

https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git
注意下载a bit calm这个commit。

5仿真

路径跟踪

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点镇定

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