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差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

news 2026/3/28 18:15:01

1 差速机器人状态方程构建

1.1差速机器人运动学模型

在这里插入图片描述

1.2模型线性化

在这里插入图片描述

1.3模型离散化

在这里插入图片描述

2离散LQR迭代计算

在这里插入图片描述
注意1：P值的初值为Q。见链接中的：

注意2：Q, R参数调节

注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差，需要进一步转换

3点镇定路径跟踪

通过调整参考路径，实现分段LQR路径跟踪：
①先旋转；
②直线跟踪到目标点；
③再旋转至目标点的姿态；
④再进行目标跟踪。

4代码

https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git
注意下载a bit calm这个commit。

5仿真

路径跟踪

在这里插入图片描述

点镇定

在这里插入图片描述

差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算注意1：P值的初值为Q。见链接中的： 注意2：Q, R参数调节注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度…...

编程日记 2024/5/12 10:29:14

探索设计模式的魅力：权力集中，效率提升，中心化模式的优势与挑战

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编程日记 2024/5/12 10:27:12

uniapp0基础编写安卓原生插件之编写安卓页面在uniapp上显示（摄像头调用）

前言如果你对安卓插件开发部分不熟悉你可以先看uniapp0基础编写安卓原生插件和调用第三方jar包和编写语音播报插件之零基础编写安卓插件效果开始 dcloud_uniplugins.json {"nativePlugins": [{"hooksClass": "","plugins": [{&…...

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如何批量将十六进制数据转成bin文件

最近在做新项目遇到一个问题，我们要通过上位机把一堆数据通过串口发送给下位机存储，而上位机需要Bin文件。解决办法： 1)创建一个记事本文件，然后将其后缀修改成.bin 2)然后打开notepad,新建一个文件，随便写下数据我…...

编程日记 2024/5/12 10:23:07

知识付费程序源码_30秒轻松搭建知识付费小程序_免费试用,知识付费工具有哪些？哪个比较好用？

继2016年知识付费大火之后，衍生出很多关于知识付费的平台或工具。除了得到APP、荔枝微课、千聊等需要用户作为“客”家申请入驻的流量型平台，还有一些其他的知识付费工具，那么有哪些呢? 知识付费工具，推荐使用系统。自2016年知识…...

编程日记 2024/5/12 10:21:05

【系统架构师】-案例篇（九）容器化、CDN与微服务

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编程日记 2024/5/12 10:20:04

OpenAI工作原理及核心机制

一、工作原理： 1、数据收集： AI系统首先需要大量的数据作为学习的基础。这些数据可以是文本、图像、音频、视频等形式，来源于互联网、传感器、数据库等渠道。 2、预处理： 收集到的数据需要经过清洗和整理，去除无关…...

编程日记 2024/5/12 10:19:03

JVM调优-调优原则和原理分析

1.写在前面对于JVM调优这个话题，可能大部分程序员都听过这个名词。但是绝大多数程序员，都没有真真实实去干过，都没有真实的实践过。也不懂得如何调优？不知道要调成怎么样？ 那今天咋们就对这个话题来展开描述一下&…...

编程日记 2024/5/12 10:18:01

dell服务器安装ubuntu18.04桌面版教程

目录一、制作U盘启动盘 1.镜像下载地址： 2.制作U盘启动盘二、服务器进入bios一系列设置 1.插入U盘启动盘 2.开机过程按F11键，进入Boot Manager ，点击 3.点击点击One-shot BIOS Boot Menu 4.进入boot menu ,找到U盘（一般…...

编程日记 2024/5/12 10:17:00

医疗图像处理2023年CVPR：Label-Free Liver Tumor Segmentation-无标签肝肿瘤分割

目录一、摘要二、介绍三、相关工作四、网络框架 1.位置选择 2.纹理处理 3.形状生成 4.后处理 5.参数设计五、实验 1.数据集： 2.评价指标： 3.实现： 4.结果： 六、结论一、摘要通过在CT扫描中使用合成肿瘤&am…...

