ROS——Action学习
文章目录
- ROS Action概念
- 自定义Action类型
- 参考
ROS Action概念
ROS Service会阻塞程序流，程序无法进行其它的工作，有时我们需要同时进行多个任务。
ROS Action可以满足要求，ROS Action提供程序的非阻塞执行。
Action是ROS Node的通信方式之一
Action server
向ROS系统广播指定action的Node，其它Node可以向该Node发出action目标请求
Action client
发出action目标请求的Node
Action通信的特点为：
- Action是类似于Service的通信机制，也是一种请求响应机制的通信方式，ROS的action通信通过Actionlib库实现
- Action主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间收不到反馈的reply，致使通信受阻。
- Action适合实现长时间的通信过程，且可以随时查看过程进度，也可以终止请求
Action通信的原理为：
-
Action的工作原理是client-server模式
相关文章：
ROS——Action学习
文章目录 ROS Action概念自定义Action类型参考ROS Action概念 ROS Service会阻塞程序流，程序无法进行其它的工作，有时我们需要同时进行多个任务。 ROS Action可以满足要求，ROS Action提供程序的非阻塞执行。 Action是ROS Node的通信方式之一 Action server 向ROS系统广…...
基于C语言中的类型转换，C++标准创造出了更加可视化的类型转换
目录 前言 一、 C语言中的类型转换 二、为什么C需要四种类型转换 三、C中新增的四种强制类型转换操作符以及它们的应用场景 1.static_cast 2.reinterpret_cast 3.const_cast 4.dynamic_cast 前言 在C语言中，如果赋值运算符左右两侧的类型不同，或者…...
如何创建族表
https://jingyan.baidu.com/article/c275f6bafa5714a23c756768.html...
【UnityRPG游戏制作】Unity_RPG项目_PureMVC框架应用
👨💻个人主页：元宇宙-秩沅 👨💻 hallo 欢迎 点赞👍 收藏⭐ 留言📝 加关注✅! 👨💻 本文由 秩沅 原创 👨💻 收录于专栏：就业…...
并行计算的一些知识点分享--并行系统，并行程序， 并发，并行，分布式
并行计算 核是个啥？ 在并行计算中，“核”通常指的是处理器的核心（CPU核心）。每个核心都是一个独立的处理单元，能够执行计算任务。多核处理器指的是拥有多个这样核心的单一物理处理器，这样的设计可以允许多…...
设计模式：访问者模式
访问者模式（Visitor Pattern）是行为设计模式的一种，它使你能够在不修改对象结构的情况下，给对象结构中的每个元素添加新的功能。访问者模式将数据结构和作用于结构上的操作解耦，使得操作集合可相对自由地演化。 核心概…...
vivado Virtex-7 配置存储器器件
Virtex-7 配置存储器器件 下表所示闪存器件支持通过 Vivado 软件对 Virtex -7 器件执行擦除、空白检查、编程和验证等配置操作。 本附录中的表格所列赛灵思系列非易失性存储器将不断保持更新 ， 并支持通过 Vivado 软件对其中所列非易失性存储器 进行擦除、…...
检测服务器环境，实现快速部署。适用于CRMEB_PRO/多店
运行效果如图： 最近被好多人问，本来运行的好好的，突然swoole就启动不了了。 本工具为爱发电，如果工具正好解决了您的需求。我会很开心 代码如下： """本脚本为爱发电by:网前雨刮器 """…...
Spring Security初探
url说明方法/login/oauth/authorize授权断点。无登录态时跳转到/authentication/require，有登录态时跳转到/loginorg.springframework.security.oauth2.provider.endpoint.AuthorizationEndpoint#authorize/authentication/require自己写的用于重定向到登录页面的ur…...
【Java代码审计】敏感信息泄漏篇
【Java代码审计】敏感信息泄漏篇 敏感信息泄露概述 敏感信息泄露概述 敏感信息是业务系统中对保密性要求较高的数据，通常包括系统敏感信息以及应用敏感信息 系统敏感信息指的是业务系统本身的基础环境信息，例如系统信息、中间件版本、代码信息ÿ…...
Windows Server 2012 R2 新增D盘分区
我们经常搭建windows版本的游戏时会要在D盘上操作，今天就介绍下新的服务器如何新增一个D盘。 在"开始"图标右边有个”服务器管理器“，单击点开 点开服务器管理器后，点击“工具”打开“计算机管理” 打开计算机管理后点击“存储”-…...
transformer与beter
transformer与beter 解码和编码器含义tokizer标记器和one-hot独热编码编码解码--语义较好的维度空间矩阵相乘--空间变换编码理解如何构造降维的嵌入矩阵--实现到达潜空间上面是基础，下面是transformer正文自注意力机制注意力分数--上下文修正系数为什么需要KQ两个矩…...
MySQL索引设计遵循一系列原则
高频查询与大数据量表：对查询频次较高且数据量较大的表建立索引。这是因为索引主要是为了加速查询过程，对于经常需要访问的表和数据，索引的效果最为显著。 选择合适索引字段：从WHERE子句中提取最佳候选列作为索引字段，…...
windows窗口消息队列与消息过程处理函数
在Windows窗口应用程序中，消息队列和窗口过程函数是实现消息驱动机制的核心组件。 消息队列（Message Queue）： 消息队列是用于存储窗口消息的缓冲区。当用户与应用程序交互时，系统会将生成的消息插入到消息队列中&…...
