pcl::transformPointCloud()用法及注意事项
函数用法
#include <pcl/common/transforms.h>
pcl::transformPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in, pcl::PointCloud<PointT> &cloud_out, const Eigen::Matrix4f &transform)其中cloud_in, cloud_out的类型为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr或pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr 等点云类型。
transform为Eigen::Matrix4f类型转换矩阵。
该函数的作用是通过转换矩阵transform将cloud_in旋转平移得到cloud_out。
需要注意的是，调用该函数之前，须检查cloud_in->width是否有值，如果无，须对cloud_in->width进行赋值，否则出错。
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