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远程桌面如何连接？

远程桌面连接是一种可以在不同地点之间共享电脑桌面的技术。通过远程桌面连接，用户可以在远程的计算机上操作另一台计算机，就像是直接坐在前者的前面一样。这种技术可以帮助用户解决在不同地点之间共享数据、协同办公、设备管理等问题。【天联】的使用场…...

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Centos 停服倒计时!你的操作系统何去何从?

在计算机技术的不断演进中，操作系统扮演着至关重要的角色。然而，对于许多企业和个人用户来说，CentOS的突然停服消息带来了一场不小的冲击。作为一款备受欢迎的企业级Linux发行版，CentOS的停服意味着用户需要重新评估自己的操作系统…...

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ITMS-91053: Missing API declaration

1. 添加PrivacyInfo.xcprivacy File → New → File → App Privacy 2. 格式 3. 已知对应关系 NSPrivacyAccessedAPICategoryFileTimestamp 3B52.1: Files provided to app by user, per documentation：File Timestamp NSPrivacyAccessedAPICategoryDiskSpace …...

编程日记 2024/5/12 10:11:55

iOS 裁剪图片

参考资源 YSHYClipImageDemo YQImageTool 裁剪图片完整demo：https://github.com/liquangang/cutImageFinish...

编程日记 2024/5/12 10:07:49

算法训练营第60天|LeetCode 647.回文子串 516.最长回文子序列

LeetCode 647.回文子串题目链接： LeetCode 647.回文子串代码： class Solution { public:int countSubstrings(string s) {int size s.size();int result 0;vector<vector<int>>dp(size,vector<int>(size,false));for(int i si…...

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读天才与算法：人脑与AI的数学思维笔记25_涌现理论

1. 人工智能新闻 1.1. 人工智能新闻报道算法的核心是如何将未经处理的原始数据转换成新闻报道 1.2. 很少有记者为美联社决定使用机器来帮助报道这些新闻持反对意见 1.2.1. 像“Wordsmith”这样的算法，具有自动化的洞察力、科学的叙事能力，现在正被应用…...

编程日记 2024/5/12 10:04:45

C/C++ IPV6服务器socket绑定在::，接受ipv4链接（双栈）

先决条件： 1、创建IPV6套接字 2、打开套接字可重用 3、禁用仅限 IPV6 BOOL bEnable FALSE; if (setsockopt(listenfd_, IPPROTO_IPV6, IPV6_V6ONLY, reinterpret_cast<char*>(&bEnable), sizeof(bEnable)) < 0) …...

编程日记 2024/5/12 10:01:42

【Win10设备管理器中无端口选项】

计算机疑难杂症分享002 Win10设备管理器中无端口选项1、问题现象2、问题原因3、问题解决3.1、驱动精灵(亲测的此方法)3.2、添加过时硬件3.3、官方的方法 Win10设备管理器中无端口选项 1、问题现象当我调试串口通信时，发现打开设备管理器没有端口，打开…...

编程日记 2024/5/12 9:59:38

「YashanDB迁移体验官」Oracle向YashanDB迁移的丝滑体验

📢📢📢📣📣📣 作者：IT邦德中国DBA联盟(ACDU)成员，10余年DBA工作经验， Oracle、PostgreSQL ACE CSDN博客专家及B站知名UP主，全网粉丝10万擅长主流Oracle、My…...

编程日记 2024/5/12 9:58:35

手把手教你用树莓派+USRP B210搭建一个低成本SDR开发环境（含完整配置流程）

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编程新知 2026/3/28 16:43:31

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编程新知 2026/3/28 15:47:03

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从振动信号到频谱洞察：ARMA与FFT在工程诊断中的方法论抉择车间里一台大型离心泵突然发出异常嗡鸣，工程师小王手持采集器记录下这段振动信号。面对屏幕上跳动的波形，他需要回答一个关键问题：这段信号中隐藏的频率特征究竟是什么&a…...

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编程新知 2026/3/28 12:56:04