【Chisel】chisel中怎么处理类似verilog的可变位宽和parameter
在 Chisel 中处理可变位宽和参数的方式与 Verilog 有一些不同，因为 Chisel 是建立在 Scala 语言之上的。以下是如何在 Chisel 中处理这些概念的方法： 参数化（Parameters） 在 Chisel 中，参数化是通过在模块构造函数中定…...
[Easy] leetcode-225/232 栈和队列的相互实现
一、用栈实现队列 1、题目 仅使用两个栈实现先入先出队列。队列应当支持一般队列支持的所有操作（push、pop、peek、empty）： 实现 MyQueue 类：void push(int x) 将元素 x 推到队列的末尾 int pop() 从队列的开头移除并返回元素 …...
Springboot+Vue项目-基于Java+MySQL的个人云盘管理系统(附源码+演示视频+LW)
大家好！我是程序猿老A，感谢您阅读本文，欢迎一键三连哦。 💞当前专栏：Java毕业设计 精彩专栏推荐👇🏻👇🏻👇🏻 🎀 Python毕业设计 &…...
Leetcode 116：填充每一个节点的下一个右侧节点指针
给定一个 完美二叉树 ，其所有叶子节点都在同一层，每个父节点都有两个子节点。二叉树定义如下： struct Node {int val;Node *left;Node *right;Node *next; } 填充它的每个 next 指针，让这个指针指向其下一个右侧节点。如果找不到…...
AI智能分析赋能EasyCVR视频汇聚平台，为安全生产监管提供保障
一、背景需求 为提升公共及生产安全监管，深入贯彻落实中央关于智慧城市、数字乡村的部署要求，视频设备融合管理已成为视频治理的必然趋势。针对当前部分地区在视频监控系统建设中存在的问题，如重点地区视频监控系统建设零散、视频监控数据孤…...
Java设计模式 _结构型模式_外观模式
一、外观模式 1、外观模式 外观模式（Facade Pattern）是一种结构型模式。主要特点为隐藏系统的复杂性，并向客户端提供了一个客户端可以访问系统的接口。这有助于降低系统的复杂性，提高可维护性。当客户端与多个子系统之间存在大量…...
【JavaEE】-- HTTP
1. HTTP是什么？ HTTP（全称为"超文本传输协议"）是一种应用非常广泛的应用层协议，HTTP是基于TCP协议的一种应用层协议。 应用层协议：是计算机网络协议栈中最高层的协议，它定义了运行在不同主机上…...
Xshell远程连接Kali（默认 | 私钥）Note版
前言:xshell远程连接，私钥连接和常规默认连接 任务一 开启ssh服务 service ssh status //查看ssh服务状态 service ssh start //开启ssh服务 update-rc.d ssh enable //开启自启动ssh服务 任务二 修改配置文件 vi /etc/ssh/ssh_config //第一…...
现代密码学 | 椭圆曲线密码学—附py代码
Elliptic Curve Cryptography 椭圆曲线密码学（ECC）是一种基于有限域上椭圆曲线数学特性的公钥加密技术。其核心原理涉及椭圆曲线的代数性质、离散对数问题以及有限域上的运算。 椭圆曲线密码学是多种数字签名算法的基础，例如椭圆曲线数字签…...
)
GitHub 趋势日报 (2025年06月08日)
📊 由 TrendForge 系统生成 | 🌐 https://trendforge.devlive.org/ 🌐 本日报中的项目描述已自动翻译为中文 📈 今日获星趋势图 今日获星趋势图 884 cognee 566 dify 414 HumanSystemOptimization 414 omni-tools 321 note-gen …...
Rust 异步编程
Rust 异步编程 引言 Rust 是一种系统编程语言，以其高性能、安全性以及零成本抽象而著称。在多核处理器成为主流的今天，异步编程成为了一种提高应用性能、优化资源利用的有效手段。本文将深入探讨 Rust 异步编程的核心概念、常用库以及最佳实践。 异步编程基础 什么是异步…...
拉力测试cuda pytorch 把 4070显卡拉满
import torch import timedef stress_test_gpu(matrix_size16384, duration300):"""对GPU进行压力测试，通过持续的矩阵乘法来最大化GPU利用率参数:matrix_size: 矩阵维度大小，增大可提高计算复杂度duration: 测试持续时间（秒&…...
CRMEB 框架中 PHP 上传扩展开发：涵盖本地上传及阿里云 OSS、腾讯云 COS、七牛云
目前已有本地上传、阿里云OSS上传、腾讯云COS上传、七牛云上传扩展 扩展入口文件 文件目录 crmeb\services\upload\Upload.php namespace crmeb\services\upload;use crmeb\basic\BaseManager; use think\facade\Config;/*** Class Upload* package crmeb\services\upload* …...
多种风格导航菜单 HTML 实现（附源码）
下面我将为您展示 6 种不同风格的导航菜单实现，每种都包含完整 HTML、CSS 和 JavaScript 代码。 1. 简约水平导航栏 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport&qu…...
Java面试专项一-准备篇
一、企业简历筛选规则 一般企业的简历筛选流程：首先由HR先筛选一部分简历后，在将简历给到对应的项目负责人后再进行下一步的操作。 HR如何筛选简历 例如：Boss直聘（招聘方平台） 直接按照条件进行筛选 例如：…...
【Linux手册】探秘系统世界：从用户交互到硬件底层的全链路工作之旅
目录 前言 操作系统与驱动程序 是什么，为什么 怎么做 system call 用户操作接口 总结 前言 日常生活中，我们在使用电子设备时，我们所输入执行的每一条指令最终大多都会作用到硬件上，比如下载一款软件最终会下载到硬盘上&am…...