ROS——Action学习
文章目录
- ROS Action概念
- 自定义Action类型
- 参考
ROS Action概念
ROS Service会阻塞程序流，程序无法进行其它的工作，有时我们需要同时进行多个任务。
ROS Action可以满足要求，ROS Action提供程序的非阻塞执行。
Action是ROS Node的通信方式之一
Action server
向ROS系统广播指定action的Node，其它Node可以向该Node发出action目标请求
Action client
发出action目标请求的Node
Action通信的特点为：
- Action是类似于Service的通信机制，也是一种请求响应机制的通信方式，ROS的action通信通过Actionlib库实现
- Action主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间收不到反馈的reply，致使通信受阻。
- Action适合实现长时间的通信过程，且可以随时查看过程进度，也可以终止请求
Action通信的原理为：
-
Action的工作原理是client-server模式
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